什么事工业机器人离线编程

① 工业机器人两种编程模式的优点和缺点是什么

两种编程模式分别为：示教编程和离线编程，优点和缺点分别为：

一、示教编程的优点：工业机器人编程简单方便，使用灵活，不需要环境模型，可修正机械结构的位置误差，能适用与大部分的小型机器人项目。

示教编程的缺点：在现场示教编程效率较低，检查验证程序依靠程序员经验，容易产生故障撞机或伤人，难以形成复杂的路径，对复杂项目显得有些力不从心。

二、离线编程的优点：编程时不需要占用机器人运行工作时间，缩短现场工作周期。可通过计算机生成复杂的项目程序，在生成程序后可模拟验证程序是否正确，并配合机械设计验证项目结构是否正确，能生成较复杂的轨迹，在打磨、焊接、切割、喷涂项目中有明显的优点。

离线编程的缺点：并非所有机器人都可提供离线编程软件，且部分编程软件价格昂贵，现场实际情况与模拟3D模型误差较大，难以形成准确的轨迹。

② 什么是工业机器人，工业机器人的分类与特点

一般机器人有几大分类:
1、移动机器人是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。
2、点焊机器人，焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。
3、弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。
4、激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。
5、真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。
6、洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。随着生产技术水平不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻，很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行，洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备。

③ 机器人编程是什么

机器人编程【robot
programming】为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。

④ 工业机器人有示教在再线编程与离线编程两种方法什么场合适合用示教在再线编程，什么时候适合用离线编程

随着科学技术日新月异的进步，工业机器人已成为当今工业生产上重要的组成部分，它可以很精确的完成形形色色的任务和操作。相比于人类的局限性而言它们有更为广泛的应用空间。1959年美国英格伯格和德沃尔(Devol)制造出世界上第一台工业机器人，到了七十年代后，随着计算机的发展，机器人才广泛应用于工业的生产上。随着机器人的广泛应用，机器人技术也由单一的工业生产方面进一步向各个领域延伸和应用。

【没有更好，只有更适合】

机器人的智能化发展是一个大的趋势，那么对于它是如何完成既定工作的话我们就要谈到机器人的编程方式了。通常的机器人编程方式有以下两种：示教编程与离线编程。一段时间以来，似乎存在这样的争论，有人认为示教编程落后，有人认为离线编程太过高大上，无法落地。小萌看来，这种争论实在没有必要，就好比说走路与开车哪个更好一样，没有更好，只有更适合。比如从北京到天津，毫无疑问要选择开车，而从鸟巢到水立方，相信小萌，走路一定比开车适合。下面请来看看示教编程与离线编程，哪个更适合你。

【示教编程】

首先谈谈示教编程，即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。

示教器是示教编程的必备工具，很像以前游戏机的游戏手柄，控制魂斗罗在战场上下翻飞。所不同的是，示教器控制机器人走一遍之后，把走过的路记录下来，以后让机器人重复走这条路，这就是示教编程。但令人惋惜的是，各家机器人的示教器可谓五花八门，操作也不一样，编程指令也不一样，还是现在智能手机好，苹果和安卓两家一统天下了。下面是从网上搜到的一些示教器的图片分享给各位想学机器人编程的小伙伴。

目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主要集中在搬运、码垛、焊接等领域，特点是轨迹简单，手工示教时，记录的点不太多。总结一下，示教编程有以下优缺点：

优点：

编程门槛低、简单方便、不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。

缺点：

1、示教在线编程过程繁琐、效率低。

2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。

3、示教器种类太多，学习量太大。

4、示教过程容易发生事故，轻则撞坏设备，重则撞伤人。

5、对实际的机器人进行示教时要占用机器人。

【离线编程】

手动示教编程暂且就先说到这里，下面就来说说第二种机器人编程方式即离线编程。

随着机器人应用领域的扩展，示教编程在有些行业显得力不从心了，于是，离线编程逐渐成为当前较为流行的一种编程方式，首先谈谈什么是离线编程。离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。离线编程克服了在线示教编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时也降低了在线示教编程的不便。目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。

如同示教编程离不开示教器一样，说到离线编程就不得不说说离线编程软件了，提到这里大家能听过的像RobotArt、RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio等，这些都是在离线编程行业中首屈一指的大牛。

