工业机器人的app有哪些

1. 未来工场怎么样

未来工厂敬磨发展的五大趋势：
MathWorks工业自动化和机械领域行业经理Philipp Wallner日前在接受《电子工程专辑》采访时预测称，2021年，整个工业领域将从大规模生产向定制化生产转型。
数字化变得比以往更加重要，包括生产系统更加自主化、工程师更依赖通过仿真的方式去确认设备的行为等。
MathWorks工业自动化和机械领域行业经理Philipp Wallner他将未来的工厂称之为“柔性(Flexible)”的。
认为市场驱动力源自商品的个性化，包括从大规模生产向定制化生产、自主的生产线需求、以及产品迭代周期缩短等因素。
当然，由此带来的挑战也显而易见，系统复杂性的增加最为显着，例如参数数量与种类、模组与元件之间的数据交互和无处不在的软件。
这样，就需要越来越多的仿真模型去进行参数的调优和设计，需要AI和数字孪生技术用于运行优化，或是对设备进行健康预测。
“这其中涉及到几个比较重要的生产要素”，Philipp说，其一，性能越来越强劲的硬件，这是确保复杂算法能够顺畅运行的先决条件。
其二，由于系统日趋复杂，开发者需要新的工具和设计流程用于开发、测试和部署控制软件和AI算法。
其三，也是非常重要的一点，就是要有越来越多的工程师能够把各自领域内的专业知识与AI技术融合起来。
而以下五大工业趋势将促成以上预测：
趋势一：AI项目的经济性优势日益凸显：
目前，在工业领域，柔性和自主制造是AI发挥优势的重要应用方向，例如预测性维护、健康监测、生产优化、基于视觉的质量检测等。
MathWorks提供了大量APPS用于帮助工程师进行AI功能的设计开发，并通过与包括微软在内的厂商合作。
将非实时性的数据部署在云端，从而实现从云端到边缘设备端的完整部署。
MathWorks提供了大量APPS用于帮助工程师进行AI功能的设计开发，在Philipp列举的Mondi公司案例中，通过利用MATLAB开发出的用于监测生产线状况的APP，Mondi公司每年能够节省至少5万欧元费用。
而在与VDMA的合作中，MathWorks通过提供AI应用指导书指导企业将AI技术应用在基于视觉的智能检测、机器人训练等各种应用中。
他强调说，软件已经成为很多用户的一个主要资产，并正在成为他们与同行区分开来的重要因素。
复杂的软件，很多情况下包括AI和工程数据的融合使用，在帮助生产制造企业获取成功方面上扮演着越来越重要的角色。
在这种背景下，开蠢搭发和测试基于软件的功能变得越来越重要。所以，生产制造行业的领导企业都在帮助工程师开发和验证软件功能方面相关的工作流以及工具方面，大力投入。
趋势二：机器的功能验证转向数字模式：
如前文所述，由于复杂的系统功能日益依赖通过软件实现，使得设计过程中的仿真和测试验证工作，更多倾向于采用数字化模型的方式去实现从设计，到交付，再到运行的全生命周期。
这种复杂性往往来源于我们对于柔性生产、模块化生产、更高质量和精度、更多数据吞吐能力、以及更短的上市时间和交付周期的需求。
这意味着，未来的工厂将被建造两次——先虚拟，再实体。
在设计环节，设计人员可以在Simulink环境下用桌面仿真的方式对整个系统进行完整的构建，并在比较安全的环境下对整个系统做基于仿真的测试。
接下来，利用MATLAB提供的自动代码生成功能，将经过验证的算法生成面向于工业控制器的CC、C++代码。
再下一步，通过采用虚拟交付技术，将测试环境部署到实时运行的工业原型机上，对即将交付的软件进行测试，从而显着减少利用物理实体进行测试的需求。
最后，就可以利用这种模型去构建数字孪生体，用监测/预测性维护算法对设备的状态进行估算，降低运维成本。
基于仿真的测试，在回答“单纯依靠模拟仿真能否全面的验证机器的功能以及其设备生命周期？”这一问题时，Philipp表示，仿真模型不能用作完全替代物理世界进行的测试验证。
