如何示教在线工业机器人

❶ 什么是工业机器人的示教

示教是一种机器人的编程方法，示教分为三个步骤：1、示教，就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者要手把手教会机器人做某些动作；

2、存储，就是机器人的控制系统以程序的形式将示教的动作记忆下来。机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动作，就是再现。

3、过程，示教可分为：在线示教方式和离线示教方式。

在线示教方式：在现场直接对操作对象进行的一种编程方法，可以由有经验的操作人员移动机器人的末端执行器，计算机记忆各自由度的运动过程，也可以使用示教器将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

离线示教方式：可在PC等设备上通过特定软件编程和模拟，然后把程序导入机器人。

ABB示教器

❷ 5、CR751-D工业机器人使用示教器运行需要满足的三个条件是哪三个

工业机器人钥匙开关选择本地、确认急停键是否可以正常工作、选择示教模式并建立示教锁。
具体解释如下。
1、工业机器人钥匙开关选择本地：将工业机器人控制柜上的钥匙开关选择到本地，防止操作过程中外围信号的输入（如果不切断，有可能其他信号也在同时操作工业机器人，避免造成安全事故），引起工业机器人在操作者不知道的情况下进行误动作。按示教盒[模式]键，选择示教模式，示教盒上状态行显示示教。
2、确认工业机器人急停键：工业机器人急停是操作工业机器人时安全的重要保证。当伺服驱动单元上接动力电源后，按下急停（在控制柜或示教盒上都设有紧急停止开关）后，伺服驱动单元应该立刻切断动力电源，并且接触器动作断开，再次上电均正常。
3、设立工业机器人示教锁：工业机器人在示教锁状态，工业机器人工作模式只能是示教模式。不能尝试切换到执行模式。工业机器人在示教前，为安全起见，用户应该设立示教锁。

❸ 工业机器人在线示教怎么自动重复指定命令

工业机器人在线示教自动重复指定命令：ABB机器人FOR指令和WHILE指令

二、FOR指令

1、FOR指令结构定义

2、FOR举例说明

3、FOR指令要点

4、FOR指令变量i的举例说明

❹ 工业机器人示教再现的意义和其操作步骤

摘要 目前，大多数工业机器人的基本操作方式是示教再现的，即首先由操作者教机器人如何去做，机器人就记住这个过程，可以根据需要重复这个动作。所以工业机器人在示教和示教检查后，都有示教再现阶段。示教再现是将示教给机器人的程序内容重放出来。在示教再现阶段，机器人都是高速运转，所以进入示教再现模式前，应该严格遵守一切安全预防措施，比如确认急停开关正常工作、机器人没有干涉、确保机器人处于HOME(原点)位置等。

❺ 三菱工业机器人的示教器连接在哪儿的

三菱工业机器人的示教器连接方式如下
先看一下各是什么品牌的产品，再到官网下载说明书，试试就好，简单官网都有说明的。官网有实践提示的。
2 个以太网端口中，可设定为在 EtherNet/IP 中使用其中的一个或两个都使用。同时使用两个端口时，务必设定为不同的子网。此外，端口 2(CD38B)被最优化为EtherNet/IP 等的以太网 I/O 通信协议。
由此，机器人通过 HTTP、FTP 等访问的网络与端口 1(CD38A)连接，EtherNet/IP 的封闭的网络与端口 2(CD38B)连接是一个好方法。

❻ 如何从零开始学习工业机器人

第一、先到一些网络上看一些文字记录及视频，通过视频学习工业机器人的使用。

❼ 用示教器对工业机器人编程属于

用示教器对工业机器人编程属于在线编程。
在线编程也叫示教编程是指操作人员通过人工手动的方式利用示教器操作机器人。
示教器就像是机器人的有线遥控器。使用示教器提供的用户界面，你可以移动机器人到指定的位置并记录它。示教器的使用难度也不尽相同。那些“基于文字”的界面让用户能够接触到机器人厂商的编程语言。而“基于图形”输入界面的示教器，一般来说更容易使用。