优点：

1、能够根据虚拟场景中的零件形状，自动生成复杂加工轨迹。

像打磨、喷涂行业，不再像搬运时那样只需示教几个点了，而是几十甚至几百个，离线编程在这方面优势十分突出。RobotArt在这方面做得还是比较好的，功能强大而不显繁杂，有多种生成轨迹的方式，例如：【沿着一个面的一条边】、【曲线特征】等轨迹生成方式，可以应用于不同的场景上。

2、可以控制大部分主流机器人。

示教编程只针对特定的机器人进行操作，而离线编程在这方面就不受机器人的限制了（主要指第三方离线编程，像RobotStudio之类的本体厂商机器人，是只支持自家机器人的）。RobotArt、RobotMaster支持的机器人品牌都比较多，不过，RobotArt支持在线机器人库，在云端的机器人库是源源不断更新的，不仅支持像ABB、KUKA等这样鼎鼎有名的机器人品牌，同时也支持国内的大多数机器人品牌，像广数、新时达等。

3、可以进行轨迹仿真、路径优化、后置代码的生成。

这是区别于示教编程的一个显着的优点。轨迹生成后可以在软件中检测一下机器人走的路径是否是正确的，然后可以对生成的轨迹进行优化，这些只需要在虚拟环境中操作就可以了。以RobotArt为例，在RobotArt中一键式生成轨迹后还可以进行仿真以及对生成的轨迹进行优化，最后只需点击一下后置按钮就可以生成机器人可识别的语言了。这些看来复杂难懂的操作在RobotArt中只需轻轻点几下就可以完成了。

4、可以进行碰撞检测。

因为系统执行过程中发生错误是不可避免的，我们首先要有碰撞检测功能，检测到程序执行过程中出现问题的地方。这个听起来如此高大上的功能在RobotArt中也可以看到。RobotArt在程序仿真的时候，打开干涉检查功能，会对轨迹中的错误做初步检测。生成后置程序的时候，会对后置的机器人数据做最后的检测过滤，如果发现有不符合程序正常运行的数据，会拒绝生成后置代码。这样做的目的是最大程度减少，来自程序设计本身的失误。

5、生产线不停止的编程

示教编程另一个让人很头痛的问题，就是面对当前多件小批量的生成方式，对于一个新的零件，总要停下生产线来编程，导致机器人被闲置，造成资源浪费。有了离线编程，在当前生产线还在工作时，编程人员就同时在旁边设计下一批零件的轨迹了，这就是工业4.0之中的效率。已经有许多用户采用RobotArt离线编程软件，在生产时进行同步编程了。

缺点：

1、对于简单轨迹的生成，它没有示教编程的效率高，例如在搬运、码垛以及点焊上的应用，这些应用只需示教几个点，用示教器很快就可以搞定，而对于离线编程来说，还需要搭建模型环境，如果不是出于方案的需要，显然这部分工作的投入与产出不成正比。

2、模型误差、工件装配误差、机器人绝对定位误差等都会对其精度有一定的影响，我们需要采用各种办法来尽量消除这些误差。

从总体上看，离线编程仍处于发展阶段，在一些复杂应用中，有些技术尚待突破。但由于机器人的应用越来越复杂化，从长远上看，离线编程是时代发展的一项重要技术。虽然以RobotArt，RobotMaster为代表的国内外离线编程软件，在工业或是教学上也得到了广泛的应用，但个人认为在现有的功能上可以从以下方面进一步得以发展：

1、友好的人机界面，直观的图形显示。这两者对于操作者来说都是非常重要的，人机界面友好、图形显示直观能够让初学者易懂，有想继续学习的欲望首先就是软件设计的一个很大的成功。

2、可以对错误进行实时预报，避免不可恢复错误的发生。

3、现有的离线编程仿真软件应该提高数模建立的合理性。由于离线编程系统是基于机器人系统的图形模型来模拟机器人在实际工作环境中的工作进行编程的，因此为了能够让编程结果很好的符合实际，系统应能够计算仿真模型和实际模型之间的误差，并尽量减少二者的误差。

