工业机器人安全光栅如何更换

A. 如何理解安全光幕

一文读懂安全光幕

安全光幕又名安全光栅，是一种安全防护的产品。工作原理：一个发射器和一根接收器，红外线的，当遮挡住任意一道光束，就会给出一个信号，使设备停止，从而起到安全防护的作用！

工业自动化的推进在为人类生活提供丰富物质的同时，也逐渐成为威胁人身安全的“杀手锏”，生产事故的频发使得安全生产这一话题越来越受到关注。每年数以万计的操作人员因为机器所受伤。为了避免人误，确保工厂生产过程的安全，并提高生产效率；安全光幕由此产生。安全光幕从本质安全性上可以减少事故的发生，有利于公司自身、操作工人及社会。

F&C嘉准安全光幕有着非常广泛的应用，比如在需要不断送取料的冲压设备上，如果安装接触式安全防护门，则需要操作人员频繁地开关防护门，这样不但增加了操作人员的工作量，而且降低了生产效率。在这种情况下，采用光栅和光幕就是最佳的选择。在操作人员送取料时，只要有身体的任何一部分遮断光线，就会导致机器进入安全状态而不会给操作人员带来伤害。光束的密度多少决定了体积多大的身体部分能通过光幕才被检测。

安全光幕主要应用行业：锻压机床、汽车制造、五金冲压、激光切割机，折弯机、电脑配件、电子厂、塑胶机械、切纸机、自动化设备、锻压机床、液压机械、机器人、工业机械手、包装设备、生产流水线、立体车库及其它自动化设备，也可用于多面区域保护或防盗等。

安全光幕使用时的9大注意事项：

• 用手遮挡安全光幕，并观察指示灯转换是否正常。

• 冲床光电保护装置在使用过程中，不得随意变动光电保护装置的位置。

• 在保护区间内，用手遮挡光幕，机器应能立即停止工作。

• 滑块在下死点时(180度)，遮挡住光幕，机床滑块应能回程。

• 对于只能实现上死点保护的压力机，当滑块停在上死点上时，滑块遮挡住光幕，则下一操作无法启动。

• 在更换模具后，必须要由专管人员调整保护装置的安全距离和安位置。

• 拆装光幕及传输线时，应先关掉电源，必须由专业人员操作，同时避免危险的发生。

• 检查安全光幕的发射器和接收器，是否和各自的电缆准确的装配到位，以及电缆的接线端是否与电源和控制器准确连接。

• 安全光幕传感器接通电源，这时光幕传感器开始自检、同步及自校准，大约1秒钟后，若发射器黄色指示灯稳定，接收器指示灯全部熄灭，表示光幕传感器进入正常工作状态。

B. 安全防护场景为与前场景结合,起到保障作业安全生产的作用,设定生产线为无人值

摘要 选择安装安全光栅可以有效地防止工业生产中的人身安全问题，让操作人员以及机器设备都能安全可靠的进行工作。安全光栅的安全性和可靠性影响到工业机器人的工作是否高效准确，是工业自动化车间必备的安全防护设备。因为工业机器人的应用范围比传统的机械设备更广泛，联动的情况会比较复杂，工业机器人一般是需要外围防护，那么就需要几套光幕在机器人外围形成一个保护区域，来防护工人的安全。其次，安全光栅用于工业机器人作业的安全防护，需要考虑安全光栅的稳定性与响应时间，是否能及时反映到达及时停机的效果，安全光栅信号传输后，是否能及时启动达到正常的工作状态。如果在自动运行期间出现信号确认的情况，则机器人停止工作，以保证人员安全。

C. ABB机器人要怎么维修

工业机器人在恶劣条件下运行，即使设计时进行完善的设计规范，维护率可以降低，但是，仍必须定期进行常规检查和预防性维护。

一、系统控制柜

维护频率如下：

① 一般维护，1次/天；

②清洗/更换滤布，1次/500H；

③测量系统电池的更换，2次/7000H；

④计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换，1次/50000H；

⑤检查冷却器，1次/M

注意：

1、时间间隔主要取决于环境条件；

2、视机器人运行时数和温度而定；

3、适当确定机器人的运行顺畅与

D. 机器人维护的内容有哪些

工业机器人在制造业使用的程度在不断增加，主要使用在较为恶劣的条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，因此得到了较为广泛的认可。

