工业机器人中ptp是指什么

㈠ 示教器编程 ptp 和lin的区别

：机器人示教编程一般是通过手持示教器让器人运动到目物祥标点，选择机器人运动指令虚扮，逐点记录。示教编程在实际应用中主要存在以下问题：1、示教编程过程繁琐、效率低。2、精度差蚂灶完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教编程

㈡ ptp是什么意思

PTP是英语“图片传输协议(picture transfer protocol)”的氏配缩写。

PTP是最早由柯达公司与微软协商制定的一种标准，符合这种标准的图像设备在歼码指接入Windows XP系统之后可以更好地被系统和应用程序所共享，尤其在网络传输方面，系统可以直接访问这些设备用于建立网络相册时图片的上传、网上聊天时图片的传送等。

(2)工业机器人中ptp是指什么扩展阅读：

起源

伴随着网络技术的不断增加和发展，尤其是以太网在测量和控制系统中应用越来越广泛，计算机和网络业界也在致力于解决以太网的定时同步能力不足的问题，以减少采用其它技术，例如IRIG-B等带来的额外布线开销。于是开发出一种软件方式的网络时间协议（NTP），来提高各网络设备之间的定时同步能力。

1992年NTP版本的同步准确度可以达到200μs，但是仍然不能满足测量仪器和工业控制所需的准确度。为了解决这个问题，同时还要满足其它方面需求。网络精密时钟同步委员会于2001年中获得IEEE仪器和测量委员会美国标准技术研究所（NIST）的支持，该委员会起草的规范在2002年底获得IEEE标准委员会通过，作为IEEE1588标准。该标准定义的就是PTP协议（Precision Time Protocol）。

㈢ 工业机器人力控制如何控制

工业机器人的控制方式目前市场上使用最多的机器人当属工业机器人，也是最成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛应用，得益于它拥有有多种控制方式，按作业任务的不同，可主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式四种控制方式，下面详细说明这几种控制方式的功能要点。

01

点位控制方式（PTP）

这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位置进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。

定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位置准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到 2～3um 的定位精度是相当困难的。

02

连续轨迹控制方式（CP）

这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位置进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。

工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。

03

力（力矩）控制方式

在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用（力矩）伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，所以该系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。

㈣ 简述工业机器人的控制方式有哪些

1.点位控制方式(PTP)
这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。
2.连续轨迹控制方式(CP)
这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。
3.力（力矩）控制方式
在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用(力矩)伺服方式。
4.智能控制方式
机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。

㈤ 工业机器人的运动控制主要是实现什么和什么两种

8.工业机器人的运动控制主要是实现 点位运动（ PTP ） 和 连续路径运动（C P ） 两种。当机器人进行 CP 运动控制时，末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动。

㈥ 机器人的路径控制主要有

工业机器人控制方式

1、点对点控制（PTP）通过控制工业机器人末端执行器在工作空间内某些指定离散点的位置和姿态。能够从一个点移动到另一个点。这些位置都将记录在控制存储设备中。PTP 机器人不控制从一个点到下一个点的路径。常见应用包括元件插入、点焊、钻孔、机器装卸和粗装配操作。

工业机器人控制

工业自动化是使用控制系统（例如计算机或工业机器人）和信息技术来处理行业中的不同流程和机器以取代人类。这是工业化范围内超越机械化的第二步。在生产线上添加新任务需要人工操作员的培训。但是，工业机器人可以通过预先编程来完成任何任务。这使得制造过程更加灵活。

文章主要介绍了工业机器人控制方式，浏览全文能了解到工业机器人控制方式有哪些。目前，工业机器人是市场上应用较为广泛的机器人。他们也是非常成熟的机器人。工业机器人控制方式多样，应用广泛。根据任务的不同，可分为点位置控制模式、连续轨迹控制模式、扭矩控制模式等几种控制模式。

㈦ 库卡sptp与ptp怎么默认

出厂就是默认算法，不用操心。
SPTP就是比PTP优化了运动算法，可以更快速更高效率。可以自己验证分别用PTPSPTP走到同一个点，直观体现在SPTP机器人运行更快、更顺畅。
库卡(KUKA)机尺空器裂携人有限公司于1898年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的陵源瞎工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在全球拥有20多个子公司，大部分是销售和服务中心，其中包括：美国,墨西哥,巴西,日本,韩国,中国台湾,印度和绝大多数欧洲国家。公司的名字，KUKA（库卡），是KellerundKnappichAugsburg的四个首字母组合,它同时是库卡公司所有产品的注册商标。

㈧ 标题 PTP和SPTP指令的区别是什么

这里以简单的2自由度机器人为例，用来帮助理解在关节空间和在直角坐标空间进行轨迹规划的基本原理。如图5.4所示，要求机器人从A点运动到B点。机器人在A点时的构型为α=20°,β=30°。假设已算出机器人达到B点时的构型是α=40°,β=80°,同时已知机器人两个关节运动的最大速率均为10°/s。机器人从A点运动到B点的一种方法是使所有关节都以其最大角速度运动，这就是说，机器人下方的连杆用2s即可完成运动，而如图5.4所示，上方的连杆还需再运动3s。图5.4中画出了手臂末端的轨迹，可见其路径是不规则的，手臂末端走过的距离也是不均匀的。(这就是PTP,CIRC,LIN等指令的工作方式。)

假设机器人手两个关节的运动用一个公握则共因子做归一化处理，使运动范围较小的关节运动成比例地减慢，从而两个关节能够同步地开始和结束运动。这时两个关节以不同速度一起连续运动，即α以4°/s、β以10°/s的速度运动。从图5.5可以看出，得出的轨迹与前面不同。该运动轨迹岩埋的段枣棚各部分比以前更加均衡，但是所得路径仍然是不规则的（不同于前一种情况）。由于只关注关节值，而忽略机器人手臂末端的位置，因此这两个例子都是在关节空间中进行规划的，所需的计算仅是运动终点的关节量，而第二个例子中还进行了关节速率的归一化处理。(这就是SPTP,SCIRC,SLIN等指令的工作方式。)

㈨ 轨迹规划的工业机器人的轨迹规划

常见的工业机器人作业有两种：
·点位作业（PTP=point-to-point motion）
·连续路径作业（continuous-path motion），或者称为轮廓运动（contour motion）。
操作臂最常用的轨迹规划方法有两种：
第一种是要求对于选定的轨迹结点（插值点）上的位姿、速度和加速度给出一组显式约束（例如连续性和光滑程度等），轨迹规划器从一类函数（例如n次多项式）选取参数化轨迹，对结点进行插值，并满足约束条件。
第二种方法要求给出运动路径的解析式。
轨迹规划既可以在关节空间也可以在直角空间中进行。

㈩ 工业机器人控制方式有几种

你的问题比较笼统，如果从操作者的角度讲现在机器人有示教控制和离线编程控制两类，如果从机器人运动控制的角度讲，控制方式主要分为点位控制（即点到点控制，PTP）和连续轨迹控制（LP）。