❽ 工业机器人有示教在再线编程与离线编程两种方法什么场合适合用示教在再线编程，什么时候适合用离线编程

随着科学技术日新月异的进步，工业机器人已成为当今工业生产上重要的组成部分，它可以很精确的完成形形色色的任务和操作。相比于人类的局限性而言它们有更为广泛的应用空间。1959年美国英格伯格和德沃尔(Devol)制造出世界上第一台工业机器人，到了七十年代后，随着计算机的发展，机器人才广泛应用于工业的生产上。随着机器人的广泛应用，机器人技术也由单一的工业生产方面进一步向各个领域延伸和应用。

【没有更好，只有更适合】

机器人的智能化发展是一个大的趋势，那么对于它是如何完成既定工作的话我们就要谈到机器人的编程方式了。通常的机器人编程方式有以下两种：示教编程与离线编程。一段时间以来，似乎存在这样的争论，有人认为示教编程落后，有人认为离线编程太过高大上，无法落地。小萌看来，这种争论实在没有必要，就好比说走路与开车哪个更好一样，没有更好，只有更适合。比如从北京到天津，毫无疑问要选择开车，而从鸟巢到水立方，相信小萌，走路一定比开车适合。下面请来看看示教编程与离线编程，哪个更适合你。

【示教编程】

首先谈谈示教编程，即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。

示教器是示教编程的必备工具，很像以前游戏机的游戏手柄，控制魂斗罗在战场上下翻飞。所不同的是，示教器控制机器人走一遍之后，把走过的路记录下来，以后让机器人重复走这条路，这就是示教编程。但令人惋惜的是，各家机器人的示教器可谓五花八门，操作也不一样，编程指令也不一样，还是现在智能手机好，苹果和安卓两家一统天下了。下面是从网上搜到的一些示教器的图片分享给各位想学机器人编程的小伙伴。

目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主要集中在搬运、码垛、焊接等领域，特点是轨迹简单，手工示教时，记录的点不太多。总结一下，示教编程有以下优缺点：

优点：

编程门槛低、简单方便、不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。

缺点：

1、示教在线编程过程繁琐、效率低。

2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。

3、示教器种类太多，学习量太大。

4、示教过程容易发生事故，轻则撞坏设备，重则撞伤人。

5、对实际的机器人进行示教时要占用机器人。

【离线编程】

手动示教编程暂且就先说到这里，下面就来说说第二种机器人编程方式即离线编程。

随着机器人应用领域的扩展，示教编程在有些行业显得力不从心了，于是，离线编程逐渐成为当前较为流行的一种编程方式，首先谈谈什么是离线编程。离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。离线编程克服了在线示教编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时也降低了在线示教编程的不便。目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。

如同示教编程离不开示教器一样，说到离线编程就不得不说说离线编程软件了，提到这里大家能听过的像RobotArt、RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio等，这些都是在离线编程行业中首屈一指的大牛。

优点：

1、能够根据虚拟场景中的零件形状，自动生成复杂加工轨迹。

像打磨、喷涂行业，不再像搬运时那样只需示教几个点了，而是几十甚至几百个，离线编程在这方面优势十分突出。RobotArt在这方面做得还是比较好的，功能强大而不显繁杂，有多种生成轨迹的方式，例如：【沿着一个面的一条边】、【曲线特征】等轨迹生成方式，可以应用于不同的场景上。

2、可以控制大部分主流机器人。

示教编程只针对特定的机器人进行操作，而离线编程在这方面就不受机器人的限制了（主要指第三方离线编程，像RobotStudio之类的本体厂商机器人，是只支持自家机器人的）。RobotArt、RobotMaster支持的机器人品牌都比较多，不过，RobotArt支持在线机器人库，在云端的机器人库是源源不断更新的，不仅支持像ABB、KUKA等这样鼎鼎有名的机器人品牌，同时也支持国内的大多数机器人品牌，像广数、新时达等。