但即使工业机器人的设计较规范完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。

一、工业机器人本体维护保养

1、普通维护

1）清洗机械手

定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）

2）中空手腕的清洗维护

根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。

3）定期检查

检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4）固定螺栓的检查

将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。

2、轴制动测试

在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。

测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；

2）马达断电；

3）检查所有轴是否维持在原位置；

如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。

3、系统润滑加油

1）轴副齿轮和齿轮润滑加油

确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。

2）中空手腕润滑加油

中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。

4、检查各齿轮箱内油位

各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。

5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）

1） 普通维护频率：1次/天；

2） 轴制动测试：1次/天；

3） 润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；

4）润滑中空手腕：1次/500H；

5） 各齿轮箱内的润滑油：第一次1年更换，以后每5年更换一次。

二、系统控制柜的维护

1、维护内容

1）检查控制器散热情况

严禁控制器覆盖塑料或其它材料；控制器后面和侧面留出足够间隔（>120mm）；严禁控制器的位置靠近热源；严禁控制器顶部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或多台冷却风扇不工作；避免风扇进口或出口堵塞；避免空气滤布过脏；控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。

2）清洁示教器

应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。

3）清洗控制器内部

应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件；

E. 安全光栅常见的四大故障问题

安全光栅，又称安全光幕，安装在工业生产安全、机床设备安全、工业自动化检测及测量、自动化生产等领域，在使用的过程当中难免会出现一些故障问题，下面为大家讲下四大故障问题。
1、机器运行过程中不时输出异常信号。由于光电接线插头处松动没接好，检测并将其螺丝拧紧，仅供参考。
2.红绿灯不停闪烁；屏蔽线没接好，光电收到外界电磁干扰（如变频器、调光开关等） ，把屏蔽线与大地相接。
3.直接对不上光。光幕损坏，仅供参考。
4.打开灯光情况下光幕出现异常。
灯光太过于强烈，导致光干扰，更换灯光稍弱的的灯。或者订货前说明 具体情况，仅供参考。

F. 埃夫特c60型工业机器人5、6轴拆装步骤

埃夫特c60型工业机器人5、6轴拆装步骤：

1，拆除电机罩

2，拔掉4、5、6轴电机接头以及气管接头

3，拔掉5、6轴电机接头以及气管接头

G. 安全光栅的应用和使用注意事项

安全光栅广泛应用在冲床行业、自动化机械、自动化焊接线、危险区域（有毒、高压、高温等）、剪切设备、机械传送搬运设备等领域上。
在这些领域上的设备上使用安全光栅，可以有效防范安全事故的发生，使得公司的生产更加安全，更能保护好设备操作员的安全，使得公司安全生产、有利于社会的稳定。
安全光栅的工作原理是：通过发射器发出红外线，由接收器接收，形成保护光幕，当光幕被遮挡，保护装置会发出相应信号，控制潜在危险设备的停止或者报警，避免安全事故的发生。
意普在安全光栅领域已经研发生产有10余的经验了，许多技术水平跟国外一些知名品牌已经不相上下，而且在国内售后更方便，更能有效的进行指导安装和服务。

H. 工业机器人维修的过程中常用的工具有哪些

工业机器人维修中，常常用到一些维修工具及测试仪器，如：热风枪、电烙铁、万用表、直流稳压电源、示波器、带灯放大镜、超声波清洗仪、拆装工具、频谱仪、可编程软件维修仪、免拆机软件维修仪等。

对于一个企业来说，工业机器人管理与维护保养是一个新兴的技术工种，其不仅要求管理维护人员掌握工业机器人技术的基本原理，还要求其掌握机器人的安装、调试、系统编程、维修等的技能。因此，管理维修人员需要不断提高自身综合素质和技能水平，以满足工业机器人维护保养需求。

1 机器人日常检查

1.1 刹车检查

正常运行前，维修管理人员需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：

第一，运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。

第二，机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置）。

第三，检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

1.2 失去减速运行（250mms）功能的危险

不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行（250mms）功能。

1.3 安全使用示教器

安装在示教器设备上的使能按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：

第一，当设备使能按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备使能按钮（Enabling device）；

第二，当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

1.4 在机械手的工作范围内工作

如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：

第一，控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。

第二，当模式选择开关在<250mms位置时候，最大速度限制在250mms。进入工作区，开关一般都打到这个位置，只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

第三，注意工业机器人各臂的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面，另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。