【选择适合你的】

再回到本文开始的话题，示教编程与离线编程并不是对立存在的，而是互补存在的，在不同的应用领域，根据具体情况，选择能帮你提高工作效率的、能提高工作质量的一种编程方式。而且在看来，离线编程有时还要辅以示教编程，比如对离线编程生成的关键点做进一步示教，以消除零件加工与定位误差，是业内常用的一种办法。

机器人离线编程系统正朝着一个智能化、专用化的方向发展，用户操作越来越简单方便，并且能够快速生成控制程序。同时机器人离线编程技术对机器人的推广应用及其工作效率的提升有着重要的意义，简单来说，如果没有离线编程，也许机器人还只能干搬运、码垛这些力气活，永远无法成为打磨、喷涂、雕刻行业的新生代“工匠”。

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⑤ 工业机器人离线编程和示教编程的优缺点

示教编程就是你拿着示教盒编辑程序，优点就是机器人轨迹的正确性性和精确度都能得到保证
离线编程，这个是在计算机上模拟仿真编程，精度得不到保证，还是需要在示教编程上进行修改

⑥ 工业机器人离线编程与在线编程的区别

离线编程首先要有工件的三维图，比如铸造件，可以在电脑上规划路径，电脑可以辅助实现一定能力的自动规划路径，但还是主要靠人，适合复杂而量大的工件。示教编程就是你拿着示教盒编辑程序，优点就是机器人轨迹的正确性性和精确度都能得到保证
离线编程，这个是在计算机上模拟仿真编程，精度得不到保证，还是需要在示教编程上进行修改
示教器编程，用人工操纵来实现路径规划，适合没有三维图的工件，比如护栏，钣金件，等这些不复杂的工件。两者最明显的区别就是：示教编程就是通过示教器进行编程指挥机器人，而离线编程是通过电脑来控制机器人。示教编程的优点：简单方便、编程门槛低、不需要模型；在实际操作的时候，可以修正机械结构带来的微少误差。缺点：
1、示教在线编程过程繁琐麻烦、工作效率自然比较低。
2、精度完全是靠示教者的目测以及经验决定，而且对于复杂的路径示教在线编程很难取得成功。
3、由于示教器种类太多，增加了学习量。
4、示教过程因为操作不当容易发生事故，离线编程呢，大牛用得多，我比较少接触到，

⑦ 工业机器人离线编程一般用在什么地方!是不是一般用不到啊

有好几种解释：
1，不占用机器资源，线下编程，在很多形式上也是离线编程。
2，针对一些比较复杂的轨迹，最省事的方式是示教编程，逐点逐点的示教，包括手工移动姿态。
但是最终执行起来可以看到一些因姿态不平滑变动带来的颤动。
在这个情况下，使用第三方通用离线编程软件，通过电脑自动产生轨迹，优化等，做到快速制作合格标准的轨迹，如机器人激光切割，打磨等工艺。

⑧ 什么叫离线编程通俗一点。。。

根据我在广东粤为工业机器人学院学习的知识所知：离线编程就是电脑尚未与PLC或其他控制器通信连线的情况下进行编程

⑨ 浅谈机器人示教编程和离线编程的区别

随着科学技术日新月异的进步，工业机器人已成为当今工业生产上重要的组成部分，它可以很精确的完成形形**的任务和操作。相比于人类的局限性而言它们有更为广泛的应用空间。机器人技术的提出大约也有五六十年的时间了，到了七十年代后，随着计算机的发展，机器人才广泛应用于工业的生产上。随着机器人的广泛应用，机器人技术也由单一的工业生产方面进一步向各个领域延伸和应用，由此出现了一批能够应用于建筑、医疗、飞行领域的机器人。
九十年代以后，由于人工智能、机械电子和计算机技术以及传感器技术的迅猛发展，使得机器人技术更上一个新的台阶，所以说机器人技术将沿着智能化、复杂化的趋势发展下去。
简单的说机器人就是一种能够自动执行程序，完成工作的机械装置，它可以通过预先设定好的程序进行工作，也可以通过某种通讯设备与人类进行沟通已完成预定的任务。
既然机器人的智能化发展是一个大的趋势，那么对于它是如何完成既定的工作的话我们就要谈到机器人的编程方式了。
首先说一下机器人编程是为了让机器人自动执行某项操作任务而人工为其编写的动作顺序程序。根据机器人控制器类型以及芯片复杂程度的不同，通常可采用多种方式为其编程。通常的机器人编程方式有以下两种：
第一种是手动示教编程即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。下面是从网上搜到的一个示教编程图片，看的小萌着实捏了一把汗，看来为了做示教编程，还得马上减肥去，然后再练练深蹲，劈叉，干脆还是练瑜伽好了~

