为什么要建立工业机器人工具坐标系

‘壹’ 工业机器人各种坐标系之间的联系主要是工具坐标系，工件坐标系。

工业机器人各种之间的关联，我用我实际在工业机器人离线编程行业实际做过的案例来跟你讲吧，我一般使用robotmaster来做离线程序的，
具体主要步骤如下：假设任意品牌的工业机器人，首先使用该品牌的TCP多点校正来校准工具，得到工具坐标的XYZ坐标值即可，保存好工具坐标之后，可以让各轴回一下关节零位，然后马上在直角坐标系之下，用工具的尖点，采用三点法，来测量工件的坐标，这时机器人系统上的用户坐标里面会自动显示该工件坐标的极坐标值，上面显示的即是：机器人base坐标跟工件坐标之间的XYZ坐标值，甚至可以根据3点来显示机器人base坐标跟工件之间的平行角度，举例来说，用户坐标会显示XYZ值，以及ABC角度(平行关系的)，那么robotmaster会根据这个用户坐标值来计算当前机器人对于工件的加工范围，计算之后可以模拟，加上工具的坐标，就可以转换出你需要的品牌的机器人代码，有了以上的关系，robotmaster可以轻松的把上述关系，转换为容易看懂的笛卡尔坐标系运到代码，这个代码在实际的机器人加工当中也实践过。

‘贰’ 工业机器人如何用六点法定义工具坐标系

在示教器找到菜单键找到设置 在设置里找到坐标系这一选项 选择工具坐标 选择完成后 选择要示教的标签 按ENTER进入坐标设置试教 完成三个接近点试教后 在SELECT里设一个hom点作为坐标原点记录完成后对X Y轴方向点进行试教 全部试教完毕后应用自己新教的坐标（工具坐标）
三点法和上述相同 但没有原点示教和方向点示教（工具坐标）

‘叁’ 建立工业机器人工件坐标的意义

就你工业机器人的工件坐标意义在于定位定时。

‘肆’ 什么是用户坐标系在工业机器人编程中有什么作用

用户坐标系（工件坐标）

‘伍’ 标题 建立工业机器人工作站为什么要建立机器人系统

机器人的工作是在指定坐标系也就是世界坐标、物理坐标以及工具坐标的参考下移动的，故需要建立机器人工作站。而机器人能否实现功能是靠着机械、电气等自身系统而实现的，所以工业机器人工作站和机器人系统是相辅相成的。

‘陆’ 机器人的工具坐标什么用途

工具坐标就是自己在编程的时候他可以跟着工件的XYZ方向运动，方便编程！ 虽然不全面 希望能帮到你

‘柒’ "4.为什么要校机器人的工具坐标

工具比如胶枪、喷枪、抓手等后期的动作轨迹和移动距离都是以工作坐标以及工具坐标尖端点TCP为参考，是基础。

‘捌’ 库卡机器人为何要几种坐标系

坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。

工业机器人可以相对于不同的坐标系运动，在每一种坐标系中的运动都不相同，通常机器人的运动在全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成：

全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X，Y，Z轴所定义；

关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动；

工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动。

库卡机器人坐标系分为4种

1、JOINT坐标系统

2、WORLD坐标系统

3、 BASE坐标系统

4、TOOL坐标系统

一 关节坐标系

关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。

J1:0° J2:0° J3:0° J4:0° J5:0° J6:0°

下图1中的关节坐标系的关节值为：

五. 用户坐标系

这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候，将由世界坐标系来替代该坐标系。

‘玖’ 工业四轴机器人中世界，直交，工具，工件，用户，关节等等各种坐标系什么时候用，互相之间什么关系

工业四轴机器人中坐标系是非常重要的，我们需要根据不同情况来选择对应坐标系来进行作业。

‘拾’ 哪一种坐标系最适用于对机器人进行编程为什么

工具坐标系最适用于对机器人进行编程。
工具坐标系是以工具中心点TCP为原点建立的坐标系。
工具中心点是工具坐标系的原点，是工业机器人的关键技术之一。TCP的设定方便了编程和调整程序：当机器人运动时，通常说的机器人的位置、路径、精度、速度，就是TCP的位置、路径、精度、速度。
一台工业机器人初始或默认的工具中心点是手腕法兰的中心位置，在加载末端执行器之后，工具中心点需要重新定义在工具上（定义方法有：四点法），同时，一台工业机器人可以定义多个工具中心点，但是同一时间，只能激活一个TCP。末端执行器为伺服焊枪时的工具坐标系和工具中心点。