工业机械臂为什么采用谐波减速机

❶ Rv减速器和谐波减速器有什么不同

谐波减速器在先进机器人传动中有逐渐被RV减速器取代的趋势。那么RB减速器和谐波减速器的区别搭型脊在于哪里呢？

1. RV减速机主要用于20公斤以上的机器人关节，而谐波减速器则运用在20公斤以下机器人关节；
   

2. 谐波减速器可以随着使用时间的增长造成运动精度会显着降低，而RV减速器不会；

3. 由于RV减速机对比谐波减速器组成零件更为复杂、承载强度更高并且制造难度要比谐波减速机大，才使其生产线投资规模远大于谐波减速机。

❷ 机器人为什么用谐波传动

工业机器人用谐波减速器，是因为其体积小，这样机器人有更小的臂膀伸入更小的悉银腔空间取物。机器人减速器一般用谐波减速器与RV减速器（即摆线针轮减速器），目前最好的还是径差子减速器（它是汽车差速器演变而来的）。谐波减速器工艺性差，包括日本在内改良还不断；RV减速器工艺成熟，其多曲轴等工艺难度大，径差子减速器也是RV减速器之改良型即取消曲轴，工艺优良且更成熟与优越，径差子减速器传动比可达无穷大（实用型为单齿差），体积比是谐波减速器之二分一（即等体积模数是谐波减速器二倍），谐波减速器柔性传动，径差子减速器刚性传动，机器人刚性传动运动睁衫到位缓冲行程更短且小RV减速器，径差子减速器扭矩大体积小适用于机器人各关节。径差子减速器传动效率与行星减速器相当小于谐波减速器与RV减速器，然不少谐波减速器传动效率低于0.8，径差子减速器啮合齿数是行星减速器五倍以上却小于谐波减速器与RV减速器，因而径差子减速器理论精度只能高于谐波减速器难以超越RV减速器。径差子减速器其传输功率大得惊人（谐波减速器工业机器人负荷10Kg，径差子减速器工业机器人就可负荷2000Kg）。现中海油采用国外行星减速器潜油泵只能用9”（228.6mm）井口，辽河油田与沈阳大学现王子贵博士采用差子减速器潜油泵可突破5” （127mm）小井口（即外径小于105mm差子减速器载荷可达35KW功率）。广搏皮数、新松等均意向出资收径差子传动科技有限公司，为日本压制中国机器人发展之三大件之一减速器瓶颈解扣。

❸ Rv减速器和谐波减速器有什么不同

两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐念巧开线先进很多。
相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种启灶传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强仔旁键、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。

❹ 工业机器人常使用哪两种类型的减速器

主要是RV减速器和谐波减速器。
RV减速器是行星减速器和摆线减速器的组合。行星轴的偏心驱动力使摆线盘在外圈摆动，达到减速和动力传递的目的。它不仅具有行星减速器减速比变化范围大的特点，而且具有摆线轮反向间隙小、传动扭矩大的特点。而且体积相对较小，非常适合安装在机器人上。
谐波减速器的结构非常简单，由波形发生器、柔性轮和刚性轮组成。其原理是利用柔性轮与刚性轮之间的齿数差，以及柔性轮在运行中的可控变形实现动力的减速和传递的目的。

❺ 目前工业中使用的6自由度机器人结构上大同小异，有什么特点

六轴工业机械手的特点：
1.速度快采用了轻质器件、高功率微信型马达，提高了速度，从而缩短了循环周期的时间，提高生产效率。
2.精度高：六轴工业机械手采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行工程中不断重复定位，保证精度。
3.密封性好：各轴间完全密封，适合在适合在粉尘、油污、有害气体液等密封性有很高要求的恶劣环境中使用。
4.外形小巧 相对负载大，机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边设备的干扰，运动半径为870mm,负载能力6KG。

