工业机器人一般可以采用什么运行

1. 工业机器人一般什么时候采用关节运动

当工业机器人不需要以指定路径运行到到示教点时，一般采用关节运动指令，机器人将会以最快路径到达目标点，这意味着关节运动的运动状态不是完全可控的。

2. 工业机器人如何运动

机器人主要有四种方式，关节运动（MOVEJ）,线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。

3. 工业机器人是什么一般运用在什么地方

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
用途：
工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和 SMT）、产品检测和测试等; 所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准确性。
工业机器人能替代越来越昂贵的劳动力，同时能提升工作效率和产品品质。富士康机器人可以承接生产线精密零件的组装任务，更可替代人工在喷涂、焊接、装配等不良工作环境中工作，并可与数控超精密铁床等工作母机结合模具加工生产，提高生产效率，替代部分非技术工人。
在发达国家中工业机器人自动化生产线成套装备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已大量使用工业机器人自动化生产线以保证产品质量和生产高效率。目前典型的成套装备有大型轿车壳体冲压自动化系统技术和成套装备、大型机器人车体焊装自动化系统技术和成套装备、电子电器等机器人柔性自动 。

4. 机器人的操作应用-运动指令实用

这一章我先介绍《工业机器人运动指令》：工业机器人的运动指令：

通常工业机器人商务运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。如果在工业机器人示教期间，不设定运动类型和运动速度，则自动使用上一次的设定值。位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。运动类型指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业机器人一般支持3 种运动类型：关节运动（MOVJ）、直线运动（MOVL）、圆弧运动（MOVC）。运动速度指机器人以何种速度执行在示教点之间的运动。

一、工业机器人关节运动类型：

当机工业器人不需要以指定路径运动到当前示教点时，采用关节运动类型。关节运动类型对应的运动指令为MOVJ。一般说来，为安全起见，程序起始点使用关节运动类型。关节运动类型的特点是速度最快、路径不可知，因此，一般此运动类型运用在空间点上，并且在自动运行程序之前，必须低速检查一遍，观察工业机器人实际运动轨迹是否与周围设备有干涉。

二、工业机器人直线运动类型：

当工业机器人需要通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动类型。直线运动类型对应的运动指令为MOVL。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。对于直线运动，在运动过程中，工业机器人运动控制点走直线，夹具姿态自动改变如下图

三、工业机器人圆弧运动类型：

当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动类型。 圆弧运动类型对应的运动指令为MOVC。

1、单个圆弧

三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运动时，需要示教三个圆弧运动点，即P1～P3，如下图所示。如果示教点P0 为关节或直线运动，在开始圆弧运动前，机器人以直线从P0 点运动到P11 点，P11 点与起弧点P1 是同一点。

2、连续多个圆弧

当需要连续多个圆弧运动时，两段圆弧运动必须由一个关节或直线运动点隔开，且第一段圆弧的终点和第二段圆弧的起点重合。

程序指令编写如下：

NOP

MOVJ VJ=10 ------P0

MOVL VL=100-----P11

MOVC VC=100 ---P1 与P11为同一点

MOVC VC=100 ---P2

MOVC VC=100 ---P3

MOVJ VJ=10 ------P4

MOVC VC=100----P5 与P3和P4为同一点

MOVC VC=100----P6

MOVC VC=100----P7

MOVL VL=100-----P8

END

3、圆弧运动速度

（1）P2 点运行速度用于P1 到P2 的弧。

（2）P3 点运行速度用于P2 到P3 的弧。

四、工业机器人运动参考示意图：

转自《工业机器人示教器使用前准备事项》

5. 工业机器人常用的驱动方式有哪些

工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。

工业机器人最常用的精确度较高的是液压驱动系统：

由于液压技术是一种比较成熟的技术。

它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。

适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。

但液压系统需进行能量转换(电能转 换成液压能)，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。

液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。

因这些弱点，近年来，在负荷为100kz以下的机器人中往往被电动系统所取代。

6. 工业机器人是什么一般运用在什么地方

机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。 进入20世纪后，机器人的研究与开发得到了更多人的关心与支持，一些适用化的机器人相继问世。1959年第一台工业机器人（可编程、圆坐标）在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理乍得·豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的，能提升的有效负载达45公斤。80年代，将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器人，这是一个概括的、含义广泛的概念。这一概念不但指导了机器人技术的研究和应用，而且又赋予了机器人技术向深广发展的巨大空间，水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等各种用途的机器人相继问世，许多梦想成为了现实。机器人的出现在大批大量生产的重复劳动中大大地降低了人的劳动强度，同时可以在一些人类不方便高空、狭窄、辐射、高温、水下、真空危险较大的地方施工。同时工业机器人的出现也排除了一些由于人的主观因素或生理周期变化造成了对工业产品质量的影响。

