如何建立工业机器人工件坐标

Ⅰ 测量技术中通常采用什么方法建立工件坐标系

用3-2-1法建坐标系，最好选择有三个垂直面的地方建立坐标系~
点→线→面→体的一般原则。
一、测点
测点之前规划好该怎么打点。
二、连线
(1)点整理 连线之前先整理好点，包括去误点、明显缺陷点。
(2)点连线 连分型线点尽量做到误差最小并且光顺。
(3)曲线调整 因测量有误差及样件表面不光滑等原因，连成spline的曲率半径变化往往存在突变，对以后的构面的光顺性有影响。
三、构面
四、构体
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应使用工件原点与工件尺寸基准重合2）当工件图中的尺寸容易换算成坐标值，尽量直接用图纸尺寸作为坐标3）选容易找正、加工过程中容易测量的位置4）满足编程简单、尺寸换算少、引起加工误差小
先手动方式切端面，在反向离开工件，在"形状补偿"里输入“Z0”(机器自动用当前机床坐标系Z值减去0，便是工件坐标Z轴)。然后车外园（不要太多，防止余量不够，工件报废），反向离开工件，在“形状补偿”里输入“X数字”，“数字”便是工件直径（机器自动...
在零件坐标系上编制的测量程序可以重复运行而不受零件摆放位置的影响，所以编制程序前首先要建立零件坐标系。而建立坐标系所使用的元素不一定是零件的基准元素。 2、在测量过程中要检测位置度误差，许多测量软件在计算位置度时直接使用坐标系...
现在G92和G50 都很少用 ，都用G54--G59

机床坐标系是就是机械坐标系，这个坐标系是固定不变的，你每次开机回零点，其实就是让导轨触碰到档块，以此点为该轴的零点，这就是个建立过程。 工件坐标系就是G54~~G59坐标系，这个坐标系是操作者对好工件后自己设定的，所设的值就是当前点相对。
两种方式： 1、如果是大批量加工，夹具位置在机床上相对固定，可以使用G54~G59工件坐标系。在工件坐标系设定页面中设定好每个坐标系原点在机床坐标系中的位置，直接使用相应代码调用即可（如G54就是1#工件坐标系）

Ⅱ 加工中心如何对刀建立工件坐标系，

将图示刀具试切后所在位置在工件坐标系中的预设坐标值，通过机床操作面板手动输入到数控车床相应的刀具补偿单元中，数控系统根据此位置预设的坐标值；

经过坐标转换计算，确定工件坐标系原点的位置，从而将机床坐标系原点O机床偏移到所需的工件坐标系原点，这样就建立了一个以O为原点的工件坐标系。

建立工件坐标系前，机床控制面板所显示的坐标是刀具当前位置在机床坐标系中的坐标：X坐标为Φx机床，Z坐标为ZA。

建立了工件坐标系后，机床控制面板所显示的坐标即是刀具当前位置在工件坐标系中的坐标：X坐标为Φx工件，Z坐标为0。

在运行程序自动加工时，在程序开始首先要运行建立工件坐标系指令。机床数控系统不同，其建立工件坐标系的指令也不同，在FANUC数控系统中，常用T0101指令建立工件坐标系，G50指令也是建立工件坐标系指令。

(2)如何建立工业机器人工件坐标扩展阅读：

工件坐标系可以用下列指令设定：G50 X（α）Z（β）

式中α、β----------刀尖距工件坐标系原点的距离。

用G50 X（α）Z（β）指令所建立的坐标系，是一个以工件原点为坐标系原点，确定刀具（一般指刀尖）当前位置的一个工件坐标系。

工件坐标系一旦建立便一直有效，直到被新的所取代。为提高加工效率和保证加工精度，工件坐标系原点根据需要选在工件上任何一点都可以。该指令在执行时不产生运动，这是许多初学者较难掌握的地方。

Ⅲ 机器人用三点法创建工件坐标时要注意什么事项

三点法建立工件坐标，其实是建立了一个直角坐标系，是建立在一个平面上的，坐标系的Z轴是根据建立的坐标系自动生成的。所以要注意建立工件坐标系时，尽量使三个点是Z轴高度在一个平面上。

