工业机械硬件怎么看

㈠ 什么叫做硬件

最通俗的解释就是，你看得见，摸得着的就是硬件，如显示器，机箱，键盘，CPU等

㈡ 工业机器人的连接方式是什么

工业机器人真正的应用是用在生产线上（如汽车组装生产线、半导体硅片搬运等），机器人单机各种搬运动作轨迹等都调试好了，还要配合生产线上的动作要求，也就是还要和PLC连接进行通讯，双方交互信号，PLC什么时候让机器人去搬运，机器人搬运完成通知PLC，通过这样的交互通讯，机器人即可作为整条生产线上的“一员”，和生产线的上的其他机构完成整个生产任务。

一、工业机器人与PLC的通讯连接

如果我们既掌握了工业机器人的编程，又掌握了PLC的 控制技术，那么通过PLC控制机器人就显得非常简单了。只要将工业机器人和PLC有效地连接起来并进行相互之间的信号传输即可。

工业机器人与PLC之间的通讯传输有“I/O”连接和通讯线连接两种，下面以最常用的机器人与PLC之间使用“I/O”连接的方式介绍其控制方法。
如果我们既掌握了工业机器人的编程，又掌握了PLC的控制技术，那么通过PLC控制机器人就显得不难了。只要将工业机器人和PLC有效地连接起来让它们相互之间进行信号传输即可。工业机器人与PLC之间的通讯传输信号方式有“I/O”连接和通信线连接两种。

工业机器人与PLC之间以“I/O”连接方式传输信号

PLC的信号分有：数字量输入（DI）信号、数字量输出（DO）信号、模拟量输入（AI）信号、模拟量输出（AO）信号

工业机器人的信号有：数量输入（DI）信号、数字量输出（DO）信号、模拟量输入（AI）信号、模拟量输出（AO）信号等等信号（不同品牌机器人，还分有其它的信号）

下面我们以数字量信号传输为例，并以西门子S7-1200与发那科机器人I/O信号传输为例讲解：硬件连线：

PLC 机器人

Q0.0 ----DI[1]

I0.0 ----DO[1]

PLC这端，按下启动按钮，PLC端编程让Q0.0有输出信号给到机器人的DI[1]，机器人接收到DI[1]信号，开始按已编辑好的轨迹动作；动作完成后，机器人端，让DO[1]置1输出信号给PLC的I0.0，PLC接收到I0.0信号（判断机器人动作已完成）可以继续下一步的动作。。。

以此类推，当PLC与机器人相互关联的I/O信号更多时，即可配合实现更多复杂的动作需求。工业机器人与PLC之间以通信方式传输信号

PLC端可以通过CPU集成的通信接口，或扩展通信模块方式增加通信的功能，

机器人端可以通过主板集成的通信接口，或扩展通信板方式增加通信的功能，

以发那科工业机器人为例，通常可以实现的与多种PLC之间通信方式有，

（1）ProfiNET通信

（2）Profibus DP通信

（3）CC-LINK通信

（4）Ethernet/IP通信

（5）DeviceNET通信

双方通信的步骤：

下面我们以西门子S7-1500与发那科机器人间做ProfiNET通信为例讲解（此处以简略文字描述）：

1）硬件环境

S7-1500CPU集成有ProfiNET通信口，支持做ProfiNET通信

机器人端扩展一块ProfiNET通信板，支持做ProfiNET通信

2）硬件连线

网线直连，普通网线的一头插S7-1500 ProfiNET通信口，另一头插机器人ProfiNET通信板的通信口

3）参数设置

PLC端，在S7-1500硬件组态中，安装FANUC机器人profinet GSD文件，在组态窗口把机器人挂到ProfiNET网络上，并分别设置好双方的这样，根据项目的要求，即可通过PROFINET通信方式，当PLC需要给机器人信号时，通过QB256发送给机器人，而机器人需要反馈信号给PLC时，通过DO[1-8]发送给PLC，实现了信号的输送。

㈢ 2022女生学工业机器人很难就业吗就业方向如何

女生在2022年学习工程机器人专业确实是比较难就业的，因为这个专业是很复杂的经济，本科毕业根本就找不到好工作，必须要继续深造，可能还要出国。而市场上的公司对于这种高精尖技术的研究是不怎么看重的，他们只想赚钱。如果想要得到更好的发展，必须进入与国家有关的部门，就是难上加难的。

选择一个好专业对于女孩子是很重要的，不需要赚很多钱，但要轻松稳定一点，不然毕业之后就需要更加努力。

㈣ 工业机器人本体与控制器如何进行硬件链接的

工业机器人系统通常分为机器人本体和控制器两大部分.  控制器的主要作用是根据用户的指令对机器人本体进行操作和控制. 机器人控制器用来控制各关节的运动、焊接、示教信息的传输、外部报警及传感信息的采集. 机器人控制器的硬件体系结构一定程度上决定了它采用何种操作系统. 国外机器人生产厂家各有自己的控制器, 专用性强, 互不兼容. 控制器大多采用分级方式。

