㈠ 什么是工业机器人坐标系
工业机器人坐标系是机器人技术中的一个基础概念，对于机器人的操作和控制至关重要。以下是关于工业机器人坐标系的详细解释：
1. 大地坐标系：也称为绝对坐标系或世界坐标系，它以地球表面或固定的参考点作为原点。所有其他坐标系都与大地坐标系相关联。在安装工业机器人的地面上，机器人的大地坐标系通常与机座坐标系对齐，都以机器人的安装机座为基准点。
2. 机座坐标系：又称为基坐标系，它固定在工业机器人的机座上，并有一个特定的零点。这使得机器人的移动具有可预测性，是机器人其他坐标系的基础。在常规的机器人系统调试中，操作人员可以通过控制杆来移动机器人的机座坐标系。
3. 工具坐标系：由工业机器人末端执行器的中心点及其坐标轴方向确定。它根据所安装的执行工具的不同而变化，并且需要预先设置。用户可以根据执行工具的形状和尺寸等参数建立相应的工具坐标系，通常可以设置8到16个。当执行工具损坏或更换时，无需更改程序，只需重新定义工具坐标系。
4. 工件坐标系：以工件为原点，由工件的坐标轴方向确定。工件坐标系具有一种特殊的附加属性，它有助于简化编程过程。在编程时，可以在工件坐标系中建立目标和路径。当工件的位置与机器人之间的相对位置发生变化时，只需更改工件坐标系，就可以方便地修正路径，无需重新示教机器人。
工业机器人的特点包括：
1. 可编程性：工业机器人可以根据工作环境的变化进行重新编程，使其在小型、多品种的生产过程中发挥高效率和灵活性的优势，是柔性制造系统的重要组成部分。
2. 拟人化：机器人在机械结构上类似于人的身体部分，如行走、转身、大臂、小臂、手腕和手爪等。在控制上，它们配备了电脑，并且智能化机器人还拥有类似人类的传感器，如接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声音传感器和语言功能，这些提高了机器人对环境的自适应能力。
3. 通用性：除了专用的工业机器人外，大多数工业机器人在执行不同的任务时具有较好的通用性。例如，更换机器人的末端执行器即可适应不同的作业任务。