工业机器人怎么打包

‘壹’ 关于包装机器人

机器人码垛系统
1. 系统简介:

机器人码垛工作站是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件。它还配置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化包装生产线。

生产线末端码垛的简单工作站：这种柔性码垛系统从输送线上下料并将工件码垛、加层垫等，紧跟着有一输送线将码好的托盘送走。

码垛/拆垛工作站：这种柔性码垛系统可将三垛不同货物码成一垛，机器人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由输送线自动输出。

生产线中码垛：工件在输送线定位点被抓取并放到两个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛通过线体自动输出或输入。

生产线末端码垛的复杂工作站：工件来自三条不同线体上，它们被抓取并放到三个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛由线体上自动输出或输入。
2. 技术指标

工件：箱体、板材、袋料、罐/纸类包装

工件尺寸：可按用户的工件大小设计

工件重量：可按用户要求设计

工件移动范围：可按用户要求设计

机器人自由度数：6个

机器人重复精度：± 0.1mm

3. 应用领域

机器人自动装箱、码垛工作站可应用于建材、家电、电子、化纤、汽车、食品等行业。

4. 用户效益分析

工作站在产品的装箱、码垛等工序实现自动化作业，具有安全检测、连锁控制、故障自诊断、示教再现、顺序控制、自动判断等功能，为用户实际应用提供经济、适用的自动化解决方案。
5. 供货和服务方式

对机器人自动装箱、码垛工作站系统负全面的技术责任，完成装箱码垛要求，同时负责设计、制造、安装、调试和培训。

‘贰’ 工业机器人的码垛编程方法

工业机器人的码垛编程：

1）什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2）如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3）如何创建码垛编程

用示教器编写程序，程序如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1

2：LBL[1] ；标签 1

3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P2

4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料

5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3

6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S

7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON

8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON

9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点

12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点

13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON

14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON

15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF

16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1

4） 注意事项

（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。

（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。

（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。

（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）

‘叁’ 论述一下工业机器人完成搬运动作的过程

你要的是逻辑吗？
1、收到启动信号后于HOME位打开抓手，并检测气缸打开到位，同时工件检测传感器未检测到工件
2、机器人运动至抓件位，工件检测传感器检测到工件后抓手夹紧，同时检测气缸夹紧到位
3、抓件离开抓件位一小段距离，再次检测工件传感器，确保抓件成功
4、机器人运动至放件位，打开抓手并检测气缸完全打开，离开一小段距离，检测工件传感器，确保放件成功
5、返回HOME位等待下一次抓件指令或是自动执行下一循环
以上为没有上位机的单独机器人搬运逻辑，如果是含有PLC的标准码垛工作站还需要与PLC交互确认抓放件点有件无件，完成数量等，另外机器人自身的程序也要复杂许多，包含了计算公式什么的