㈤ 工业机械臂的延伸

为了解决使用机器语言编写应用程序所带来的一系列问题，人们首先想到了使用助记符号来代替不容易记忆的机器指令。这种助记符号来表示计算机指令的语言称为符号语言，也称汇编语言。在汇编语言中，每一条用符号来表示的汇编指令与计算机机器指令一一对应；记忆难度大大减少了，不仅易于检查和修改程序错误，而且指令、数据的存放位置可以由计算机自动分配。用汇编语言编写的程序称为源程序，计算机不能直接识别和处理源程序，必须通过某种方法将它翻译成为计算机能够理解并执行的机器语言，执行这个翻译工作的程序称为汇编程序。 使用汇编语言编写计算机程序，程序员仍然需要十分熟悉计算机系统的硬件结构，所以从程序设计本身上来看仍然是低效率的、烦琐的。但正是由于汇编语言与计算机硬件系统关系密切，在某些特定的场合，如对时空效率要求很高的系统核心程序以及实时控制程序等，迄今为止汇编语言仍然是十分有效的程序设计工具。
工业机械臂目前还没有统一的分类标准。根据不同的要求可进行不同的分类。
一、按驱动方式分
1．液压式液压驱动机械臂通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。通常它具有很大的抓举能力（高达几百公斤以上），其特点是结构紧凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2．气动式其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3．电动式电力驱动是目前机械臂使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400公斤），信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机（其中交流伺服电机为目前主要的驱动形式）。由于电机速度高，通常采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构等）。目前，有些机械臂已开始采用无减速机构的大转矩、低转速的电机进行直接驱动（DD），这既可以使机构简化，又可提高控制精度。
二、按用途分
⒈搬运机械臂这种机械臂用途很广，一般只需点位控制。即被搬运零件无严格的运动轨迹要求，只要求始点和终点位姿准确。如机床上用的上下料器人，工件堆垛机械臂，注塑机配套用的机械等。
2．喷涂机械臂这种机械臂多用于喷漆生产线上，重复位姿精度要求不高。但由于漆雾易燃，一般采用液压驱动或交流伺服电机驱动。
3．焊接机械臂这是目前使用最多的一类机械臂，它又可分为点焊和弧焊两类。点焊机械臂负荷大基本介绍当提到机械人时，许多人会想到有手，有脚的人型机械.不过，这类机械人往往出现在科幻电影，娱乐场所，展览会和玩具店中，它们与工业用的机械人大不相同. 工业机械人（Instrial Robots）简称为IR，它们大多为简单的操作设备，有时会被称为机械臂，例如：进行简单的提起或放下动作，在机器内放入或取出工件等.不过，亦有不少工业机械人可以完全用程控，并可进行不同类型工作，例如：寻找，运输，握取，对准，装配，检验等动作. 为了明确地描述工业机械人，美国机械人协会在1979年将机械人定义为一个可用程控，多功能的操作器，它透过程控和多变化的动作设计来移动材料，工件，工具或特别设备，以完成一连串的工作.所以，虽然许多工业机械人并非有人的形态，但只要它们符合机械人的定义，便可以称为机械人.工业机械人虽然已被广泛应用在多种制造行业内，但估计在不久将来还会有数以十万计的工业机械人投入服务.现时，不少研究人员正为机械人研究如何加入视觉和感觉，令机械人可以完成更复杂的工作.而研究机械人的学问称为机械人学。
4．装配机械人 ；这灯机械臂要有较高的位姿精度，手腕具有较大的柔性。目前大多用于机电产品的装配作业。
⒌专门用途的机械臂 如医用护理机械臂、航天用机械臂、探海用机械臂以及排险作业机械臂等。
三、按操作机的位置机构形式和自由度数量分类
机械臂操作机的位置机构型式是机械臂重要的外形特征，按这一类标准，机械臂可分为直角坐标型，圆柱坐标型，球（极）坐标型、关节型机械臂（或拟人机械臂）。
操作机本身的轴数（自由度数）最能反应机械臂的工作能力，也是分类的重要依据。按这一分类要求，机械臂可分为4轴（自由度）、5轴（自由度）、6轴（自由度）、7轴（自由度）等机械臂。
还有其它多种分类方式。
基本介绍工业设计
工业机械人通常由六项基本元素所组成，包括：结构,臂端工具，电脑数码控制器，驱动器，量度回输系统和感应器。

