工业机器人p和r分别表示哪个环节

A. 库卡机器人为何要几种坐标系

坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。

工业机器人可以相对于不同的坐标系运动，在每一种坐标系中的运动都不相同，通常机器人的运动在全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成：

全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X，Y，Z轴所定义；

关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动；

工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动。

库卡机器人坐标系分为4种

1、JOINT坐标系统

2、WORLD坐标系统

3、 BASE坐标系统

4、TOOL坐标系统

一 关节坐标系

关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。

J1:0° J2:0° J3:0° J4:0° J5:0° J6:0°

下图1中的关节坐标系的关节值为：

五. 用户坐标系

这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候，将由世界坐标系来替代该坐标系。

B. 工业机器人工具姿势数据包括 和 的角度数据

工业机器人工具姿势数据就是动作姿势，是工具的坐标位置与姿态决定的

工业机器人角度数据就是工业机器人轴运动的角度，

机器人的位置数据

位置数据(直角坐标系坐标值)：

UF，UT，(X，Y，Z，w，p，r)，Configuraition

UF：用户坐标系编号

UT：工具坐标系编号

“x，y，z”：位置

“w，p，r”：姿势

Configuraition：形态

机器人的关节坐标值

(5)形态

形态(Configuration)是指机器人主体部分的姿势。有多个满足直角坐标系坐标值(x，y，z，w，p，r)条件的形态。要确定形态，需要指定每个轴的关节配置(JointPlacement)和旋转数(TurnNumber)。

C. 工业机器人走直线为什么还要插补点到点的运动为什么还要插补

机器人不管如何动作，走什么样的轨迹，都需要你给机器人输入插补命令，这是现在工业机器人的一种编程模式叫做示教，点与点的运动，机器人里术语是P，也就是P到P，机器人走的是平滑的路线，是不可预知的。 而如果你想走的是一条直线，那么就需要更改插补命令，也就是L到L，这样是你规定了机器人，按照2点一条直线的原则，机器人必须走的是你规定的直线。

D. 工业机器人的码垛编程方法

工业机器人的码垛编程：

1）什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2）如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3）如何创建码垛编程

用示教器编写程序，程序如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1

2：LBL[1] ；标签 1

3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P2

4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料

5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3

6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S

7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON

8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON

9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点

12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点

13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON

14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON

15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF

16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1

4） 注意事项

（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。

（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。

（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。

（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）

E. 工业机器人是如何更好地实现它的运动控制

工业机器人的运动控制主要是实现点位运动（ PTP ） 和 连续路径运动（C P ） 两种。