工业帮pid怎么设置

1. 怎么修改pid码

各种系列修改PID码的方法中星9号频道参数升级采用的是修改PID码的方式进行。PID码是卫星电视传送数据流中的一种分组或数据包的识别码，分为视频PID码、音频 PID码和时钟同步PID码。修改PID码可以限制相应节目的接收。由于中星9号接收机的限制，部分机型无法自动识别新的PID码参数，因此在频道PID 码改变后，无法正常收看参数修改后的节目。
2010年3月3日晚中9信号已再次加密后，原升级过的部分机器中有可能不能够全部收到46套节目，可用下述方式进行解决。具体的操作步骤如下：1、“Y”系列的解决方法：卫星再次升级后不能通过搜索的方式收到所有节目，只能搜索到12套节目以下操作能确保用户马上收看到节目①. 进入“主菜单”，输入“2010”，屏幕上弹出“正在加载预置节目……”提示，搜索出46个台号；②. 然后进入“频道列表”，找到不能收看的节目（收不到的节目需要全部修改好PID），输入【1】，弹出PID码的参数编辑框，根据附件中提供的PID码参数表修改对应频道的节目参数，确保参数正确后，确定保存（具体的修改PID码方法见下图解说明）；1.3修改PID码的方法
第一步：操作遥控器进入“频道浏览” 第二步：按下遥控器“1”键，会出现修改“PID”码的提示框，然后按遥控器的上、下键选择到音、视频PID码进行修改 注意：
修改PID码后能正常收视所有节目的机器，可以当母机给其它相对应的机器进行‘机对机升级’，升级方法与之前的一样。

2、“V”系列的解决方法
进入“主菜单”中的“搜索节目”选项“特殊搜索”进行搜索，就能自动搜索出所有电视节目无需修改PID。3、Y3096ATA 万能机只需自动搜索就能搜出所有节目信号。4、航天高清，三星高清机型第二次解密方法：
已进行第一次机对机升级的机子只要按菜单--系统设置--确认--密码：8 F1 1 F2 9 1 -- 确认 -- 自动搜索即可；如出现声音不对，可按F2-菜单-音量+修改，正确后按确定。5、三星高清声音图像不对的解决：按F2进入九宫画面，再按菜单，就会出现音频调节选项，按音量“+”或者“—”调节到正常，再确定。此方法也可用于海尔方案的机器。6、凡科海Y系列、A10S、C60、C62 板均有超级板，经过超级板升级后，可以自动搜索升级。7、001机 思达科 大航天数码机 经过第二次升级后，可自动升级。 6.22 6月22日 中九第十次升级最新PID表。

节目 视频PID 音频PID
CCTV-1 2100 3451
CCTV-2 3010 2541
CCTV-7 2120 2531
CCTV-10 3030 3421
四川康巴 2140 3111
CCTV-12 3050 3101
兵团卫视 3060 3091
CCTV-新闻 3070 3081
CCTV-少儿 3080 3071
CETV-1 3090 3061
BTV-1 3100 3051
TJTV-1 3110 2141
云南卫视 3420 3031
西藏汉语 2530 2121
西藏藏语 2540 3011
陕西卫视 3450 2101
河北卫视 3140 3531
山西卫视 3150 2621
内蒙古卫视 2260 2611
内蒙古蒙语 2270 2601
辽宁卫视 3180 3251
吉林卫视 3190 3241
吉林朝语 2300 3231
黑龙江卫视 3210 3221
东方卫视 3220 3211
江苏卫视 3230 2301
浙江卫视 3240 3191
安徽卫视 3250 3181
新疆汉语 2600 2271
新疆维语 2610 2261
新疆哈语 2620 3151
陕西农林 3530 3141
福建东南 3280 3491
江西卫视 3290 2581
山东卫视 3300 3461
河南卫视 3310 3391
湖北卫视 3320 3381
湖南卫视 3330 3371
广东卫视 3340 3351
广西卫视 3350 3341
重庆卫视 3370 3331
四川卫视 3380 3321
贵州卫视 3390 3311
甘肃卫视 3460 3301
青海藏语 2580 3291
宁夏卫视 3490 3281

华亚（通达）用8888进入后，先恢复出厂设置，然后出现信号画面，然后是最重要的一步，出现信号画面后，选择手动搜索频2，如果搜到四十不动了，就表示成功了，这时候只要关机再开机，就会看到有46个台，不过大部分是黑屏，需要自己该一下PID

2. pid控制的参数如何调有哪些方法优缺点

PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s
先把微分作用取消掉,只保留PI,先调比例,再调积分,最后加上微分再调.
如果振荡过快,加大P.
如果振荡后过很久才稳定,减小P.减少积分时间.
如果振荡的周期太长,加大积分时间.
如果对调节对象变化反应过慢,增大D.

最后把波形调到只有一两个振荡就平稳了,就是最好的效果.