㈥ 工业机器人涉及那些技术

四、工业机器人关键技术1.机器人基本系统构成工业机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。6个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
工业机器人系统构成1)工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。2)驱动系统，要使机器人运作起来，需要在各个关节即每个运动自由度上安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。3)感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。4)机器人环境交换系统是现代工业机器人与外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。5)人机交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。6)机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。一套完整的工业机器人包括机器人本体、系统软件、控制柜、外围机械设备、CCD视觉、夹具/抓手、外围设备PLC控制柜、示教器/示教盒。
工业机器人设备下面重点对机器人的驱动系统、感知系统作出介绍。2.机器人的驱动系统工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的各有自己的特点。液压驱动系统：由于液压技术是一种比较成熟的技术。它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换(电能转换成液压能)，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为100kg以下的机器人中往往被电动系统所取代。青岛华东工程机械有限公司研制的全液压重载机器人如图所示。其大跨度的承载可达到2000kg，机器人的活动半径可达到近6m，应用在铸锻行业。
全液压重载机器人
气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。但是由于气压装置的工作压强低，不易精确定位，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。气动手抓、旋转气缸和气动吸盘作为末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。气动吸盘和气动机器人手爪如图所示。
气动吸盘和气动机器人手爪电机驱动是现代工业机器人的一种主流驱动方式，分为4大类电机：直流伺服电机、交流伺服电机、步进电机和直线电机。直流伺服电机和交流伺服电机采用闭环控制，一般用于高精度、高速度的机器人驱动；步进电机用于精度和速度要求不高的场合，采用开环控制；直线电机及其驱动控制系统在技术上已日趋成熟，已具有传统传动装置无法比拟的优越性能，例如适应非常高速和非常低速应用、高加速度，高精度，无空回、磨损小、结构简单、无需减速机和齿轮丝杠联轴器等。鉴于并联机器人中有大量的直线驱动需求，因此直线电机在并联机器人领域已经得到了广泛应用。3.机器人的感知系统机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据、信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度、加速度、力和力矩外，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号，用于控制调整机器人的位置和姿态。这方面的应用主要体现在半导体和电子行业。机器视觉系统还在质量检测、识别工件、食品分拣、包装的各个方面得到了广泛应用。通常，机器人视觉伺服控制是基于位置的视觉伺服或者基于图像的视觉伺服，它们分别又称为三维视觉伺服和二维视觉伺服，这两种方法各有其优点和适用性，同时也存在一些缺陷，于是有人提出了2.5维视觉伺服方法。基于位置的视觉伺服系统，利用摄像机的参数来建立图像信息与机器人末端执行器的位置/姿态信息之间的映射关系，实现机器人末端执行器位置的闭环控制。末端执行器位置与姿态误差由实时拍摄图像中提取的末端执行器位置信息与定位目标的几何模型来估算，然后基于位置与姿态误差，得到各关节的新位姿参数。基于位置的视觉伺服要求末端执行器应始终可以在视觉场景中被观测到，并计算出其三维位置姿态信息。消除图像中的干扰和噪声是保证位置与姿态误差计算准确的关键。二维视觉伺服通过摄像机拍摄的图像与给定的图像（不是三维几何信息）进行特征比较，得出误差信号。然后，通过关节控制器和视觉控制器和机器人当前的作业状态进行修正，使机器人完成伺服控制。相比三维视觉伺服，二维视觉伺服对摄像机及机器人的标定误差具有较强的鲁棒性，但是在视觉伺服控制器的设计时，不可避免地会遇到图像雅克比矩阵的奇异性以及局部极小等问题。针对三维和二维视觉伺服方法的局限性，F.Chaumette等人提出了2.5维视觉伺服方法。它将摄像机平动位移与旋转的闭环控制解耦，基于图像特征点，重构物体三维空间中的方位及成像深度比率，平动部分用图像平面上的特征点坐标表示。这种方法能成功地把图像信号和基于图像提取的位姿信号进行有机结合，并综合他们产生的误差信号进行反馈，很大程度上解决了鲁棒性、奇异性、局部极小等问题。但是，这种方法仍存在一些问题需要解决，如怎样确保伺服过程中参考物体始终位于摄像机视野之内，以及分解单应性矩阵时存在解不唯一等问题。在建立视觉控制器模型时，需要找到一种合适的模型来描述机器人的末端执行器和摄像机的映射关系。图像雅克比矩阵的方法是机器人视觉伺服研究领域中广泛使用的一类方法。图像的雅克比矩阵是时变的，所以，需要在线计算或估计。4.机器人关键基础部件机器人共4大组成部分，本体成本占22%，伺服系统占24%，减速器占36%，控制器占12%。机器人关键基础部件是指构成机器人传动系统，控制系统和人机交互系统，对机器人性能起到关键影响作用，并具有通用性和模块化的部件单元。机器人关键基础部件主要分成以下三部分：高精度机器人减速机，高性能交直流伺服电机和驱动器，高性能机器人控制器等。1）减速机减速机是机器人的关键部件，目前主要使用两种类型的减速机：谐波齿轮减速机和RV减速机。