基于模型设计的目标是在设计亮档斗的早期就开展功能测试，以避免将一些设计上的问题带入到后面的物理实体的制造环节。
利用仿真技术的生产系统早期的测试验证，将显着减少后面投入在物理实体上测试验证的时间投入，但并不能完全的替代物理世界的测试，至少短期还无法达到。
“一些极端环境或涉及人身安全的环境下的测试，使用仿真模型可以很方便的开展，这样就能避免将测试的人员置于危险的环境下。
另外，对于那些在物理世界需要很高的测成成本、以及可能对设备本身或测试人员造成伤害的测试场景，都可以应用仿真技术来帮助我们完成测试”。
趋势三：生产车间和办公场所进一步融合：
生产车间和办公场所的融合在这里包含两个方面的内容：首先是自动化组件的连接或联系在持续增加，生产设备和整个车间、厂房通过标准化的工业协议如OPC UA、无线链路如5G正有效的连接在一起。
这使得在各个单元间进行数据交换成为了可能，而这正是实施或落地AI的基础。
另外一个方面是，复杂的功能，如机器学习，以往只有在线下高性能工作站上，或者说，在办公场所才能进行的，现在正在以一定的方式部署在实时工业控制器上，七天二十四小时不间断的运行。
在桌面计算机上开发的AI算法运行在工业控制器上但有一点需要引起注意，即网络安全和数据存储是AI应用于生产制造时所面临的重要问题，同时也是传统生产制造领域比较受重视的IT话题。
目前来看，AI算法的一些关键部分经常直接部署在嵌入式控制器或边缘设备上，如PLC，而这些处理单元都是靠近制造工厂里的设备，这在一定程度上减少了数据泄露的风险。
或者说，原始数据的预处理，是在一个安全的环境中的边缘设备或嵌入式处理器上完成的，经过处理的数据才进一步通过潜在的非安全网络传输出去。
趋势四：机器人和自主系统促进生产和物料搬运自动化：
在柔性和模块化生产中，工厂对自主设备的需求越来越强烈。
在以往的概念中，原有的自动化设备只能做某一类特定的动作，是确性的，但随着更多的设备具备了自主决策的能力，其自主性更强，自主机器人就是其中一例。
得益于强大的硬件性能和AI技术的大规模普及，在柔性制造中，协作机器人既可以与操作人员进行紧密协作，也可以在搬运和检巡过程中进行自主的智能化决策。
在物料车间进行分拣的机器人，Philipp指出，具备AI能力的机器人能够灵活的造作那些即使没有明确在程序里表明的物体类型，这就极大的减少了在处理种类繁多的物体时非常耗费时间的指导过程。
传统的工业机器人主要为大规模生产服务，通常要面向每一个要操作的物体和每一个在运行时的确定动作进行编程。
具备AI能力的机器人具有非常好的灵活性，可以在产线上自主的对物体检测、抓取以及移动进行学习。
趋势五：“领域知识+”型工程师拥有更多机会：
“领域知识”，指的是工程师对所在行业中专业知识的掌握；“新知识”，指的是对AI技术、云、软件设计等知识的掌握。
目前来看，越来越多的生产制造工程师正在向他们自己所拥有的技能集合里面添加诸如软件设计、AI等技能，而像MATLAB这样的工程工具也在为这类工程师提供便于开发、测试和部署AI算法的自动化工具App。
在这一过程中，MATLAB本身提供丰富的小程序apps，可以帮助具有专业知识的工程师快速将如AI这样的新技术融入到自己的实际工作中。
课程方面，MathWorks提供了丰富的面向工程师和学生的培训课程，其中包括完全免费的onramp课程。
除了这些工具和课程外，公司也与一些组织，如欧洲最大的工业制造领域的团体组织VDMA，一起开展一些入门活动，把年轻的工程师和行业内的一些专家组织在一起，让年轻的工程师们快速的获得有关基于模型设计、AI以及物联网等方面的一手知识和经验。
“将来的生产制造行业，势必会被那些结合了传统行业的领域知识，并且也掌握AI技术的那些工程师所塑造。
可以说，领域知识、专业技能(如AI、数据分析)以及像MathWorks所提供的工程工具的使用，是工业4.0下开展项目取得成功的关键。”Philipp说。

