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2. 工业机器人控制系统分为哪几类
工业机器人的控制系统主要分为三类：集中式、分散式和混合式。1. 集中式控制系统：作为早期控制方式，集中式系统由一台中央计算机负责所有控制功能。它处理输入信号，并根据预设策略计算出控制信号，直接驱动机器人动作。该系统的优势在于结构简单、成本低廉，但中央计算机故障可能导致整个系统失效，且随着机器人动作复杂性提升，计算负担增加，实时性可能降低。2. 分散式控制系统：为克服集中式系统的局限，分散式控制系统将控制任务分配给多个独立控制器。每个控制器负责特定控制任务，如姿态或轨迹控制。这种系统提高了可靠性和实时性，即使某个控制器出现故障，其他控制器仍可维持机器人基本功能。然而，分散式系统的设计和实施较为复杂，成本较高。3. 混合式控制系统：混合式系统结合了前两者的特点。基本实时控制任务由本地控制器执行，而复杂非实时任务则由中央计算机处理。这种系统确保了基本功能的同时，实现了复杂控制策略，并具有良好的扩展性，便于添加或升级控制功能。目前，大多数工业机器人采用混合式控制系统。