Ⅳ 在数控车床上如何建立工件坐标系

先手动方式切端面，在反向离开工件，在"形状补偿"里输入“Z0”(机器自动用当前机床坐标系Z值减去0，便是工件坐标Z轴)。然后车外园（不要太多，防止余量不够，工件报废），反向离开工件，在“形状补偿”里输入“X数字”，“数字”便是工件直径（机器自动用当前机床X值减去工件直径，便是工件坐标系的X轴），X轴和Z轴的交点便是工件坐标系的原点。

Ⅳ robotstudio重新安装工具坐标坐标系建立

1、首先你要明白一个概念：TCP正是工具中心点，它不是一成不变而是根据不同工具位于不同位置的，比如你图2的那个坐标系才是TCP，你示教轨迹程序中使用的TCP也就是tool得选择这个，而图1的坐标系只是默认的tool0而已，tool0位于机器人6轴法兰末端。
2、图2的TCP在正常实际示教机器人过程中就是你说的MYTOOL，你这个是在robotstudio中导入的，所以直接显示那个坐标系了。
3、创建工件坐标系可以使用任何tcp(tool)，但是实际示教机器人过程中你得考虑机器人可达性和是否可以接触到参考点，比如tool0也就是你图1的tcp是在实际使用机器人时是无法用它来做工件坐标系的

Ⅵ 工业机器人工具坐标有几种标定方法

工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。

工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。

建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人，用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。

位置数据
位置数据是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值。

位置数据的创建方法有两种。

1 直接输入法（不推荐使用）
如果已知工具的具体尺寸，可直接输入具体数值。
2 工具校验（常用）
进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至 5)。根据这5个数据自动算出工具尺寸。应把各点的姿态设定为任意方向的姿态。若采用偏向某一方向的姿态，可能出现精度不准的情况。

Ⅶ 建立工业机器人工具数据的主要步骤

创建机器人工具数据tooldata主要步骤

工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据，在编程后执行程序时，就是将工具的中心店TCP移动到程序指定位置，所以如果更改工具以及工具坐标系，机器人的移动也会随之改变，以便新的TCP能够到达目标。

Ⅷ 工业机器人如何用六点法定义工具坐标系

在示教器找到菜单键找到设置 在设置里找到坐标系这一选项 选择工具坐标 选择完成后 选择要示教的标签 按ENTER进入坐标设置试教 完成三个接近点试教后 在SELECT里设一个hom点作为坐标原点记录完成后对X Y轴方向点进行试教 全部试教完毕后应用自己新教的坐标（工具坐标）
三点法和上述相同 但没有原点示教和方向点示教（工具坐标）

Ⅸ 工业机器人编程前,是否需要先定义和选择好坐标，如需要，则需要确定的是哪些坐标内容

需要 1、能够建立世界坐标系
在进行机器人编程时，需要一种描述物品在三维空间内的运动方式，因此要给机器人及其相关物体建立一个基础坐标系。这个坐标系与大地相连，也称世界坐标系，为了方便机器人工作，也可以建立其他坐标系，但同时需要建立这些坐标系与机座标系变换关系。机器人编程系统应具有在各种坐标系下描述物体位置的能力和建模能力。
2、能够描述机器人作业
机器人作业的描述与其环境模型紧密相关，编程语言水平决定了描述水平，现有的机器人语言需要给出作业顺序，由语法和此法定义输入语句，并由他描述整个作业过程，例如。装配作业可描述为世界模型的一系列状态，这些状态可用于工作空间所有物体的位置给定，这些位置也可以利用物体的空间关系来说明。
3、能够描述机器人运动
描述机器人需要进行的运动是机器人编程语言的基本功能之一，用户能够运用语言中的运动语言，与路径规划器链接，允许用户规定路径上的点及目标点，决定是否采用点差补运动或者笛卡尔直线运动，用户还可以控制运动速度或运动持续时间。
4、允许用户规定执行流程
同一般的计算机编程语言一样，机器人编程系统允许用户规定执行流程，包括实验和转移、循环、调用子程序以致中断等

Ⅹ 工业机器人该怎么使用工件坐标

大多数工业机器人控制器都能实现该功能。手动示教机器人末端到你的工件坐标系远点，确定坐标系方向。在控制器上选择当前位置作为你的工件坐标系原点。