3、可以进行轨迹仿真、路径优化、后置代码的生成。

这是区别于示教编程的一个显着的优点。轨迹生成后可以在软件中检测一下机器人走的路径是否是正确的，然后可以对生成的轨迹进行优化，这些只需要在虚拟环境中操作就可以了。以RobotArt为例，在RobotArt中一键式生成轨迹后还可以进行仿真以及对生成的轨迹进行优化，最后只需点击一下后置按钮就可以生成机器人可识别的语言了。这些看来复杂难懂的操作在RobotArt中只需轻轻点几下就可以完成了。

4、可以进行碰撞检测。

因为系统执行过程中发生错误是不可避免的，我们首先要有碰撞检测功能，检测到程序执行过程中出现问题的地方。这个听起来如此高大上的功能在RobotArt中也可以看到。RobotArt在程序仿真的时候，打开干涉检查功能，会对轨迹中的错误做初步检测。生成后置程序的时候，会对后置的机器人数据做最后的检测过滤，如果发现有不符合程序正常运行的数据，会拒绝生成后置代码。这样做的目的是最大程度减少，来自程序设计本身的失误。

5、生产线不停止的编程

示教编程另一个让人很头痛的问题，就是面对当前多件小批量的生成方式，对于一个新的零件，总要停下生产线来编程，导致机器人被闲置，造成资源浪费。有了离线编程，在当前生产线还在工作时，编程人员就同时在旁边设计下一批零件的轨迹了，这就是工业4.0之中的效率。已经有许多用户采用RobotArt离线编程软件，在生产时进行同步编程了。

缺点：

1、对于简单轨迹的生成，它没有示教编程的效率高，例如在搬运、码垛以及点焊上的应用，这些应用只需示教几个点，用示教器很快就可以搞定，而对于离线编程来说，还需要搭建模型环境，如果不是出于方案的需要，显然这部分工作的投入与产出不成正比。

2、模型误差、工件装配误差、机器人绝对定位误差等都会对其精度有一定的影响，我们需要采用各种办法来尽量消除这些误差。

从总体上看，离线编程仍处于发展阶段，在一些复杂应用中，有些技术尚待突破。但由于机器人的应用越来越复杂化，从长远上看，离线编程是时代发展的一项重要技术。虽然以RobotArt，RobotMaster为代表的国内外离线编程软件，在工业或是教学上也得到了广泛的应用，但个人认为在现有的功能上可以从以下方面进一步得以发展：

1、友好的人机界面，直观的图形显示。这两者对于操作者来说都是非常重要的，人机界面友好、图形显示直观能够让初学者易懂，有想继续学习的欲望首先就是软件设计的一个很大的成功。

2、可以对错误进行实时预报，避免不可恢复错误的发生。

3、现有的离线编程仿真软件应该提高数模建立的合理性。由于离线编程系统是基于机器人系统的图形模型来模拟机器人在实际工作环境中的工作进行编程的，因此为了能够让编程结果很好的符合实际，系统应能够计算仿真模型和实际模型之间的误差，并尽量减少二者的误差。

【选择适合你的】

再回到本文开始的话题，示教编程与离线编程并不是对立存在的，而是互补存在的，在不同的应用领域，根据具体情况，选择能帮你提高工作效率的、能提高工作质量的一种编程方式。而且在看来，离线编程有时还要辅以示教编程，比如对离线编程生成的关键点做进一步示教，以消除零件加工与定位误差，是业内常用的一种办法。

机器人离线编程系统正朝着一个智能化、专用化的方向发展，用户操作越来越简单方便，并且能够快速生成控制程序。同时机器人离线编程技术对机器人的推广应用及其工作效率的提升有着重要的意义，简单来说，如果没有离线编程，也许机器人还只能干搬运、码垛这些力气活，永远无法成为打磨、喷涂、雕刻行业的新生代“工匠”。

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❾ 工业机器人的示教是什么

工业机器人示教就是编程者采用各种示教方法告知机器人执行任务的关键信息：点位，运动模式、工件信息……