谐波传动方法由美国发明家C.WaltMusser于20世纪50年代中期发明。谐波齿轮减速机主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮3个基本构件组成，依靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力，单级传动速比可达70～1000，借助柔轮变形可做到反转无侧隙啮合。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。柔轮承受较大的交变载荷，因而其材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，制造工艺复杂，柔轮性能是高品质谐波齿轮减速机的关键。
谐波齿轮减速机传动原理德国人LorenzBaraen于1926年提出摆线针轮行星齿轮传动原理，日本帝人株式会社（TEIJINSEIKICo.，Ltd）于20世纪80年代率先开发了RV减速机。RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。相比于谐波齿轮减速机，RV减速机具有更好的回转精度和精度保持性。
减速机陈仕贤发明了活齿传动技术。第四代活齿传动——全滚动活齿传动（oscillatory roller transmission，ORT）已成功地应用到多种工业产品中。在ORT基础上提出的复式滚动活齿传动（compound oscillatory roller transmission，CORT）不但具有RV传动类似的优点，而且克服了RV传动曲轴轴承受力大、寿命低的缺点，进一步提高了使用寿命和承载能力；CORT的结构使其在同样的精度指标下回差更小，运动精度和刚度更高，缓解了RV传动要求制造精度高的缺陷，可相对降低加工要求，减少制造成本。CORT是我国自主开发的，拥有自主知识产权。鞍山耐磨合金研究所和浙江恒丰泰减速机制造有限公司均开发成功了机器人用CORT减速机。
ORT减速机 CORT减速机目前在高精度机器人减速机方面，市场份额的75%均两家日本减速机公司垄断，分别为提供RV摆线针轮减速机的日本Nabtesco和提供高性能谐波减速机的日本Harmonic Drive。包括 ABB, FANUC, KUKA,MOTOMAN在内国际主流机器人厂商的减速机均由以上两家公司提供，与国内机器人公司选择的通用机型有所不同的是，国际主流机器人厂商均与上述两家公司签订了战略合作关系，提供的产品大部分为在通用机型基础上根据各厂商的特殊要求进行改进后的专用型号。国内在高精度摆线针轮减速机方面研究起步较晚，仅在部分院校，研究所有过相关研究。目前尚无成熟产品应用于工业机器人。近年来国内部分厂商和院校开始致力高精度摆线针轮减速机的国产化和产业化研究，如浙江恒丰泰，重庆大学机械传动国家重点实验室，天津减速机厂，秦川机床厂，大连铁道学院等。在谐波减速机方面，国内已有可替代产品，如北京中技克美，北京谐波传动所，但是相应产品在输入转速，扭转高度，传动精度和效率方面与日本产品还存在不小的差距，在工业机器人上的成熟应用还刚刚起步。国内外工业机器人主流高精度谐波减速机性能比较如下表所示。
表1 主流高精度谐波减速机性能比较注：上表比较数据来自相近型号：HD ：CSF-17-100中技克美：XB1-40-100传动效率测试工况：输入转速1000r/min，温度40°扭转刚度测试条件：20%额定扭矩内国内外工业机器人主流高精度摆线针轮减速机性能比较如下表所示。
表2 主流高精度RV摆线针轮减速机性能比较注：上表比较数据来自相近型号：RV：100CCYCLO：F2CF-C35传动效率测试工况：输出转速15r/min，额定扭矩2）伺服电机在伺服电机和驱动方面，目前欧系机器人的驱动部分主要由伦茨，Lust，博世力士乐等公司提供，这些欧系电机及驱动部件过载能力，动态响应好，驱动器开放性强，且具有总线接口，但是价格昂贵。而日系品牌工业机器人关键部件主要由安川，松下，三菱等公司提供，其价格相对降低，但是动态响应能力较差，开放性较差，且大部分只具备模拟量和脉冲控制方式。国内近年来也开展了大功率交流永磁同步电机及驱动部分基础研究和产业化，如哈尔滨工业大学，北京和利时，广州数控等单位，并且具备了一点的生产能力，但是其动态性能，开放性和可靠性还需要更多的实际机器人项目应用进行验证。
3）控制器在机器人控制器方面，目前国外主流机器人厂商的控制器均为在通用的多轴运动控制器平台基础上进行自主研发。目前通用的多轴控制器平台主要分为以嵌入式处理器（DSP，POWER PC）为核心的运动控制卡和以工控机加实时系统为核心的PLC系统，其代表分别是Delta Tau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系统。国内的在运动控制卡方面，固高公司已经开发出相应成熟产品，但是在机器人上的应用还相对较少。5.机器人操作系统通用的机器人操作系统（robot operating system，ROS）是为机器人而设计的标准化的构造平台，它使得每一位机器人设计师都可以使用同样的操作系统来进行机器人软件开发。ROS将推进机器人行业向硬件、软件独立的方向发展。硬件、软件独立的开发模式，曾极大促进了PC、笔记本电脑和智能手机技术的发展和快速进步。ROS的开发难度比计算机操作系统更大，计算机只需要处理一些定义非常明确的数学运算任务，而机器人需要面对更为复杂的实际运动操作。ROS提供标准操作系统服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息以及数据包管理。ROS分成两层，低层是操作系统层，高层则是用户群贡献的机器人实现不同功能的各种软件包。