工业机器人坐标系怎么改

㈠ 什么是工业机器人坐标系

工业机器人坐标系是机器人技术中的一个基础概念，对于机器人的操作和控制至关重要。以下是关于工业机器人坐标系的详细解释：
1. 大地坐标系：也称为绝对坐标系或世界坐标系，它以地球表面或固定的参考点作为原点。所有其他坐标系都与大地坐标系相关联。在安装工业机器人的地面上，机器人的大地坐标系通常与机座坐标系对齐，都以机器人的安装机座为基准点。
2. 机座坐标系：又称为基坐标系，它固定在工业机器人的机座上，并有一个特定的零点。这使得机器人的移动具有可预测性，是机器人其他坐标系的基础。在常规的机器人系统调试中，操作人员可以通过控制杆来移动机器人的机座坐标系。
3. 工具坐标系：由工业机器人末端执行器的中心点及其坐标轴方向确定。它根据所安装的执行工具的不同而变化，并且需要预先设置。用户可以根据执行工具的形状和尺寸等参数建立相应的工具坐标系，通常可以设置8到16个。当执行工具损坏或更换时，无需更改程序，只需重新定义工具坐标系。
4. 工件坐标系：以工件为原点，由工件的坐标轴方向确定。工件坐标系具有一种特殊的附加属性，它有助于简化编程过程。在编程时，可以在工件坐标系中建立目标和路径。当工件的位置与机器人之间的相对位置发生变化时，只需更改工件坐标系，就可以方便地修正路径，无需重新示教机器人。
工业机器人的特点包括：
1. 可编程性：工业机器人可以根据工作环境的变化进行重新编程，使其在小型、多品种的生产过程中发挥高效率和灵活性的优势，是柔性制造系统的重要组成部分。
2. 拟人化：机器人在机械结构上类似于人的身体部分，如行走、转身、大臂、小臂、手腕和手爪等。在控制上，它们配备了电脑，并且智能化机器人还拥有类似人类的传感器，如接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声音传感器和语言功能，这些提高了机器人对环境的自适应能力。
3. 通用性：除了专用的工业机器人外，大多数工业机器人在执行不同的任务时具有较好的通用性。例如，更换机器人的末端执行器即可适应不同的作业任务。

㈡ ABB工业机器人更改工件坐标系的方向后搬运程序的算法如何修改

ABB工业机器人更改工件坐标雀郑系的方向后在搬运程序的算法里要将工件搬运的方向进行顷如颂相应地修改，这个要看你的控制程序了，如果是坐标点控制，那就得重新定义坐标点，进行新的轨迹运动。如果是运动方向进行橡缺运动，那么需要配合修改后的工件坐标系方向，进行方向修正就可以了。

这个后续需要慢慢地进行调试修正就好，工业机器人编写程序并不难，而难点重在于编程出现了问题，需要慢慢调试与修正，这个才是最难的过程。

㈢ 工业机器人home点和原点的区别

在我们工业机器人集成行业及汽车厂HOME点和原点通常指的是同一个点，有人喜欢叫HOME点，有人喜欢叫原点，就是机器人不工作时示教的点，这个点是绝对安全点，不会与任何工装及其他机器人的任何状态干涉，机器人在工作开始前和工作完成后都是处于该位置，且为全局变量。下图四台机器人都是处于HOME点（原点）位置，可以看到四台机器人姿态各异。与HOME类似的点还有个POUNCE点，这个点是工作等待点，是个安全级别比HOME点低的点。本人仅用汽车行业的KUKA和ABB，其他行业怎么区别这两种叫法真不知道，仅供参考。