7. 工业机器人的主要应用方式

①机器人码垛
包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一个头痛的难题，选用码垛机器人最大的优势是解放劳动力，一台码垛机至少可以代替三四个工人的工作量，大大削减了人工成本。码垛机器人是将包装货物整齐的、自动的码垛，在末端执行器安装有机械接口，可以跟换抓手，使码垛机器人应用在更多的场合，其应用在工业生产和立体化仓库。码垛机器人的使用无疑会大大的提高生厂力，降低工人的工作强度，在个别恶劣的工作环境下还对工人的人身安全起到有效保障的作用。
②机器人冲压
冲压机器人能代替人工作业的繁琐重复劳动以实现生产的机械全自动化，能在不同的环境下高速运作的情况下还能确保人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶 金、电子、轻工和原子能等企业，因为这些行业在生产过程中的重复动作相对比较多，所以在这些行业中利用冲压机器人的价值会很高。这些行业利用冲压机器人生产商品的效率会很高，从而为企业带来更高的利润。机械手全自动化解决方案：节省人力物力，降低企业在生产过程中的成本。取出生产好的产品放置在输送带或承接台上传送到指定目标地点，只要一人管理或一人同时看两台甚至更多台注塑机，可大大节省人工，节约人工工资成本，做成自动流水线更能节省厂地的使用范围。
③机器人分拣
分拣工作是内部物流最复杂的一环，往往人工工时耗费最多。自动分拣机器人能够实现 24 小时不间断分拣；占地面积小，分拣效率高，可减少70%人工；精准、高效，提升工作效率，降低物流成本。
机器人高速分拣可以在快速流水线作业中准确跟踪传送带的速度，通过视觉智能识别物体的位置、颜色、形状、尺寸等，并按照特定的要求进行装箱、分拣、排列等工作，以其快速灵活的特点大大提高了企业生产线的效率，降低了企业的运营成本。
④机器人焊接
采用机器人进行焊接作业可以极大地提高生产效益和经济效率；焊接的参数对焊接结果起到决定性作用，人工焊接时，速度、干伸长等都是变化的。机器人的移动速度快，可达3m/s，甚至更快，采用机器人焊接比同样用人工焊接效率可提高2～4倍，焊接质量优良且稳定。

⑤机器人激光切割

激光切割时利用工业机器人灵活快速的工作性能，根据客户切割加工工件尺寸的大小不同，可以选择机器人正装或者倒装，对不同产品进行示教编程或者离线编程，机器人的第六轴装载光纤激光切割头对不规则工件进行三维切割。加工成本低廉，设备虽然一次性投入较贵，但连续的，大量的加工最终使每个工件的综合成本降低下来。
⑥机器人喷涂
喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷涂机器人精确地按照轨迹进行喷涂，无偏移并完美地控制喷枪的启动。确保指定的喷涂厚度，偏差量控制在最小。喷涂机器人喷涂能减少喷涂和喷剂的浪费，延长过滤寿命，降低喷房泥灰含量，显着加长过滤器工作时间，减少喷房结垢。输送级别提高30%！

⑦机器人视觉应用

机器人视觉技术是把机器视觉加入到工业机器人应用系统中，相互协调完成相应工作。采用工业机器人视觉技术，能够避免一些外在因素对检验精度的影响，有效克服温度、速度的影响，提高检验的精度。机器视觉可以对产品的外形、颜色、大小、亮度、长度等进行检测，搭配工业机器人可以完成物料的定位、追踪、分拣、装配等需求。

⑧机床上下料

机床上下料机器人系统，主要用于加工单元和自动生产线待加工毛坯件的上料、加工完工件的下料、机床与机床之间工序转换工件的搬运以及工件翻转，实现车削、铣削、磨削、钻削等金属切削机床的自动化加工。

机器人与机床的紧密结合，不仅是自动化生产水平的提高，更是工厂生产效率革新与竞争力的提升。机械加工上下料需要重复持续的作业，并要求作业的一致性与精准性，而一般工厂对配件的加工工艺流程需要多台机床多道工序的连续加工制成……随着用工成本的提高及生产效率提升带来的生产压力，加工能力的自动化程度及柔性制造能力成为工厂竞争力提升的关卡。机器人代替人工上下料作业，通过自动供料料仓、输送带等方式，实现高效的自动上下料系统。

工业机器人在现在社会的生产和发展中已经扮演了一个越来越重要的角色了，相信随着科技的不断提升，工业机器人的用武之地也将更加广阔！

8. 当代工业机器人中一般会采用哪种驱动机器人关节

当代工业机器人中一般会采用电机驱动机器人关节

对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器(手爪)应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。

9. 简述工业机器人的控制方式有哪些

1.点位控制方式(PTP)
这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。
2.连续轨迹控制方式(CP)
这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。
3.力（力矩）控制方式
在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用(力矩)伺服方式。
4.智能控制方式
机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。

10. 工业机器人的常见用途有哪些

工业机器人的常见用途：

1、移动机器人：

移动机器人是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统。

2、点焊机器人：

焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。

3、弧焊机器人：

弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。

4、激光加工机器人：

激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。

(10)工业机器人一般可以采用什么运行扩展阅读：

工业机器人工业用途有哪些：

1、码垛机器人：

码垛机器人是从事码垛的工业机器人，将已装入容器的物体，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。

码垛机器人可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。

2、搬运机器人：

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

3、喷涂机器人：

喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。

喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。

由于机器人的种类繁多，关于机器人工业用途肯定还有很多大家意想不到的领域。不过有了机器人代替人力生产，可以帮助企业提升生产效益，降低人工成本，还可以完成很多人力所不能完成的工作，因此，当下机器人在生产领域非常受欢迎。