现有的机器人操作系统架构主要有基于linux的Ubuntu开源操作系统。另外，斯坦福大学、麻省理工学院、德国慕尼黑大学等机构已经开发出了各类ROS系统。微软机器人开发团队2007年也曾推出过一款“Windows机器人版”。6.机器人的运动规划为了提高工作效率，且使机器人能用尽可能短的时间完成特定的任务，必须有合理的运动规划。离线运动规划分为路径规划和轨迹规划。路径规划的目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短；轨迹规划的目的主要是机器人关节空间移动中使得机器人的运行时间尽可能短，或者能量尽可能小。轨迹规划在路径规划的基础上加入时间序列信息，对机器人执行任务时的速度与加速度进行规划，以满足光滑性和速度可控性等要求。示教再现是实现路径规划的方法之一，通过操作空间进行示教并记录示教结果，在工作过程中加以复现，现场示教直接与机器人需要完成的动作对应，路径直观且明确。缺点是需要经验丰富的操作工人，并消耗大量的时间，路径不一定最优化。为解决上述问题，可以建立机器人虚拟模型，通过虚拟的可视化操作完成对作业任务的路径规划。路径规划可在关节空间中进行。Gasparetto以五次B样条为关节轨迹的插值函数，并将加加速度的平方相对于运动时间的积分作为目标函数进行优化，以确保各个关节运动足够光滑。刘松国通过采用五次B样条对机器人的关节轨迹进行插补计算，机器人各个关节的速度、加速度端点值，可根据平滑性要求进行任意配置。另外，在关节空间的轨迹规划可避免操作空间的奇异性问题。Huo等人设计了一种关节空间中避免奇异性的关节轨迹优化算法，利用6自由度弧焊机器人在任务过程中某个关节功能上的冗余，将机器人奇异性和关节限制作为约束条件，采用TWA方法进行优化计算。关节空间路径规划与操作空间路径规划对比，具有以下优点：①避免了机器人在操作空间中的奇异性问题；②由于机器人的运动是通过控制关节电机的运动，因此在关节空间中，避免了大量的正运动学和逆运动学计算；③关节空间中各个关节轨迹便于控制的优化。
五、工业机器人分类
工业机器人按不同的方法可分下述类型：
工业机器人分类1.从机械结构来看，分为串联机器人和并联机器人。1）串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；2）并联机器人采用并联机构，其一个轴的运动则不会改变另一个轴的坐标原点。并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。其正解困难反解却非常容易。串联机器人和并联机器人如图所示。
串联机器人 并联机器人2.工业机器人按操作机坐标形式分以下几类：（坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。）1）直角坐标型工业机器人其运动部分由三个相互垂直的直线移动（即PPP）组成，其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其他工业机器人协调工作。2）圆柱坐标型工业机器人其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的，其工作空间图形为圆柱，与直角坐标型工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大，其位置精度仅次于直角坐标型机器人，难与其他工业机器人协调工作。3）球坐标型工业机器人球坐标型工业机器人又称极坐标型工业机器人，其手臂的运动由两个转动和一个直线移动（即RRP,一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动）所组成，其工作空间为一球体，它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低位置的协调工件，其位置精度高，位置误差与臂长成正比。4）多关节型工业机器人又称回转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其前三个关节是回转副（即RRR），该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，能与其他工业机器人协调工作，但位置精度教低，有平衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。5）平面关节型工业机器人它采用一个移动关节和两个回转关节（即PRR），移动关节实现上下运动，而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。3.工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类：1）编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。2）示教输入型的示教方法有两种：示教盒示教和操作者直接领动执行机构示教。示教盒示教由操作者用手动控制器（示教盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。采用示教盒进行示教的工业机器人使用比较普遍，一般的工业机器人均配置示教盒示教功能，但是对于工作轨迹复杂的情况，示教盒示教并不能达到理想的效果，例如用于复杂曲面的喷漆工作的喷漆机器人。
机器人示教盒由操作者直接领动执行机构进行示教，则是按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。
六、工业机器人性能评判指标表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。

