工业机器人手柄怎么连接

‘壹’ 工业机器人安装流程

尔必地工业机器人安装流程如下：
地面板的安装：
1、装齿轮。装支架，张曲轴，，放在边上待用
2、12CM的连杆的一端穿2个锁止块，穿2个支架相对，装另一端的锁止块。另一根一样。
3、装左右电机：在电机黑色尾端下面垫上大约5层5毫米宽的作业本纸质。在固定支架内测顶上贴一小段双面胶，用支架固定电机。
4、安装4个角上的支柱。 地面板的安装。

上面板的安装：
1、装开关支柱
2、装电池盒（可以双面胶粘贴）
3、装上面板连杆。：一端装1个锁止块，装2个相对的支架，再装1个锁止块，上螺丝，固定。 4、把电机上的电线穿过上面板，
5、将上下面板通过支架链接起来。
6、上接受控制板
7、正确链接开关线、电源线、电机线。右边电机的2根线接左边控制器2根线，左边电机2根线接右边控制器2根线。 开关的2根线分别与电源正极1根线连接和控制板正极连接，控制板的负极与电源负极连接。再各个连接处用绝缘胶包裹。
8、先装前脚和后脚连接，再装上前后连杆，再装中足与曲轴相连。
9、上装饰快。
10、用红霉素眼膏涂抹齿轮。
11、装遥控器。

‘贰’ 工业机器人的连接方式是什么

工业机器人真正的应用是用在生产线上（如汽车组装生产线、半导体硅片搬运等），机器人单机各种搬运动作轨迹等都调试好了，还要配合生产线上的动作要求，也就是还要和PLC连接进行通讯，双方交互信号，PLC什么时候让机器人去搬运，机器人搬运完成通知PLC，通过这样的交互通讯，机器人即可作为整条生产线上的“一员”，和生产线的上的其他机构完成整个生产任务。

一、工业机器人与PLC的通讯连接

如果我们既掌握了工业机器人的编程，又掌握了PLC的 控制技术，那么通过PLC控制机器人就显得非常简单了。只要将工业机器人和PLC有效地连接起来并进行相互之间的信号传输即可。

工业机器人与PLC之间的通讯传输有“I/O”连接和通讯线连接两种，下面以最常用的机器人与PLC之间使用“I/O”连接的方式介绍其控制方法。
如果我们既掌握了工业机器人的编程，又掌握了PLC的控制技术，那么通过PLC控制机器人就显得不难了。只要将工业机器人和PLC有效地连接起来让它们相互之间进行信号传输即可。工业机器人与PLC之间的通讯传输信号方式有“I/O”连接和通信线连接两种。

工业机器人与PLC之间以“I/O”连接方式传输信号

PLC的信号分有：数字量输入（DI）信号、数字量输出（DO）信号、模拟量输入（AI）信号、模拟量输出（AO）信号

工业机器人的信号有：数量输入（DI）信号、数字量输出（DO）信号、模拟量输入（AI）信号、模拟量输出（AO）信号等等信号（不同品牌机器人，还分有其它的信号）

下面我们以数字量信号传输为例，并以西门子S7-1200与发那科机器人I/O信号传输为例讲解：硬件连线：

PLC 机器人

Q0.0 ----DI[1]

I0.0 ----DO[1]

PLC这端，按下启动按钮，PLC端编程让Q0.0有输出信号给到机器人的DI[1]，机器人接收到DI[1]信号，开始按已编辑好的轨迹动作；动作完成后，机器人端，让DO[1]置1输出信号给PLC的I0.0，PLC接收到I0.0信号（判断机器人动作已完成）可以继续下一步的动作。。。

以此类推，当PLC与机器人相互关联的I/O信号更多时，即可配合实现更多复杂的动作需求。工业机器人与PLC之间以通信方式传输信号

PLC端可以通过CPU集成的通信接口，或扩展通信模块方式增加通信的功能，

机器人端可以通过主板集成的通信接口，或扩展通信板方式增加通信的功能，

以发那科工业机器人为例，通常可以实现的与多种PLC之间通信方式有，

（1）ProfiNET通信

（2）Profibus DP通信

（3）CC-LINK通信

（4）Ethernet/IP通信

（5）DeviceNET通信

双方通信的步骤：

下面我们以西门子S7-1500与发那科机器人间做ProfiNET通信为例讲解（此处以简略文字描述）：

1）硬件环境

S7-1500CPU集成有ProfiNET通信口，支持做ProfiNET通信

机器人端扩展一块ProfiNET通信板，支持做ProfiNET通信

2）硬件连线

网线直连，普通网线的一头插S7-1500 ProfiNET通信口，另一头插机器人ProfiNET通信板的通信口

3）参数设置

PLC端，在S7-1500硬件组态中，安装FANUC机器人profinet GSD文件，在组态窗口把机器人挂到ProfiNET网络上，并分别设置好双方的这样，根据项目的要求，即可通过PROFINET通信方式，当PLC需要给机器人信号时，通过QB256发送给机器人，而机器人需要反馈信号给PLC时，通过DO[1-8]发送给PLC，实现了信号的输送。

‘叁’ 工业机器人操作手柄时应该注意哪些问题

随着“中国制造2025”的提出和“互联网 ”的普及，很多地区的工厂都进行了“机器换人”，但是在操作工业机器人的时候还是有很多要注意的地方。

工业机器人操作注意事项：

1、在操作上下料机器人之前一定要注意检查电器控制箱内是否有水、油进入，若电器受潮，切勿开机，并且要检查供电电压是否符合，前后安全门开关是否正常。

2、验证电动机的转方向是否一致，然后打开电源。

3、在工业机器人需要拆除的时候，其中对关掉射出机电源;关掉机械手电源;关掉机械手气压源。

4、洩除空压。放松引拔气缸固定板固定螺丝，并移动手臂，移动缓冲器座，使其靠近手臂。

5、旋紧引拔气缸固定板，让手臂不能移动。将旋转安全螺丝锁好，使机械手不能旋转等。

‘肆’ 三菱工业机器人的示教器连接在哪儿的

三菱工业机器人的示教器连接方式如下
先看一下各是什么品牌的产品，再到官网下载说明书，试试就好，简单官网都有说明的。官网有实践提示的。
2 个以太网端口中，可设定为在 EtherNet/IP 中使用其中的一个或两个都使用。同时使用两个端口时，务必设定为不同的子网。此外，端口 2(CD38B)被最优化为EtherNet/IP 等的以太网 I/O 通信协议。
由此，机器人通过 HTTP、FTP 等访问的网络与端口 1(CD38A)连接，EtherNet/IP 的封闭的网络与端口 2(CD38B)连接是一个好方法。

‘伍’ 工业机器人怎样和数控车床连接或通讯

19年做了一个机床上下料项目，机器人和机床之间信号需要进行连锁

机器人选用的是广州数控产品

数控机床是西门子的系统

因为相互通信信号较少，采用了硬接线方式

举一个例子：

机床准备好信号正常，发送给机器人允许机器人上料

机器人上料结束到达安全位置后，发送信号给机床允许机床加工作业

查阅你选用的机器人和机床手册，确定信号通道吧