第四，检查每个轴的电机刹车。

2 工业机器人的维护频率

维护频率如下：

第一，一般维护，1次天；

第二，清洗更换滤布，1次500h；

第三，测量系统电池的更换，2次7000h；

第四，计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换，1次50000h；

第五，检查冷却器，1次月注意；

这个过程需要注意的是：首先，时间间隔主要取决于环境条件；其次，视机器人运行时数和温度而定；最后，适当确定机器人的运行顺畅与否。

3 机器人本体维护保养

第一，一般维护，1次1天；

第二，轴制动测试，1次1天；

第三，润滑3周副齿轮和齿轮，1次1000h；

第四，润滑中空手腕，1次500h；

第五，各齿轮箱内的润滑油，第一次1年更换，以后每5年更换一次。

同时，需要注意的是时间间隔主要取决于环境条件；还要视机器人运行时数和温度而定；最后，确定机器人的运行顺畅与否。

4 工业机器人一般维护

4.1 清洗机械手

应定期清洗机械手底座和手臂。使用溶剂时需谨慎操作。应避免使用丙酮等强溶剂。可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。

4.2 中空手腕

如有必要，中空手腕是需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。用不起毛布料进行清洁。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。

4.3 定期检查

视需要经常检查下列要点：检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4.4 检查基础

固定螺钉将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

4.5 轴制动测试

在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。测试方法：第一，运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；第二，马达断电；第三，检查所有轴是否维持在原位。如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。

5 工业机器人预防性保养

日常的预防性维护检查包括以下内容：备份控制器内存；定期监视机器人，检查机器人、导线和电缆；检查刹车装置；检查机器人的结构紧凑程度；听声音振动和噪音；根据特定机器人的手册查看机器人的润滑关节；肉眼检查示教器和控制器电缆；检查电缆连接、冷却风扇、电源、安全设备和其他运行设备；如果需要，测试并更换RAM和APC电池；如果机器人需要维修，技术人员应该报告问题，以便安排进行必要的维修。

6 结束语

工业机器人对于提高产品的质量和生产效率有着十分重要的作用，因此企业需要采取科学、合理的维护和保养措施，来保证工业机器人安全、稳定、健康、经济运行，从而提升企业生产整体效益。