㈦ mac含不含机械硬盘怎么看

mac含不含机械硬盘查看方法如下：
1、下载安装检测软件。
2、点击硬件检查，查看硬件状态。
3、点击硬件检测，可以直接从电脑概览看到硬件盘情况，显示固态SSD硬盘的即为固态硬盘，其他则为机械硬盘。

㈧ 硬件设备是什么意思

设备(CapitalItems)是指工业购买者用在生产经营过程中的工业产品，包括固定设备和辅助设备等。
固定设备包括所有建筑（工厂、办公室），固定设备是主要设备，购买或建设过程要经过一个较长的决策过程。
主要设备是指各类生产企业在生产过程中使用的主机，包括机械设备和各部门的专用和通用设备。这类设备一般属于购买者的固定资产的投资支出。
其特点是价值高,使用时间长,具有高度的技术性。产品成交一般先由购销双方进行较长时间的协商和谈判,签订购买合同,生产者根据购买者的要求设计和制造产品。这类产品的技术要求高，成交后还要做好售后服务工作。

㈨ 我想知道我国现在的机械工业方面发展的前景

中国机械行业市场回顾与展望简述

回顾2004年和2005年上半年，展望未来中国机械工业的发展，我们不难看到，中国机械行业得到了前所未有的高速发展。在21世纪，世界机械工业进入前所未有的高速发展阶段，特别是作为有“世界工厂”之称的中国，机械行业更是迅猛发展。在向机械行业提供了新的机遇的同时，也向我们提出的新的挑战；机械行业涉及面相当广泛，如：工程、建筑、汽车、船舶、电子、石化、电力、电气、仪器仪表、物流、医疗、饮食、环保、纺织等等，涉及到一个国家的国计民生的方方面面，都是国家支柱性的重要行业，对这些行业的发展和影响也起着至关重要的作用。

经过半个多世纪的努力，我国机械工业已经逐步发展成为具有一定综合实力的制造业，初步确立了在国民经济中的支柱地位。“八五”期间，党的十四大明确提出要把机械工业、汽车工业建成国民经济的支柱产业。

按照这一战略要求，原机械工业部会同原国家计划委员会制定了《机械工业振兴纲要》，经国务院批准颁布实施，要求到2010年基本实现机械工业的振兴，使之成为国民经济的支柱产业。“九五”初期，原机械工业部按照党的十四届五中全会精神，制定了着重打好“三大战役”的战略方针。即：质量翻身战役，再塑机械产品的良好形象；组织结构优化战役，实现资产的合理配置；开发能力提高战役，全面提高产品的技术含量和创新能力。

“九五”期间，机械工业取得了长足的发展。突出表现在机械工业产值在全国工业中的比重超过25%，生产保持稳定增长，为国民经济提供了大量可靠装备；先进制造技术得到大量采用，同时在高新技术产业化方面取得重大进展；研制、制造重大、精密、成套装备的能力显着提高；全方位、多层次的对外开放格局基本形成，机械行业产品出口的迅速增长，有力地支持了机械工业乃至全国经济的发展；体制改革取得突破性进展，市场机制已在机械工业发展中起主导作用，以建立现代企业制度为目标的国有企业改革稳步推进，民营企业、乡镇企业成为机械工业发展的新兴力量。

2004年我国机械工业在遭遇突如其来的“宏观紧缩”冲击的情况下，仍然实现了较快的增长，机械工业2004年产销增幅比去前一年30%以上的水平有较大回落，但增幅仍可达到15%-20%，预计2005年全行业的经济运行将由近两年的持续高速增长回归到15%左右的正常年景的发展速度。在国家宏观调控的指引下，相信今明两年电力设备、船舶制造、石油和化工设备制造业仍将高速发展。不同细分行业其来年前景也不一样。

机械英才网根据自身资源信息优势，特编制本报告，供机械行业企业和专业人士参阅、共勉。

中国机械行业人才需求状况分析

中国机械行业的迅猛发展，在硬件方面而言，已经有了不起的发展。但是，随之而来是对行业经营管理和高级技术方面的企业人才的需求和互动，特别是对企业的人才储备状况的挑战。

相信大家都能感受到，近年来，特别是从2004年开始，中国机械行业中发展最迅猛、最热门的应该汽车行业，因此，在本报告中，机械英才网也给予了它特别的地位，对它的行业人才需求现状和发展趋势进行详细的分析。

2004年中国机械工程学会年会暨大连市科协首届学术年会于2004年10月9-12日在大连市星海会展中心召开，来自全国各地的1800多位领导、专家、学者等出席，共同探讨中国机械装备制造行业振兴和人才队伍建设之路。全国人大常委会副委员长、中科院院长、中国机械工程学会理事长路甬祥，原机械工业部部长何光远、副部长陆燕荪，中国工程院副院长邬贺铨，科技部副秘书长李键，大连市市长夏德仁等领导出席开幕式。

而值得注意的是这次年会的主题--“人才、创新与老工业基地的振兴”，把行业人才队伍的培训、建设放在首要的位置。路甬祥在开幕式致词时表示，以不同的方式和视角，共同探讨提升我国装备制造创新、竞争能力和人才队伍建设，凸显了坚持科学发展观的坚定信念和振兴东北老工业基地的实际行动，意义重大。大会一至要求提倡好风气、好传统，重视对青年人的培养，特别是青年技术人才的培养和队伍建设。本届年会的召开对振兴老工业基地和科技事业的发展，以及行业人才队伍的建设，必将产生重要推动作用和深远影响。同时，由此我们可以看到，在机械行业的人才现状已经受到国家有关部门以及行业相关专家学者的特别关注，并提高到了一个战略方针和行业目标的高度。在2005年，我们也已经很明显的看到了中国机械行业人才的紧缺，特别是汽车行业的销售工程师和专业技术工人。