2. 机械专业都用的什么离线编程仿真软件

常用离线编程软件RobotArt、RobotMaster、 RobotoWorks、Robotmove、RobotCAD、DELMIA、RobotStudio、 RoboGuide、KUKA Sim、SprutCAM、RobotSim、川思特、天皇、亚龙、旭上、汇博。
至于谁家的技术做的比较好只能说每个软件都有自己比较擅长的一面，看看具体想在哪方面应用。
1、RobotArt优点：
优点：
1)支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE）、CATPart、sldpart等格式；
2)支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等）；
3)拥有大量航空航天高端应用经验；
4)自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹；
5)轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化；
6)一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测；
7)支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工；
8)支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端；
2、RobotMaster优点：
可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。
3、RobotoWorks优点：
优点：生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴。
4、Robotmove优点：
软件操作自由，功能完善，支持多台机器人仿真。
5、RobotCAD优点：
ROBCAD 软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真。
RobotStudio、 RoboGuide、KUKA Sim机器人本体厂家的离线编程软件，与本体厂家的机器人兼容性很好。

3. 手机上在哪里学习工业机器人课程

在手机上学习工业机器人课程的话，你可以登陆那个学习强国，在里面有很多的这种职业课都是可以去学习的，而且都是免费的。

4. 布谷扫地机器人app是哪个

美的美居。布谷扫地机器人app是美的枯态稿美居。布谷扫没孝地机器人是美的品牌设计的一款扫地机，美的一般指美的集团。 美的集团（SZ.000333）1968年成立于佛山顺德，现总部位于广东省佛山市顺德区北滘镇。“科技尽善，生活尽美”－美的是一闭陵家覆盖智能家居、楼宇科技，工业技术。

5. 工业机器人APP延迟指令

DELAY。
指袭橡碧令用来延时工业机器人的运动，最小延时时间为2，单位[ms]。程序首先执行MOVE指令，控制工业机器人ROBOT从当前点移动到目标点P2，等到工业机器人移动到P2点后开始执行DELAY指令，2ms后打印输出“ROBOTISSTOPPED”。
SLEEP指令的作用是延时程序（任务）的执行，最短延时时间为1，单位[ms]。Move指令开始执行的同时，SLEEP指令开始执行，我们假设MOVE指令执行完（工业机器人运动到P2点）的时间要200ms，那么，MOVE指令执行如迹了100ms后，D_OUT[25]就会输出为ON，此时工业机器人还未到P2点。然后等到拍举工业机器人运动到P2点后，整个程序执行完毕。

6. 树根互联平台针对工业机器人行业的解决方案是什么

第一步：树根互联物联盒实时采集机器人位置、工作状志、故障状态传输至树根云平台，实现工业机器人实时在线监视、远程诊断功能，同时具备对机器人 OEE、 嫁动率、工作节拍等实时计算展示；第二步：树根云平台不仅可读取机器人故障及报警状志，还可通过工况数据计算机器当前系统状态，实现多种工业机器人本体报警、多种参数组合计算报警形式。可根据机器人报警情兄定制报警信息，例如:一天内某项报警信息出现次数超过10次颂差哪，自动升级报警级别，通报给系统设定人员，通过短底、微信、移动APP 等方式报警；第三步：树根物联盒支持川崎、ABB、库卡、发那科等主流工业机器人接入，树根野码物联盒具条完善的安全措施，保证设备端网络安全。同时物联盒具备边缘计算能力，具备数据实时计算分庆空析处理、本地存储、断线缓存等功能；第四步：基于物联的售后服务可有效缩短客户停机时间，降低售后服务成本。售后工程师利用基于物联的售后系统，可通过 PC 或移动 APP 远程实时了解现场工业机器人状态，远程查看机器人配置和数据，指导维护人员消除故障；第五步：基于物联的售后服务管理可有效管理机器人售后服务，对机器人在保期间维修次数，维修方式，维护人员等均有记录，实现机器人维护的全生命周期管理。

7. 澳门信和机械有限公司的“制造2025app”是资金盘吗

不是的，《中 国制造2025》由百肢老戚余名院士着手制定，为制造业未来10年设计顶层规划和路线图，通过努力实现品牌大转变，推动中 国到2025年基本实现工业化，迈入制造强含纯国行列，所以要求澳 门信和机械有限公司实行“制造业扶贫政策”，推动全体人民共同富裕迈出坚实步伐。推动全国人民共同富裕，要求民众参与“制造业扶贫政策”，要求澳 门信和机械有限公司推出线 上APP“制造历陵2025”的平 台