3. 怎样用简单方法设定FB58的PID参数 技术论坛

x在实际应用中，我们尽量避免使用高深复杂的数学公式，希望能使经验法更多的发挥能力，这样既可以节省很多时间，也可以通过经验的传授使更多的工程师或工人可以掌握一种简单有效的方法来进行PID控制器的调节。传统的PID经验调节大体分为以下几步：1． 关闭控制器的I和D元件，加大P元件，使产生振荡。2． 减小P，使系统找到临界振荡点。3． 加大I，使系统达到设定值。4． 重新上电，观察超调、振荡和稳定时间是否符合系统要求。5． 针对超调和振荡的情况适当增加微分项。
以上5个步骤可能是大家在调节PID控制器时的普遍步骤，但是在寻找合时的I和D参数时，并非易事。如果能够根据经典的Ziegler-Nichols（ZN法）公式来初步确定I和D元件的参数，会对我们的调试起到很大帮助。John Ziegler和Nathaniel Nichols发明了着名的回路整定技术使得PID算法在所有应用在工业领域内的反馈控制策略中是最常用的。Ziegler-Nichols整定技术是1942年第一次发表出来，直到现在还被广泛地应用着。所谓的对PID回路的“整定”就是指调整控制器对实际值与设定值之间的误差产生的反作用的积极程度。如果正巧控制过程是相对缓慢的话，那么PID算法可以设置成只要有一个随机的干扰改变了过程变量或者一个操作改变了设定值时，就能采取快速和显着的动作。相反地，如果控制过程对执行器是特别地灵敏而控制器是用来操作过程变量的话，那么PID算法必须在比较长的一段时间内应用更为保守的校正力。回路整定的本质就是确定对控制器作用产生的过程反作用的积极程度和PID算法对消除误差可以提供多大的帮助。
经过多年的发展，Ziegler-Nichols方法已经发展成为一种在参数设定中，处于经验和计算法之间的中间方法。这种方法可以为控制器确定非常精确的参数，在此之后也可进行微调。
Ziegler-Nichols方法分为两步：1． 构建闭环控制回路，确定稳定极限。2． 根据公式计算控制器参数。

综上可以看书，在调试PID控制器时，如果应用Ziegler-Nichols方法，可以快速、精确的算出相应的各参数数值，再之后只需进行微调便可得到理想的控制效果。

4. PID控制怎么调节

目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能 控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接 口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、 变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器 （仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器 (intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制 器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。 可编程控制器(PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现 PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。
1、开环控制系统
开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
2、闭环控制系统
闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系 统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈 的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系 统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。
3、阶跃响应
阶跃响应是指将一个阶跃输入（step function）加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字 来描述。稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的；准是指控制系统的准确性、控 制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error)描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差；快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。
4、PID控制的原理和特点
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它 以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的 其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或 不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、 积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的 或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积 分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳 态误差。
微分（D）控制
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用， 其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在 调节过程中的动态特性。
5、PID控制器的参数整定
PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被 控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是 依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主 要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应 曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需 要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡， 记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。
对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3
对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1
对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3
对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1--5
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低

5. 如题,PID控制器是如何作用于工业现场的

过程控制中的PID控制器是通过执行器作用于工业现场的。广义的执行器可以是控制阀（调节阀）、变频器、调功器等。
对于闭环的控制系统而言，一般其大致的作用原理是，通过工业现场的过程量检测传感器（变送器），将测量信号传给PID控制器，经与给定值（设定值）比较，控制器对两者之差（偏差）进行连续的PID（比例、积分、微分）运算后，连续输出控制信号给执行器，使执行器的输出（阀的开度、变频器的输出频率及电机转速、调功器的输出功率比如加热功率）发生连续的变化调整，从而改变现场的被控参数，最终使工艺控制量的偏差向减小甚至消除的方向变化。从而获得稳定的工艺所需的过程参数值。
其中，控制器的总控制输出的变化量可以分解为PID比例、积分、微分三个分量，比例输出与偏差成比例（正或反比例），在克服偏差中起最主要的作用；积分对偏差进行积分运算，主要起消除静差（余差）的作用，其作用始终向着减小偏差的方向变化（偏差方向即正、负改变后其积分方向也发生改变）；微分主要改善动态特性，偏差的动态变化方向改变时其微分方向也改变，即与偏差的变化量（速率）成比例。一般而言，PID参数设置合适时，系统的动态和静态特性都比较好，即现场抗扰动能力强，过程参数超调较小，较快稳定，余差（静差)很小。

6. 怎样迅速调好PID参数

PID控制器参数选择的方法很多。

但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下：

1、确定比例系数Kp确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。

2、确定积分时间常数Ti比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。

3、确定微分时间常数Td微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。

4、经验法又叫现场凑试法，即先确定一个调节器的参数值PB和Ti，通过改变给定值对控制系统施加一个扰动，现场观察判断控制曲线形状。若曲线不够理想，可改变PB或Ti，再画控制过程曲线，经反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止，这时的PB和Ti就是最佳值。如果调节器是PID三作用式，那么要在整定好的PB和Ti的基础上加进微分作用。