然后再说说示教器，各家机器人的示教器可谓五花八门，操作也不一样，还是现在智能手机好，苹果和安卓两家一统下了。下面是小萌从网上搜到的一些示教器的图片分享给各位想学机器人编程的小伙伴。

这只是小萌搜到的一部分示教器图片，看到他们，不禁感叹，纵使小萌我青春年少，可要把他们都学会，得何年何月啊，难道要交给我的接班人小小萌来完成?
以上是对示教编程的一个总结，想必大家对示教编程也有一定的了解了，下面总结一下示教编程的弊端：
1、示教在线编程过程繁琐、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
3、示教器种类太多，学习量太大。
4、示教过程容易发生事故，轻则撞坏设备，重则撞伤人。
5、对实际的机器人进行示教时要占用机器人。
手动示教编程暂且就先说到这里，下面就来说说第二种机器人编程方式即离线编程。
离线编程是当前较为流行的一种编程方式，首先谈谈什么是离线编程，在小萌看来，所谓示教编程，因为示教器与机器人要通过线缆连接，而且必须在工作现场编程，所以又可以叫在线编程或现场编程。离线编程，顾名思义，就是不用在环境吵杂的现场，这对小萌这样爱美的小女子来说，是多大的福音啊，感觉瞬间变的高大上了，仿佛从卓大师的《摩登时代》一下跨进了美国大片《阿凡达》。言归正传，离线编程，是通过软件，是在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令。离线编程克服了在线示教编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时也降低了在线示教编程的不便。
说到离线编程就不得不说说离线编程软件了，提到这里大家能听过的像RobotArt、RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio等，这些都是在离线编程行业中首屈一指的大牛。以北京华航的RobotArt离线编程软件为例，这款离线编程软件虽说是国产的，但其公司技术背景一是北航机器人研究所与CAD中心数十年的航空航天项目经验，二是数几十人的优秀研发团队，所以说和RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio相比起来功能却一点也不逊色，而且有航空航天背景，是目前离线编程软件国内品牌中的顶尖的软件。软件最大特点是根据虚拟场景中的零件形状，自动生成加工轨迹，并且可以控制大部分主流机器人，对国内机器人支持也是棒棒哒!软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。下图就是这款软件的一个界面：

总结一下这款软件的优点在于：
1.支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;
2.支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等);
3.拥有大量航空航天高端应用经验;
4.自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹;
5.轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化;
6.一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测;
7.支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工;
8.支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端;
不过这款软件对国外的一些小品牌的机器人暂且还不支持。
机器人离线编程系统正朝着一个智能化、专用化的方向发展，用户操作越来越简单方便，并且能够快速生成控制程序。在某些具体的应用领域可以实现参数化，极大的简化了用户的操作。同时机器人离线编程技术对机器人的推广应用及其工作效率的提升有着重要的意义，离线编程可以大幅度节约制造时间，实现机器人的实时仿真，为机器人的编程和调试提供灵活的工作环境所以说离线编程是机器人发展的一个大的方向。

⑩ 工业机器人示教编程VS离线编程，有何区别

两者最明显的区别就是：示教编程就是通过示教器进行编程指挥机器人，而离线编程是通过电脑来控制机器人。示教编程的优点：简单方便、编程门槛低、不需要模型；在实际操作的时候，可以修正机械结构带来的微少误差。缺点：1、示教在线编程过程繁琐麻烦、工作效率自然比较低。2、精度完全是靠示教者的目测以及经验决定，而且对于复杂的路径示教在线编程很难取得成功。3、由于示教器种类太多，增加了学习量。4、示教过程因为操作不当容易发生事故，离线编程呢，大牛用得多，我比较少接触到，我就不多bb了。