8. 乐乐智能机器人怎么联网

1、手机端请先下载淘云互动APP，然后用手机号码先注册，再登陆。

(8)工业机器人的app有哪些扩展阅读

智能程度分类

1、工业机器人：它只能死板地按照人给它规定的程序工作，不管外界条件有何变化，自己都不能对程序也就是对所做的工作作相应的调整。如果要改变机器人所做的工作，必须由人对程序作相应的改变，因此它是毫无智能的。

2、初级智能：它和工业机器人不一样，具有象人那样的感受，识别，推理和判断能力。可以根据外界条件的变化，在一定范围内自行修改程序，也就是它能适应外界条件变化对自己怎样作相应调整。不过，修改程序的原则由人预先给以规定。这种初级智能机器人已拥有一定的智能，虽然还没有自动规划能力，但这种初级智能机器人也开始走向成熟，达到实用水平。

3、智能农业：鲨鱼型智能农业机器人采用空气动力学，根据气动布局特点形成了鲨鱼型外观结构，采用工业级高分子材料制作的履带式底盘，特殊的离去角角度设计，能保证机器人在各种复杂地形的果园中畅通无阻，并且保护农田不受破坏。

3、高级智能：高级智能机器人和初级智能机器人一样，具有感觉，识别，推理和判断能力，同样可以根据外界条件的变化，在一定范围内自行修改程序。所不同的是，修改程序的原则不是由人规定的，而是机器人自己通过学习，总结经验来获得修改程序的原则。

9. 机器人编程用什么软件

如果你去问一屋子的机器人专家，“什么是机器人学中最好编程语言？”，你永远不会得到一个直接的答案。

电气工程师会从工业机器人技术这个角度给出不同的答案。计算机视觉程序员给出的答案会跟认知机器人专家给出的不一样。而且，每个人都会对什么是最好的编程语言有自己的看法。最终，大多数人都会赞同的答案就是”这个取决于。。。“。

对于一个新入行正在试图决定要先学哪种语言的机器人学者来说，这是一个相当无用的答案。即使这是最现实的回答——因为它的确取决于你想要开发的应用程序和你在使用的系统。

对于学习机器锋迹旦人编程的你来说，最重要的事情是开拓你的”编程思维”，而不是精通一种特定的编程语言。从很多方面来说，从哪种编程语言开始学习真的无关紧要。你学习的每种语言提升了你的编程银扰思维，拥有了这种思维，去学习一种新编程语言的时候会容易不少

这里有几种常用的机器人编程语言

VAL语言

一、VAL语言及特点

VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言。VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的，所以与BASIC语言的结构很相似。在VAL的基础上Unimation公司推出了VALⅡ语言。

VAL语言可应用于上下两级计算机控制的机器人系统。上位机为LSI-11/23，编程在上位机中进行，上位机进行系统的管理；下位机为6503微处理器，主要控制各关节的实时运动。编程时可以VAL语言和6503汇编语言混合编程。

VAL语言命令简单、清晰易懂，描述机器人作业动作及与上位机的通信均较方便，实时功能强；可以在在线和离线两种状态下编程，适用于多种计算机控制的机器人；能够迅速地计算出不同坐标系下复杂运动的连续轨迹，能连续生成机器人的控制信号，可以与操作者交互地在线修改程序和生成程序；VAL语言包含有一些子程序库，通过调用各种不同的子程序可很快组合成复杂操作控制；能与外部存储器进行快速数据传输以保存程序和数据。

VAL语言系统包括文本编辑、系统命令和编程语言三个部分。

在文本编辑状态下可以通过键盘输入文本程序，也可通过示教盒在示教方式下输入程序。在输入过程中可修改、编辑、生成程序，最后保存到存储器中。在此状态下也可以调用已存在的程序。

系统命令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、系统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改。

编程语言把一条条程序语句转换执行。

二、VAL语言的指令

VAL语言包括监控指令和程序指令两种州派。其中监控指令有六类，分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令。

各类指令的具体形式及功能如下：

1．监控指令

1)位置及姿态定义指令

POINT指令：执行终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表示的精确点位赋值。

其格式有两种：

POINT<变量>[=<变量2>…<变量n>]

或POINT<精确点>[=<精确点2>]

