工业机器人输入输出如何验证

㈠ 需要工业机器人IO信号输出一个大小可以调节的电压信号，应该如何设置

I/O信号介绍

I/O信号就是输入（IN）/输出（OUT）信号。

比如传送带上货物运动到某一位置，传感器检测到后发出一个信号1给机器人和传送带，传送带接收到信号后会停止，机器人接到信号就会取走货物放到指定位置。机器人在一个码盘上码好货物后，发送一个信号2给报警灯，使报警灯亮同时蜂鸣器响，提醒工作人员将码盘搬走。

对于机器人来说，信号1便是输入信号，信号2是输出信号。

8421BCD码转十进制数：

例：1001 0110 0101=965

8 4 2 1

0 1 0 1=5

0 1 1 0=6

1 0 0 1=9

同理十进制转BCD码逆推。

㈡ 讲述工业机器人系统安装调试的一般步骤有哪些

工业机器人系统安装调试的一般步骤有：

1、将机器人本体与控制柜吊装到位
2、ABB机器人本体与控制柜之间的电缆连接
3、ABB机器人示教器与控制柜连接
4、接入主电源
5、检查主电源正常后，通电
6、机器人六个轴机械原点的校准操作
7、I/O信号的设定
8、安装工具与周边设备
9、编程调试
10、投入自动运行

㈢ 工业机器人编程中什么是输入信号和输出信号

工业机器人编程中除了用到位置指令（定义机器人的姿态、位置），还要和外部设备进行联动，这就需要有输入输出信号，如下例：

MOVL是机器人移动指令 当机器人移动到位置1时输出信号OT10给外部设备 等待外部信号IN10为ON时才会顺序执行下面的指令

㈣ 工业机器人的校准过程指的是什么

【工业机器人在制造过程中，校正各臂的水平与垂直方法】

KUKA用于零点标定的设备叫EMD，其本质上是一个高精度的位移传感器。

KUKA在机械本体上的每一个轴上都有一对大的凹槽以及一个圆孔及对应的尖型凹槽。标定时，首先利用大的凹槽进行粗定位，然后将EMD安装到圆孔上，另一端连接到KUKA的控制柜上，此时控制器会自动控制机器人以非常慢的速度运动，来寻找运动过程的最低点，也就是机械零点。

【优点】

操作简单，可靠，零点信息保存在关节上，换了电机/减速器也可以用EMD来标定。

成本较低，普通用户也可自备一套，随时可以进行校准。

在不购买EMD的情况下，也可用千分表代替，此时需人工读数判断零点。

【缺点】

零点信息都保存在机械件上，对加工的精度要求非常高。

如果用千分表代替EMD，则无法实现自动寻找零点的功能。

【参考说明】

在多数工业机器人应用中，示教再现的编程方式仍然占据主流，这要求机器人具有较好的重复定位精度（Pose Repeatability），对其绝对定位精度则要求不高；

随着机器人应用范围的增加，越来越多的应用中要求机器具有较高的操作空间绝对定位精度，比如带视觉的系统，机器人需要根据视觉系统判断出的物体位置并准确到达目标点，考验的是机器人的绝对定位精度。

标定机械零点是提高机器人操作空间定位精度（Pose Accuracy & Linear Path Accuracy）的第一步，其目的是为了让控制算法中的理论零点与实际机械零点重合，使得机械连杆系统可以正确的反应控制系统的位置指令。

零点丢失时，机器人无法正确的执行笛卡尔空间运动。

一般在下述情况下，需要重新标定零点：

更换电机/减速器等传动部件或者机械零部件之后；

与工件或环境发生碰撞；

没在控制器控制下，手动移动机器人关节；

㈤ 工业机器人要检测哪些项目

工业机器人的测试通常是指性能规范的侧试。按 照国家标准GB/T 12642-2001的规定，工业机器人的性能规范包括位姿特性、距离准确度和重复性、轨迹特性、最小定位时间、静态柔顺性和面向应用的特殊性能规范。

㈥ 如何关联工业机器人的系统输入输出没有任务详情

1、单击示教器左上角的主菜单按钮（首先将机器人运行模式切换至手动模式，在自动或手动全速模式下无法进行修改操作）。2、选择“控制面板”。3、选择“配置”。4、双击“SystemInput”（系统输入）。5、双击“添加”。6、双击“SignalName”。7、选择”di1”。8、单击”确定”。9、双击“Action”。10、选择”MotorsOn”。11、单击”确定”。12、单击”确定”。13、单击”是”，完成设定。
将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电机开启、程序启动等）。系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。

㈦ 什么是工业机器人，工业机器人的分类与特点

一般机器人有几大分类:
1、移动机器人是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。
2、点焊机器人，焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。
3、弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。
4、激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。
5、真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。
6、洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。随着生产技术水平不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻，很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行，洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备。

㈧ 怎样开始学习工业机器人的调试呢

一、ABB机器人调试的一般步骤

1.机器人与控制柜的安装到位

2.电缆连接（按照供应商给的安装手册，并且注意控制柜的供电数据）

3.接入主电源、检查主电源并且上电

4.在上电完后，首先要进行机械轴的校准与转数计数器的更新！（根据：校准参数进行设置）

• 校准前，必须手动将机器人六个轴回到原点（机械刻度处）

• 查找到轴校准的数据

• 在示教器中的控制面板=>校准=>校准参数中进行输入校准数据

• 更新完校准参数后，还需要更新转数计数器



5.查看对应的机器人手册，配制好IO设定

6.安装好工具和周边设备

三个重要数据：

• 确认工具的TCP点（tool0为机器人手腕处的预定义坐标系，在确定好TCP点之后，使用重定位手动操作时候，机器人的动作会围绕着TCP进行运动）（或者直接跟工具的厂家要工具的数据）

其中有几种测量TCP点的方法：（前三个点的姿态相差尽量大些，有利于TCP精度的提高）

1、4点法，不改变tool0的坐标方向

2、5点法，改变tool0的z方向

3、6点法，改变tool0的x和z方向

• 确认工具的重心和载荷数据，可以调用例行程序中的loadIdentify来进行检测（准确率在90%以上才可以使用该次的数据，否则需要重新调用）

• 确认工件坐标系

三点法定义（确认x1，x2，y1三点）

7.进行编程，RAPID程序

8.调试完程序后，自动运行（切换到自动模式后，按下电机 上电/复位 按钮）

㈨ 工业机器人的自由度该如何检测以及检测标准

自由度为什么要测量呢？一般有几个轴（不是马达）就是有几个自由度。现在工业上最多的就是4,、6轴机器人，刚好有4个、6个自由度，这个自由度可以按轴来分，也可以按笛卡尔坐标系来分，都行。7轴机器人有7个自由度，但第7自由度是姿态上的变化。而6轴机器人加外部轴不增加自由度。

㈩ 怎么来验证机器人tcp的准确性

主要是涉及到机器人的应用。
TCP的全称是tool centre position，从字面意思就可以理解工具中心点。工具是独立于机器人的，由应用来确定。
有了工具的中心，在实际应用中就示教就会方便很多。你可以以TCP为原点来建立一个空间直角坐标系。当你用工具坐标进行示教时，就可以按照定义的坐标方向进行移动，并且很容易精准的找到你要去的位置点，这样就大大降低了示教难度。
最典型的就是点焊机器人应用。不过目前大型项目建设中工业机器人的工具坐标都是由仿真模拟给出的。这个比自己示教要精准很多。