而就在2004年底，劳动和社会保障部发布关于中国技术工人短缺的调研报告，也表明在中国机械及相关行业中，具有丰富经营管理经验和高级技术能力的人才严重短缺，特别是汽车行业的高级技术、管理、销售人才。

并且，据机械英才网调查和统计数据表明，机械行业内的技工短缺现象已经遍及全国，目前全国技术工人供不应求的局面普遍存在，尤其是高技能人才严重短缺。

1、高技能人才数量短缺，已经不能满足经济发展需要。调查结果显示，技师和高级技师占全部技术工人的比例不到4%，而企业需求的比例是14%以上，供求之间存在较大差距。调查还发现，企业当前最急需人才的前3位人才依次是：营销、高级技工、技师和高级技师。企业对技术工人的需求比例达到319%。

2、各技术等级的劳动者在劳动力市场上都处于供不应求的状况，技师和高级技师严重短缺。企业对高级技师、技师、高级工、中级和初级工的需求人数与求职应聘人数之比分别是24:1、21:1、18:1、15:1和15:1，目前对技术工人的需求比已经大于对工程技术人员的需求比。

3、在制造业发达的地区，技术工人尤其是高级技能人才的短缺状况更加严重。江苏省无锡市2005年二季度企业登记需要275名高级技师和技师，但没有一个人应聘；高级工的需求与应聘人数之比已经达到48:1，中级工和初级工的需求与应聘人数之比分别为15:1和17:1。

东三省技术工人特别是高技能人才更是严重短缺。据2004年底调查，高级工、技师、高级技师占技术工人的比重，辽宁为88%，吉林为71%，黑龙江为61%。即使在上海，此比例也只有94%。2004年末，在北京，汽车行业的人才市场上已经出现了竞相以高薪争夺高级销售管理和专业技术人员的场面。

4、我国对技能人才、特别是高技能人才的需求呈现出日益强劲的势头。据测算，到“十五”末，我国技能劳动者需求总量将增长20%-25%，其中，高级以上技能劳动者所占比例预计增长15-20个百分点，特别是技师、高级技师的需求将翻一番。高素质的机械、汽车营销人员将有更大的需求，机械行业的高级技术工正面临着严重的人才缺口。

当前我国机械行业高技术人才短缺现象分析

长期以来，高校毕业生一轮接一轮的就业潮、下岗职工的再就业、农村人口向城市的流动等问题，使得我国面临着巨大的就业压力。然而高级技术人才却严重短缺，人才市场呈现出求大学生、硕士生易，寻高级技师难的状况。同样，机械制造业也存在着同样的问题。

为此，不久的将来，国家也将会推出《职业培训考核条例》，加快建立以职业能力为导向，以工作业绩为重点，并注重职业道德和职业知识水平的技能人才评价新体系，并通过《职业培训考核条例》将其制度化；建立激励机制，充分发挥高技能人才的重要作用。大力推广“使用与培训考核相结合，待遇与业绩贡献相联系”的做法，逐步建立职工凭技能和职业资格得到使用和提升，凭业绩贡献确定收入分配的使用待遇机制。提高高技能人才待遇水平，并逐步实现技师、高级技师与相应专业技术人员在工资福利方面享受同等待遇。建立健全人才保障机制，为各类人才创造良好的社会环境。相应的机械行业的企业的成本也将有所提高，所以现在就是提前争夺精英人才，做好企业人力资源储备的好机会。

据机械英才网统计数据表明，现在仅仅是技工的短缺，随着企业的不断发展，相关的精英人才的需求和短缺也会逐步成为现实，形势将更加严峻。

从机械制造行业业的现状来看，高技能人才短缺的原因主要有以下几点：

1、人们对职业技术教育的忽视

虽然在当今社会尊重知识尊重人才的观念已经被社会认可，但是现行教育体制重学历教育、轻技能培训是技术工人短缺的主要原因。

近几年，我国经济高速发展，产业结构不断升级换代，对技术工人和高技能人才需求量大大增加，技术工人的培养却远远不能满足企业需求。尽管技术工人的短缺早已出现，但技工教育培训的发展还难以适应。一些大学的专业及课程设置没有能够以市场需求为导向进行规划，有较大盲目性，专业趋同现象十分严重，造成供给严重大于需求。

如近年教育部布点增长最快的10个专业，其毕业生的就业率在2002年全面下降，其中艺术设计下降了21.6个百分点，就业率仅为59.7%。尽管目前各类职业学校已达2万多所，但以培养后备高技能人才为主要目标的只有200多所高级技工学校和技师学院，且由于经费不足，规模有限，设备设施老化，毕业生待遇未得到很好解决，难以在短期内迅速培养出大批高技能人才。