例如：

POINTPICK1=PICK2

指令的功能是置变量PICK1的值等于PICK2的值。

又如：

POINT#PARK

是准备定义或修改精确点PARK。

DPOINT指令：删除包括精确点或变量在内的任意数量的位置变量。

HERE指令：此指令使变量或精确点的值等于当前机器人的位置。

例如：

HEREPLACK

是定义变量PLACK等于当前机器人的位置。

WHERE指令：该指令用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。

BASE指令：用来设置参考坐标系，系统规定参考系原点在关节1和2轴线的交点处，方向沿固定轴的方向。

格式：

BASE[<dX>]，[<dY>]，[<dZ>]，[<Z向旋转方向>]

例如：

BASE300，–50，30

是重新定义基准坐标系的位置，它从初始位置向X方向移300，沿Z的负方向移50，再绕Z轴旋转了30°。

TOOLI指令：此指令的功能是对工具终端相对工具支承面的位置和姿态赋值。

2)程序编辑指令

EDIT指令：此指令允许用户建立或修改一个指定名字的程序，可以指定被编辑程序的起始行号。其格式为

EDIT[<程序名>]，[<行号>]

如果没有指定行号，则从程序的第一行开始编辑；如果没有指定程序名，则上次最后编辑的程序被响应。

用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：

C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。

D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。

E命令：退出编辑返回监控模式。

I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。

T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。

3)列表指令

DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。

LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值。

LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。

4)存储指令

FORMAT指令：执行磁盘格式化。

SOREP指令：功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序。

STOREL指令：此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值。

LISTF指令：指令的功能是显示软盘中当前输入的文件目录。

LOADP指令：功能是将文件中的程序送入内存。

LOADL指令：功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存。

DELETE指令：此指令撤销磁盘中指定的文件。

COMPRESS指令：只用来压缩磁盘空间。

ERASE指令：擦除磁内容并初始化。

5)控制程序执行指令

ABORT指令：执行此指令后紧急停止(紧停)。

DO指令：执行单步指令。

EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32768到32767，当n被省略时，程序执行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。

6)系统状态控制指令

CALIB指令：此指令校准关节位置传感器。

STATUS指令：用来显示用户程序的状态。

FREE指令：用来显示当前未使用的存储容量。

ENABL指令：用于开、关系统硬件。

ZERO指令：此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。

DONE：此指令停止监控程序，进入硬件调试状态。

2．程序指令

1)运动指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：

MOVE#PICK！

表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。

MOVET<位置>，<手开度>

功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。

又例如：

OPEN[<手开度>]

表示使机器人手爪打开到指定的开度。

2)机器人位姿控制指令

这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3)赋值指令

赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4)控制指令

控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。

其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为

IF<整型变量1><关系式><整型变量2><关系式>THEN<标识符>

该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。

5)开关量赋值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6)其他指令

其他指令包括REMARK及TYPE。

SIGLA语言

SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人运动控制时的一种编程语言，是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言。

这种语言主要用于装配任务的控制，它可以把装配任务划分为一些装配子任务，如取旋具，在螺钉上料器上取螺钉A，搬运螺钉A，定位螺钉A，装入螺钉A，紧固螺钉等。编程时预先编制子程序，然后用子程序调用的方式来完成。

IML语言

IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州大学开发而成。IML语言的特点是编程简单，能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被操作者掌握。

IML用直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态。坐标系分两种，一种是机座坐标系，一种是固连在机器人作业空间上的工作坐标系。语言以指令形式编程，可以表示机器人的工作点、运动轨迹、目标物的位置及姿态等信息，从而可以直接编程。往返作业可不用循环语句描述，示教的轨迹能定义成指令插到语句中，还能完成某些力的施加。

IML语言的主要指令有：运动指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOREACH语句、CASE语句及DEFINE等。

AL语言

一、AL语言概述

AL语言是20世纪70年代中期美国斯坦福大学人工智能研究所开发研制的一种机器人语言，它是在WAVE的基础上开发出来的，也是一种动作级编程语言，但兼有对象级编程语言的某些特征，使用于装配作业。它的结构及特点类似于PASCAL语言，可以编译成机器语言在实时控制机上运行，具有实时编译语言的结构和特征，如可以同步操作、条件操作等。AL语言设计的原始目的是用于具有传感器信息反馈的多台机器人或机械手的并行或协调控制编程。

运行VA语言的系统硬件环境包括主、从两级计算机控制，如图所示。主机为PDP-10，主机内的管理器负责管理协调各部分的工作，编译器负责对AL语言的指令进行编译并检查程序，实时接口负责主、从机之间的接口连接，装载器负责分配程序。从机为PDP-11/45。

