工业机器人如何垂直大地坐标

1. 工业机器人各种坐标系之间的联系主要是工具坐标系，工件坐标系。

工业机器人各种之间的关联，我用我实际在工业机器人离线编程行业实际做过的案例来跟你讲吧，我一般使用robotmaster来做离线程序的，
具体主要步骤如下：假设任意品牌的工业机器人，首先使用该品牌的TCP多点校正来校准工具，得到工具坐标的XYZ坐标值即可，保存好工具坐标之后，可以让各轴回一下关节零位，然后马上在直角坐标系之下，用工具的尖点，采用三点法，来测量工件的坐标，这时机器人系统上的用户坐标里面会自动显示该工件坐标的极坐标值，上面显示的即是：机器人base坐标跟工件坐标之间的XYZ坐标值，甚至可以根据3点来显示机器人base坐标跟工件之间的平行角度，举例来说，用户坐标会显示XYZ值，以及ABC角度(平行关系的)，那么robotmaster会根据这个用户坐标值来计算当前机器人对于工件的加工范围，计算之后可以模拟，加上工具的坐标，就可以转换出你需要的品牌的机器人代码，有了以上的关系，robotmaster可以轻松的把上述关系，转换为容易看懂的笛卡尔坐标系运到代码，这个代码在实际的机器人加工当中也实践过。

2. 工业机器人零点坐标的作用

工业机器人零点坐标的作用是让机器人有办法判断自身的位置。工业机器人拥有强大的功能，完整的规格及高品质，低价格的优势，是自动化设备上不可或缺的产品，基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系，任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系。

工业机器人大地坐标系

大地坐标系大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系，在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90%的大地坐标系与基坐标系是重合的，倒装机器人的基坐标与大地坐标Z轴的方向是相反，机器人可以倒过来，但是大地却不可以倒过来，大地坐标系固定好位置，而基坐标系却可以随着机器人整体的移动而移动。