学生和家长们“非大学不上，非名牌大学不上，非热门专业不读”的观念根深蒂固。而学历相对低但需要长期在生产第一线积累技能和经验的技工却不被人们重视，甚至是被大大的忽视了，这就在源头上流失了“高技能人才”；虽然国家对各级高级职业技能的培养也增大了力度，比如对营销师、建造师、造价师等等高级职业资格的培训，但就总的人才状况而言，只能说是杯水车薪；更何况培训出来的这些人才是否真正能在实践中被企业所接受？这也是个很现实的问题。

另一方面，作为技工人才重要输送基地的技术学校也有很大的办学困难：制造业人才的培养所需设备价格高、使用率低；生源少，学校办学积极性也不高；与计算机、英语等热门专业相比，学生学成后工作辛苦、收入少、工作相对难找。

2、企业对人才的培养力度不够

高技能人才的培养周期相对较长，高技能人才的培养不仅需要学校的培养，还需要在实际工作中积累大量的工作经验和技能，在此基础上不断的学习不断的实践。然而许多企业只顾追求短期效益，大多数企业名义上开展了培训，但实际上用于职工培训方面的花费并不高，2003年企业用于就业人员的人均教育经费投入仅为195元，企业职工教育经费投入占职工工资总额的1.4%，未达到国家规定1.5%的最低比例；2004年的增长也非常有限；2005年上半年有所改善，但也仅局限于部分外资企业和国内各大知名企业。

与此同时，一些企业转换经营机制后，存在着急功近利的短期行为，对职工重使用轻培训，甚至只使用不培训。这次调查显示，一半以上的企业用于技术工人培训的费用不到职工教育经费的20%。其中，职工教育经费用于技术工人培训的比例在20%以下的企业占58.5%，比例在20%-50%之间的企业占26.9%，比例在50%以上的企业占14.6%。

企业在培养高技能人才方面没有发挥主体作用，对员工的培训投入不够，不注重人才培养，不注重人才的储备，只使用、不培养的做法进一步加剧了技术工人的短缺。

3、还没有形成对高技能人才的评价、激励和流动机制

在技能人才评价方式上，存在比例、年龄、资历和身份界限，没有建立以职业能力为导向，以工作业绩为重点，并注重职业道德和职业知识水平的技能人才评价新体系。在技能人才的激励上，企业尤其是使用高技能人才多的国有企业，多没有建立鼓励生产操作一线技能劳动者钻研技术业务，努力提高自身素质的收入分配机制。在企业外部，由于没有给技能人才创造灵活的流动环境，因而也没有达到使技能人才在流动中实现应有价值，以逐步提高技能人才的人力资本投资回报率，达到鼓励技能人才投资的目的。

虽然近几年各种技能认证考试不断推出，但在技能人才评价方式上，还存在比例、年龄、资历和身份界限，没有建立以职业能力为导向，以工作业绩为重点，并注重职业道德和职业知识水平的技能人才评价新体系。

我国将对机械工程师实行技术资格认证制，全国机械工程师资格认证考试已经在2004年11月份开考。虽然高薪聘请技术人员的信息常见于报端，但是技术人才的整体薪资还处于较低水平。良好的激励和流动机制还没有形成。

综上所述，机械制造业高级人才短缺问题已经引起了各地各相关部门的重视，纷纷采取了应对措施。

对于企业而言，诚然，高薪可能会找到优秀的高技术人员，但并不能从根本上解决人才短缺问题。高技术人才的匮乏，涉及到人才断层，解决此问题，任重而道远。首先要从改变人们对技术工作的认识和定位抓起，只有人们对技术人才的认识改变了，技术人才市场才可能出现繁荣的局面。寻找和培养高技术人才才有了落脚之处。同时还要提高培训机构的培训能力和培训水平，让它真正的成为技术工人的摇篮。

自我国引进全面质量管理以来，企业领导质量意识普遍增强，但企业领导者的素质依然参差不齐。一些企业领导没有把主要精力放到抓质量促效益上，不愿花大力气推动艰苦细致的质量工作，产品质量的低水平徘徊也就不足为奇。一些企业管理混乱是导致企业质量效益不佳的另一主要原因。

机械英才网提醒行业企业，国内众多企业中的技术人员的结构普遍存在一定缺陷，技术人员队伍过于年轻，经验不足，吃苦耐劳的精神不够，工作较为浮躁。企业对技术人员的报酬分配不合理，薪金过低，对技术攻关的奖励承诺无法兑现，这些普遍存在的情况大大挫伤了技术人员的积极性，同时，也有相当一部分身怀绝技的技术人员因对企业不满而离开企业，开办生产同样产品的私有企业，这不仅削弱原来企业的技术力量，而且加剧了机械行业的无序竞争。

来源：机械英才网