工业机器人零点不准怎么办

㈠ 工业机器人的校准过程指的是什么

【工业机器人在制造过程中，校正各臂的水平与垂直方法】

KUKA用于零点标定的设备叫EMD，其本质上是一个高精度的位移传感器。

KUKA在机械本体上的每一个轴上都有一对大的凹槽以及一个圆孔及对应的尖型凹槽。标定时，首先利用大的凹槽进行粗定位，然后将EMD安装到圆孔上，另一端连接到KUKA的控制柜上，此时控制器会自动控制机器人以非常慢的速度运动，来寻找运动过程的最低点，也就是机械零点。

【优点】

操作简单，可靠，零点信息保存在关节上，换了电机/减速器也可以用EMD来标定。

成本较低，普通用户也可自备一套，随时可以进行校准。

在不购买EMD的情况下，也可用千分表代替，此时需人工读数判断零点。

【缺点】

零点信息都保存在机械件上，对加工的精度要求非常高。

如果用千分表代替EMD，则无法实现自动寻找零点的功能。

【参考说明】

在多数工业机器人应用中，示教再现的编程方式仍然占据主流，这要求机器人具有较好的重复定位精度（Pose Repeatability），对其绝对定位精度则要求不高；

随着机器人应用范围的增加，越来越多的应用中要求机器具有较高的操作空间绝对定位精度，比如带视觉的系统，机器人需要根据视觉系统判断出的物体位置并准确到达目标点，考验的是机器人的绝对定位精度。

标定机械零点是提高机器人操作空间定位精度（Pose Accuracy & Linear Path Accuracy）的第一步，其目的是为了让控制算法中的理论零点与实际机械零点重合，使得机械连杆系统可以正确的反应控制系统的位置指令。

零点丢失时，机器人无法正确的执行笛卡尔空间运动。

一般在下述情况下，需要重新标定零点：

更换电机/减速器等传动部件或者机械零部件之后；

与工件或环境发生碰撞；

没在控制器控制下，手动移动机器人关节；

㈡ 智能机器人装调实训的意见和建议

1. 对工业机器人各轴进行归零调试机器人在安装出厂后，工业机器人各轴未必是归零的，这样的机器人若是直接投入生产使用，各轴的重心可能没有准确的固定在支撑点上，生产过程中就有可能导致倾斜，这不仅会对正常的工业生产造成影响，同时可能还会危及工作人员的生命安全，因此对工业机器人各轴进行归零调试是十分必要的。通常情况下，工业机器人的各个轴臂上会留下回零点的标志，只需操作各轴回到该位置，就表示各轴调试归零，另外在机器人的底座上也会贴有各轴原点6个轴对应的角度，这都是调试中的重要参考依据。但具体的调试还需根据现场环境和需要完成的任务做出特定的分析，如在这个过程中，相关的调试人员可以特定规划出一条合理的归零“路线”，再通过示教器依次将机器人移动到各个点，然后对相关数据进行记录，最后调试人员结合自身的校对经验反复实验，将工业机器人各轴按照实际生产作业要求进行归零调试。2.对工业机器人进行信号处理调试现代该改良版的工业机器人可按照人工智能的方式，根据指定的原则纲领自动化操作，如可根据接收到的信号，完成信号指令规定的运行轨迹，从而快速适应新的环境。而工业机器人系统并不是单独使用的，在工业机器人投入生产的过程中，必须要与其他外围设备联系在一起，而这些外围设备上的信号必须要通过CC-link和工业生产机器人系统信号联系在一起。因此在机器人安装出厂后，投入实际生产使用前，对工业机器人进行信号处理调试是十分必要的一个环节。具体而言，调试的过程中，需要对CC-link进行设置，但需要注意的是，调试人员设置的CC-ling信号必须要与PCC的型号、主站、从站、站信息保持一致，同时在信号设置结束后，还需要对所有信号进行列表化处理，并且在PLC编程时进行注释，要经过这样的信号调试后，工业机器人才能正式投入生产使用。

㈢ 什么情况下要给工业机器人进行零点标定

工业机器人进行零点标定的情境：

1. 机器人位置发生变动后。

2. 更换电池或其他原因导致机器人位置信息丢失时。

3. 重置机器人的初始化配置后。这些情境都要求机器人重新进行精确的零点定位以确保运动控制和作业任务的精确执行。以下是

具体解释：

首先，当机器人的位置发生变动后，比如由于外部因素（如搬运、移动）导致其初始位置发生变化，此时必须进行零点标定。这是因为机器人的运动控制是基于其当前位置的，如果位置发生变化而未能重新标定零点，机器人的运动轨迹和作业任务将无法精确执行。

其次，在更换电池或其他故障导致机器人的位置信息丢失时，也必须进行零点标定。电池更换可能导致机器人的内存数据重置，原有的位置信息丢失，因此需要通过零点标定重新确立机器人的准确位置。

最后，当机器人经过维修或重置初始化配置后，也需要进行零点标定。这是因为维修或重置配置可能导致机器人的物理状态或配置发生变化，为了保障机器人的精确运行和作业任务的准确完成，必须进行零点标定以重新校准机器人的位置信息。通过零点标定，机器人可以确保其精确的定位和高效的作业性能，提高生产效率和产品质量。因此，对于工业机器人而言，零点标定是一个非常重要的操作过程。

㈣ 工业机器人零点坐标的作用

工业机器人零点坐标的作用是让机器人有办法判断自身的位置。工业机器人拥有强大的功能，完整的规格及高品质，低价格的优势，是自动化设备上不可或缺的产品，基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系，任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系。

工业机器人大地坐标系

大地坐标系大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系，在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90%的大地坐标系与基坐标系是重合的，倒装机器人的基坐标与大地坐标Z轴的方向是相反，机器人可以倒过来，但是大地却不可以倒过来，大地坐标系固定好位置，而基坐标系却可以随着机器人整体的移动而移动。