六轴工业机械手的优势：
1.六轴工业机械手响应时间段，动作迅速，速度快，机器人在运转过程中不停顿，不休息，提高自动化生产效率。
2.六轴工业机械手精确度高，质量受影响较小，降因此保证了产品的质量。
3.使用六轴工业机器人可以降低人工成本，减少原料的浪费，在降低成本更明显。
4.可以通过修改程序以适应不同工件的生产，缩短产品改型换代的周期及应用设备的投资。
5.代替人工在高危，有害等环境作业，把个人从各种恶劣环境中解放出来。

❻ 机器人的r轴上使用的减速机属于

机器人的r轴上使用的减速机属于谐波减速机。谐波减速机主要是应用在小型机器人或者是机器人隐斗的小轴上。主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可缓胡控弹性变灶哪磨形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。

❼ 精密谐波减速器的作用

谐波减速器的主要作用
保证电机在合适的速度下运转，精确地将电机转速降到设备所需要的速度，可以提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。这是普通减速器有达到的效果，为什么非得选用谐波旅简减速器，它拥有什么无法取代的特点？谐波减速器的优点有哪些？
1.体积小、重量轻
与普通减速器相比，输出力矩相同时，谐波减速器的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。
2.结构简单、零件数少、安装方便
只有波发生器、柔轮和刚轮三个基本部件，且输入与输出轴同轴，所以结构简单，安装方便。
3.传动速比大
单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。
4.承载能力高
谐波齿轮敬拆传动过程中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿亮镇枣数的30%以上，且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。
5.传动精度高
谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，因此谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。
6.传动效率高、运动平稳
柔轮轮齿在传动过程中做均匀的径向移动，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低(为普通渐开线齿轮传动的百分之—)，所以，轮齿磨损小，效率高(可达69%~96%)。由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。
7.可向密闭空间传递运动
利用柔轮的柔性特点进行谐波传动可向密闭空间传递运动，这是其他传动无法比拟的。
谐波减速器主要作用是在降低速度提高力矩的同时还能保证设备能够可靠地完成工序任务，在重复执行相同的动作时能保证工序的定位精度和重复定位精度。

❽ 机器人上常用的谐波传动特点和优点

1.结构简单，体积小，重量轻2.
传动比大
3.同时啮合的齿数多4.承载能力大5.运动精度高6.运动平稳，无冲击，噪声小7.齿侧间隙可以调整8.传动效率高9.可实现向密闭空间传递运动及动力10.可实现高增速运动11.同轴性好12.方便的实现差速传动
优点：1尺寸小，惯量低2因为误悄喊差均布在多个啮合点启乎野上，传动精度高3因为预载啮合传动侧隙非常小4因顷誉为多齿啮合传动具有高阻尼特性

❾ 谐波减速器适用于工业机器人的什么轴传动

谐波减速器主要由波发生器、柔性论和刚轮组成，其工作原理是由波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波滑毕减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%。

RV减速器通常用于工业机器人的1、2、3轴，谐波减速器通常用于工业机器人末端4、5、6轴小臂、腕部或手部等部位，谐波减速器结构简单紧凑，体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单传动比大，适合于小型化、低、中载荷的应备让镇用。

工业机器人通常在生产中能代替工人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，仿粗或是能在危险、恶劣环境下的作业。它能够提升生产的效率和产品的质量，是企业补充和替代劳动力的有效方案。谐波减速器的特点是轻和小，因此应用于小型工业机器人或是大型工业机器人末端部位可以有效的降低机器人的重量以及体积

❿ 谐波减速器在理论上是否存在背隙（俗称回差、回程间隙） 在购买二手谐波减速器时，如何选择

存在背隙，这个是有误差的。

购买二手谐波减速器时可以根据自己的需要进行选择，没有特别的要求。谐波减速器产品主要是降低输出转速、增大输出扭矩作用的，选择时只要保证是品牌正品即可。

另外这个谐波减速器决定了工业机器人的性能。精密谐波减速器的保证了电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的输出更大的力矩。

(10)工业机械臂为什么采用谐波减速机扩展阅读：

谐波减速器产品中单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。不仅可用于减速，也可用于增速的场合。

谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触，所以承载能力较高。

除此之外谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，因此传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。