主机的功能是对AL语言进行编译，对机器人的动作进行规划；从机接受主机发出的动作规划命令，进行轨迹及关节参数的实时计算，最后对机器人发出具体的动作指令。

二、AL语言的编程格式

(1)程序BEGIN开始，由END结束。

(2)语句与语句之间用分号隔开。

(3)变量先定义说明其类型，后使用。变量名以英文字母开头，由字母、数字和下画线组成，字母大、小写不分。

(4)程序的注释用大括号括起来。

(5)变量赋值语句中如所赋的内容为表达式，则先计算表达式的值，再把该值赋给等式左边的变量。

三、AL语言中数据的类型

(1)标量(scalar)——可以是时间、距离、角度及力等，可以进行加、减、乘、除和指数运算，也可以进行三角函数、自然对数和指数换算。

(2)向量(vector)——与数学中的向量类似，可以由若干个量纲相同的标量来构造一个向量。

(3)旋转(rot)——用来描述一个轴的旋转或绕某个轴的旋转以表示姿态。用ROT变量表示旋转变量时带有两个参数，一个代表旋转轴的简单矢量，另一个表示旋转角度。

(4)坐标系(frame)——用来建立坐标系，变量的值表示物体固连坐标系与空间作业的参考坐标系之间的相对位置与姿态。

(5)变换(trans)——用来进行坐标变换，具有旋转和向量两个参数，执行时先旋转再平移。

四、AL语言的语句介绍

1．MOVE语句

用来描述机器人手爪的运动，如手爪从一个位置运动到另一个位置。MOVE语句的格式为

MOVE<HAND>TO<目的地>

2．手爪控制语句

OPEN：手爪打开语句。

CLOSE：手爪闭合语句。

语句的格式为

OPEN<HAND>TO<SVAL>

CLOSE<HAND>TO<SVAL>

其中SVAL为开度距离值，在程序中已预先指定。

3．控制语句

与PASCAL语言类似，控制语句有下面几种：

IF<条件>THEN<语句>ELSE<语句>

WHILE<条件>DO<语句>

CASE<语句>

DO<语句>UNTIL<条件>

FOR…STEP…UNTIL…

4．AFFIX和UNFIX语句

在装配过程中经常出现将一个物体粘到另一个物体上或一个物体从另一个物体上剥离的操作。语句AFFIX为两物体结合的操作，语句AFFIX为两物体分离的操作。

例如：BEAM_BORE和BEAM分别为两个坐标系，执行语句

AFFIXBEAM_BORETOBEAM

后两个坐标系就附着在一起了，即一个坐标系的运动也将引起另一个坐标系的同样运动。然后执行下面的语句

UNFIXBEAM_BOREFROMBEAM

两坐标系的附着关系被解除。

5．力觉的处理

在MOVE语句中使用条件监控子语句可实现使用传感器信息来完成一定的动作。

监控子语句如：

ON<条件>DO<动作>

例如：

MOVEBARMTO⊕-0.1*INCHESONFORCE(Z)>10*OUNCESDOSTOP

表示在当前位置沿Z轴向下移动0.1英寸，如果感觉Z轴方向的力超过10盎司，则立即命令机械手停止运动。

一般用户接触到的语言都是机器人公司自己开发的针对用户的语言平台，通俗易懂，在这一层次，每一个机器人公司都有自己语法规则和语言形式，这些都不重要，因为这层是给用户示教编程使用的。

这个语言平台之后是一种基于硬件相关的高级语言平台，如c语言、C++语言、基于IEC61131标准语言等，这些语言是机器人公司做机器人系统开发时所使用的语言平台，这一层次的语言平台可以编写翻译解释程序，针对用户示教的语言平台编写的程序进行翻译解释成该层语言所能理解的指令，该层语言平台主要进行运动学和控制方面的编程，再底层就是硬件语言，如基于Intel硬件的汇编指令等。

各家工业机器人公司的机器人编程语言都不相同，各家有各家自己的编程语言。但是，不论变化多大，其关键特性都很相似。比如Staubli 机器人的编程语言叫VAL3,风格和Basic相似；ABB的叫做RAPID,风格和C相似；还有Adept Robotics 的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有专用的编程语言，但是大都是相似.而由于机器人的发明公司Unimation公司最开始的语言就是VAL,所以这些语言结构都有所相似。