工业机器人校准是什么

A. 工业机器人的减速比和耦合比是怎么校准标定的

减速比，耦合比，是减速机的配置问题，硬件方面吧，需要另外对这个配件设置吧。示教器上做不到吧。

B. 讲述工业机器人系统安装调试的一般步骤有哪些

工业机器人系统安装调试的一般步骤有：

1、将机器人本体与控制柜吊装到位
2、ABB机器人本体与控制柜之间的电缆连接
3、ABB机器人示教器与控制柜连接
4、接入主电源
5、检查主电源正常后，通电
6、机器人六个轴机械原点的校准操作
7、I/O信号的设定
8、安装工具与周边设备
9、编程调试
10、投入自动运行

C. 工业机器人的性能要求有哪些分别受什么因素影响

具体如下：

工业机器人技术性能特点——机电性能。

工业机器人普遍能达到低于0.1毫米的运动精度(指重复运动到点精度)，抓取重达一吨的物体，伸展也可达三四米。这样的性能虽不一定能轻易完成苹果手机上一些“疯狂”的加工要求，但对绝大部分的工业应用来说，是足以圆满完成任务。

随着机器人的性能逐渐提升，以前一些不可能的任务也变得可行起来(如激光焊接或切割，曾需要专门的高精度设备来指导激光的走向，但随着机器人精度的提升，现在也变得可依赖机器人本身的准确运动来代替了)。

但相比传统高端设备，如高精度数控机床，激光校准设备，或特殊环境(高温或特低温)设备等，工业机器人尚力不能及。

工业机器人技术性能特点——人机合作。

传统的工业机器人是关在笼子里工作的，因为它实在危险(想象一个抓着几十或几百公斤的家伙以四米每秒的速度甩着，谁也不想靠近吧)。主要原因是一般机器人，基于成本与技术的考虑，不会集成额外的传感器去感知外部的特殊情况(如突然有人触碰)，它只会“傻傻”得照着人类编好的程序日复一日的动着，除非有外部信号告诉它停止。

所以常见的方案就是为机器人配备笼子，当笼子门打开时，机器人收到信号便自动暂停。对安全的考虑，自然给机器人集成带来了很多额外的成本，笼子可能并不贵，但毕竟要为此仔细考虑产线排布，增加产线面积，改变人机合作方式等，从而影响生产效率。

所以最近比较受关注的工业机器人都以能安全地和人一起工作“为荣”，如RethinkRoboTIcs的Baxter，UniversalRobots的PR系列，以及很多传统工业机器人巨头(abb，kuka，Yaskawa等)的半概念半成品的机器人。

被使用环境影响：

传统机器人的工作本质就是不断地走一个个的路径点，同时接收或设置外围的I/O信号(老和其他设置如夹具，输送线等合作)。而指导机器人这么做得过程，就是机器人编程。几乎每一家领先公司都有自家的编程语言和环境，从而需要机器人操作者参加学习培训。当机器人适用范围增广后，这个成本开始显现了。

这些厂商是有理由维护自家的编程环境的，一来工业机器人四十年前就开始规模化做了，那时还没有什么面向对象等现在广为熟知普遍认同的主流先进编程理念，二来萌芽阶段自家技术难免会和竞争对手不同，维护一个编程方式也无可厚非。

三来因为他们的大客户往往也是传统的工业大客户，如大汽车厂商，这些客户求稳，自然不希望你机器人过几年就赶个热潮变换编程方式，搞得他们还得扔掉几十年的经验，重新花大钱培训学习。

然在业界，大家早已思考编程可否做的直观简单些，但在传统厂家中除了一次次地概念性的展示外(如利用外骨骼，3D图像，虚拟现实，iPhone等等)，一直没什么商业实用进展，以至于大家再听到“简易编程”等关键词都想吐了。

D. 工业机器人工具坐标有几种标定方法

工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。

工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。

建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人，用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。

位置数据
位置数据是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值。

位置数据的创建方法有两种。

1 直接输入法（不推荐使用）
如果已知工具的具体尺寸，可直接输入具体数值。
2 工具校验（常用）
进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至 5)。根据这5个数据自动算出工具尺寸。应把各点的姿态设定为任意方向的姿态。若采用偏向某一方向的姿态，可能出现精度不准的情况。

E. 工业机器人开机进入故障系统怎么办

1.对机器人进行重新启动
2.如果不行，就在示教器查看是否有更详细的报警提示，然后进行处理。
3.再次重启.
4.如果故障未解除可以尝试进行B启动。
5.如果还不行，进行P启动。
6.如果还不行，最后请尝试I启动将机器人回到出厂设置（需小心）

F. abb工业机器人基座怎么校准

没用基座标校准这一说，你应说的是各关节轴校准零点。

G. 工业机器人有哪些误差，需要做哪些校准

工业机器人主要存在的误差，
就是她接受信息的能力，
还有就是对于坐标的判断能力有一些误差。
做一些校准的话，
就可以根据他的零点位置校准他工作的位置。

H. 在什么情况下,需要对工业机器人各关节轴的机械原点的位置进行转速计数器校准

工业机器人各关节机械原点定义后机器人在应用的脉冲数据都是相对数据，如果定义的机械原点发生变化应用数据也会随之变化，故需要确保各轴机械原点位置不变。
如发生以下情况需要重新进行校正：
1 更换关节电机、减速机；
2 机器人及控制柜线缆拆解造成定义数据丢失；

I. 工业机器人的精度包括哪两个指标

工业机器人的精度两个指标是重复定位精度和绝对定位精度，绝对定位精度指示教值与实际值的偏差；重复定位精度指机器人往复多次到达一个点的位置偏差。

绝对定位精度 指的是你的数控设百备停止时 实际到达的位置和你要求到达的位置 误差。比如你要求一个轴走 100 mm 结果实际上它走了 100.01 多出度来的 0.01 就是 定位精度。

重复定位精度 指的是同一个位置 两次定位过去产生的误差。比如你要求一个轴走 100 mm 结果第一次专实际上他走了 100.01 重复一次同样的动作 他走了99.99 这之间的误差 0.02 就是重复定位精度属。

通常情况 重复定位精度 比 定位精度要 高的多。重复定位精度取决于机器人关节减速机及传动装置的精度。绝对精度取决于机器人算法。机器人工作是点到点或是焊接涂胶等工作的轨迹都可以用重复精度来判断机器人工作质量。

J. ABB工业机器人6轴TCP更新误差大怎么办

第一步先校准零点，第二步重定位，重定位时动作幅度差别尽量大些才会准，还有注意你使用的夹具，在做重定位时，你的夹具的中心点位置有没有放准，如果放偏了，在做旋转动作的时候，会跟你想要的轨迹有误差