5、由于微分作用有抵制偏差变化的能力，所以确定一个Td值后，可把整定好的PB和Ti值减小一点再进行现场凑试，直到PB、Ti和Td取得最佳值为止。显然用经验法整定的参数是准确的。但花时间较多。为缩短整定时间，应注意以下几点：①根据控制对象特性确定好初始的参数值PB、Ti和Td。

6、可参照在实际运行中的同类控制系统的参数值，或参照表3-4-1所给的参数值，使确定的初始参数尽量接近整定的理想值。这样可大大减少现场凑试的次数。②在凑试过程中，若发现被控量变化缓慢，不能尽快达到稳定值，这是由于PB过大或Ti过长引起的，但两者是有区别的：PB过大，曲线漂浮较大，变化不规则，Ti过长，曲线带有振荡分量，接近给定值很缓慢。

7、这样可根据曲线形状来改变PB或Ti。③PB过小，Ti过短，Td太长都会导致振荡衰减得慢，甚至不衰减，其区别是PB过小，振荡周期较短；Ti过短，振荡周期较长；Td太长，振荡周期最短。④如果在整定过程中出现等幅振荡，并且通过改变调节器参数而不能消除这一现象时。

8、可能是阀门定位器调校不准，调节阀传动部分有间隙（或调节阀尺寸过大）或控制对象受到等幅波动的干扰等，都会使被控量出现等幅振荡。这时就不能只注意调节器参数的整定，而是要检查与调校其它仪表和环节。

7. 实际工程中的PID是怎么 调节的

回复内容:对:工控新学生 关于我也是个学生，做的也都是在实验室做的，同样是过程控制，说说我的所学到的吧，当做抛砖引玉，不对的话希望大家帮忙指正或者直接拿砖抛我，我们实验室的老师是个很有经验的老师，在外面也有自己的活，所以他的经验相当丰富。例如水箱液位吧，就说最简单的单容水箱液位的pid控制，首先看响应曲线，从而得出滞后时间，和时间常数，用滞后时间求得采样频率，用时间常数的一半来确定积分时间。之后就动手调了，先加比例控制，一直调到震荡，之后往回调比例，使其稳定，从液位的曲线看不明显的话，可以看阀的开度曲线，稳定的话，就加入积分时间，时间大约是求得的时间常数的一半。加上积分后系统可能出现小范围的震荡，再将比例稍微调小一点使其稳定，就可以了。这样比例和积分就确定好了，然后加上些微分就可以了。液位控制的滞后不是很大，如果你的水箱的很截面积不是很大的话，就不用加微分，一般单容水箱液位控制也都不加微分。因为出水管的流量恒定，如果出水管流量变化很大，那就加积分。 以上是我自己的理解对老师所说的理解，不保证完全正确，并且pid控制，可以说多少人调整就多少种方案，pid的各项值不唯一，但最后都能满足工艺要求。满足就可以了。如果说错了，也是我我自己领悟错了，跟我的过程控制老师霍老师和实验室老师董老师无关，呵呵。希望大家指正。同时楼上的多跟老师交流交流，毕竟他们是离我们最近的技术人员。内容的回复：上面 所说的 ‘响应曲线，从而得出滞后时间，和时间常数，用滞后时间求得采样频率，用时间常数的一半来确定积分时间。’ 这个相应曲线是怎么得出来的呢？？

8. 温度PID怎样调这三个参数

一般采用的是临界比例法进行 PID控制器参数的整定，步骤如下：
(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；
(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；
(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。
对于温度系统：P（%）20--60， I（分）3--10， D（分）0.5--3
对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1
对于压力系统：P（%）30--70， I（分）0.4--3
对于液位系统：P（%）20--80， I（分）1--5

一般步骤：
a.确定比例增益P
确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0，使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值（参考上面经验值）的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定微分时间常数Td
微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。

参数整定找最佳，从小到大顺序查;
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降:
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低

9. PID 如何用在那些方面应用！

PID如何用：

1、PID参数自整定控制仪可选择外给定（或阀位）控制功能。可取代伺服放大器直接驱动执行机构（如阀门等）。可实现自动/手动无扰动切换。手动切换至自动时，采用逼近法计算，以实现手动/自动的平稳切换。

2、PID参数自整定控制仪可随意改变仪表的输入信号类型。采用最新无跳线技术，只需设定仪表内部参数，即可将仪表从一种输入信号改为另一种输入信号。

3、PID参数自整定控制仪可选择带有一路模拟量控制输出（或开关量控制输出、继电器和可控硅正转、反转控制）及一路模拟量变送输出，可适用于各种测量控制场合。

应用方面：

1、利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器；

2、能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC）；

3、还有可实现PID控制的PC系统；

4、可编程控制器（PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制。

(9)工业帮pid怎么设置扩展阅读：

PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。

10. pid调节技巧

若要反应灵敏，增大P减小I；

若要反应稳定减小P，增大I。

如果P太大，会引起系统震荡。

若果I太大，会让系统反应缓慢。

看调节曲线，应该是先较快上升，然后缓慢调节到稳定值。较快上升的那部分是由P引起的，缓慢调节那块主要是I在作用。

从这个图可以看出，P可以增加调节速度，而I可以增加稳定度。