I. 工业机器人维修有哪些需要特别注意的事项

一、掌握安全理念
“轨迹交叉论”认为，在一个系统中，人的不安全行为和物的不安全状态的形成过程中，一旦发生时间和空间的运动轨迹交叉，就会造成事故。所以，我们在给机器人“治病”时，一方面要熟悉机器人的安全设备，另一方面要遵守机器人安全操作流程，禁止出现“三违”行为。
二、熟悉安全设备
如果操作不当，机器人就可能引发很严重的安全事故，为此诞生了许多安全设备，以进一步降低发生事故的概率和降低事故危害。以某国产机器人为例，简单介绍下机器人的安全设备。
(一)急停设备
机器人有以下急停设备：
1.示教盒急停按钮;
2.控制柜急停按钮(断开伺服电源)。
当急停按钮被按下，机器人立即停止运行;外部急停输入信号来自外围设备(如安全光栅、安全栅栏、安全门);信号接线端在机器人控制柜内。
(二)模式选择开关
模式选择开关安装在机器人的示教盒上，维修人员能通过这个开关来选择一种运行模式。通过模式选择开关选择运行模式时，相应的信息会显示在示教盒(TP)的液晶显示屏(LCD)上。
运行模式
1.操作界面有效;
2.能通过示教盒的启动按钮来启动机器人程序;
3.安全栅栏信号有效;
4.机器人能以制定的速度运行。
示教模式
1.程序只能通过示教盒(TP)来激活;
2.机器人运行速度不超过250mm/s;
3.安全栅栏信号有效。
(三)安全设备
1.安全栅栏(固定的防护装置);
2.安全门(带互锁装置)，安全插销和插槽;
3.其他保护设备。
这些安全装置必须符合国家相关安全标准。
安全栅栏
1.栅栏必须能够抵挡可预见的操作及周围冲击;
2.栅栏不能有尖锐的边沿和突出物，并且它本身不是引起危险的根源;
3.栅栏防止人们通过“打开互锁设备”以外的其他方式，进入机器人的保护区域内(即非安全区域);
4.栅栏是永久固定在一个地方的，只有借助工具才能使其移动;
5.栅栏要尽可能地不妨碍生产过程;
6.栅栏应该安置在距离机器人最大运动范围足够远的地方;
7.栅栏要接地以防止发生意外的触电事故。
安全门和安全插销
1.除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行;
2.全门关闭前，不能重新启动机器人在线运行，这是操作人员必须要考虑的;
3.安全门利用安全插销和安全插槽来固定，必须选择合适尺寸;
4.安全门必须在危险发生前一直保持关闭状态(带保护闸的防护装置)，或者是在机器人运行时打开安全门就能发送停止或急停命令(互锁的防护装置)。
注意：要确保用来防止危险(如停止机器人系统的危险运行等)的互锁装置，不能成为产生新的危险来源(如危险物掉落到工作区域)。
三、相关注意事项
我们维修人员在给机器人维修时，经常会遇到“修不好”、“没有维修价值”的情况，只能进行更换部件操作了。那么更换部件又有哪些需要注意事项呢?
(一)更换前需要注意以下事项
在操作机器人前，检查控制柜的前门急停按钮被按下时，伺服电源灯是否为关闭状态。在紧急情况下若不能使机器人停止，会引起人员受伤或设备损坏。
在机器人的活动范围内进行示教操作时，请注意以下事项:
1.保持从正面观看机器人;
2.严格遵守操作步骤;
3.确保在紧急情况下操作人员可以推到安全的场所;
4.由于误操作所引起的机器人动作，可能引发伤亡事故;如有问题，请立即按下控制柜或示教盒上的任一急停按钮;
5.进行机器人示教作业前，要检查机器人动作有无异常，检查外部电缆遮盖物有无破损。如有异常，则应及时修理或采取其他必要措施;
6.示教盒用完后须放回原位。如不慎将示教盒放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教盒可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。
(二)更换控制柜部件时需要注意
1.务必在断开电源后，再打开控制柜的门，否则有触电危险;
2.切断电源5分钟后再更换伺服单元、开关电源盒单元、系统I/O单元、接触器等元件，在这期间请不要触摸接线端子，否则有触电危险;
3.维修中，在总电源(闸刀开关、开关等)控制柜及有关控制箱处贴上“禁止通电”、“禁止合上电源”等警告牌;
4.再生电阻器是高温部件，不要触摸，否则有烫伤的危险;
5.维修结束后，请不要将工具遗留在控制柜内，确认控制柜的门是否关好。
(三)更换伺服时需要注意
1.更换伺服单元，务必要在切断电源5分钟后进行;
2.在这期间，请不要触摸接线端子，否则有触电的危险。
(四)更换系统主机单元时需要注意
更换系统主机单元，务必要切断电源，否则有触电危险。
(五)更换接触器等元件时需要注意
更换接触器等电气元件一定要切断外部电源，务必确认机器人控制柜没有电源接入。
(六)更换电池时需要注意
1.旧电池应妥善处理，以免造成污染;
2.电池每2年更换一次，电池更换后确认零点位置是否正确。

J. 安全光幕选型方法以及注意事项

安全光幕对环境有一定的要求，好的工作环境能够使得安全光幕使用寿命更长。我们在购买安全光幕的时候应该根据环境具体情况选择合适的型号。比如目前意普的型号系列有EB15超薄型安全光幕、ELG小巧型安全光幕、ESN通用型安全光幕、ESA高精度安全光幕等。不同的光幕系列，可适用的环境是不一样的。
其次，我们要根据自身的防护需求进行选择合适的型号，比如保护类型分为：手指防护、手掌防护、手臂防护、人体防护。一般来说，与危险源距离比较近的，可选择手指保护，和危险源距离比较远的，可以选择手掌防护或者手臂防护，甚至是人体防护。如果是手掌防护，可选择光轴间距10mm，如果是手掌防护，可选择光轴间距20mm，如果是手臂防护，可选择光轴间距40mm。
接着要根据需要防护的高度选择适当的保护高度和保护程度。从而确定适当的光幕长度，达到最理想化的、最大利益化的使用安全光幕。
最后根据需要选择合适的安全光幕输出方式，比如有继电器输出、NPN输出、PNP输出、双路PNP输出、控制器输出等。
在选择安全光幕的时候，如果不太清楚具体如何选择，可以咨询具体厂家工程师根据情况进行选择合适的型号。比如意普就有专门的提供方案咨询团队，能够为客户量身定制各种方案，包括如何选型、如何进行冲床改装方案等。使得客户能找到最适合自己的方案，能够买到最适合自己的产品和服务。