工业机器人常用安装工具有哪些

⑴ 工业机器人维修的过程中常用的工具有哪些

工业机器人维修中，常常用到一些维修工具及测试仪器，如：热风枪、电烙铁、万用表、直流稳压电源、示波器、带灯放大镜、超声波清洗仪、拆装工具、频谱仪、可编程软件维修仪、免拆机软件维修仪等。

对于一个企业来说，工业机器人管理与维护保养是一个新兴的技术工种，其不仅要求管理维护人员掌握工业机器人技术的基本原理，还要求其掌握机器人的安装、调试、系统编程、维修等的技能。因此，管理维修人员需要不断提高自身综合素质和技能水平，以满足工业机器人维护保养需求。

1 机器人日常检查

1.1 刹车检查

正常运行前，维修管理人员需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：

第一，运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。

第二，机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置）。

第三，检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

1.2 失去减速运行（250mms）功能的危险

不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行（250mms）功能。

1.3 安全使用示教器

安装在示教器设备上的使能按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：

第一，当设备使能按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备使能按钮（Enabling device）；

第二，当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

1.4 在机械手的工作范围内工作

如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：

第一，控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。

第二，当模式选择开关在<250mms位置时候，最大速度限制在250mms。进入工作区，开关一般都打到这个位置，只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

第三，注意工业机器人各臂的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面，另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。

第四，检查每个轴的电机刹车。

2 工业机器人的维护频率

维护频率如下：

第一，一般维护，1次天；

第二，清洗更换滤布，1次500h；

第三，测量系统电池的更换，2次7000h；

第四，计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换，1次50000h；

第五，检查冷却器，1次月注意；

这个过程需要注意的是：首先，时间间隔主要取决于环境条件；其次，视机器人运行时数和温度而定；最后，适当确定机器人的运行顺畅与否。

3 机器人本体维护保养

第一，一般维护，1次1天；

第二，轴制动测试，1次1天；

第三，润滑3周副齿轮和齿轮，1次1000h；

第四，润滑中空手腕，1次500h；

第五，各齿轮箱内的润滑油，第一次1年更换，以后每5年更换一次。

同时，需要注意的是时间间隔主要取决于环境条件；还要视机器人运行时数和温度而定；最后，确定机器人的运行顺畅与否。

4 工业机器人一般维护

4.1 清洗机械手

应定期清洗机械手底座和手臂。使用溶剂时需谨慎操作。应避免使用丙酮等强溶剂。可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。

4.2 中空手腕

如有必要，中空手腕是需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。用不起毛布料进行清洁。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。

4.3 定期检查

视需要经常检查下列要点：检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4.4 检查基础

固定螺钉将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

4.5 轴制动测试

在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。测试方法：第一，运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；第二，马达断电；第三，检查所有轴是否维持在原位。如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。

5 工业机器人预防性保养

日常的预防性维护检查包括以下内容：备份控制器内存；定期监视机器人，检查机器人、导线和电缆；检查刹车装置；检查机器人的结构紧凑程度；听声音振动和噪音；根据特定机器人的手册查看机器人的润滑关节；肉眼检查示教器和控制器电缆；检查电缆连接、冷却风扇、电源、安全设备和其他运行设备；如果需要，测试并更换RAM和APC电池；如果机器人需要维修，技术人员应该报告问题，以便安排进行必要的维修。

6 结束语

工业机器人对于提高产品的质量和生产效率有着十分重要的作用，因此企业需要采取科学、合理的维护和保养措施，来保证工业机器人安全、稳定、健康、经济运行，从而提升企业生产整体效益。

⑵ 工业机器人开箱工具有哪些

需要以下工具：
1、扳手租蔽：用于拆卸和固定机器人的螺栓和螺母。
2、螺丝刀：用于拆卸和固定机器人上的螺丝。
3、剪线钳：用于剪断连接机器人的电线或电缆。
4、绝缘电工剪档型正刀：用于剪断电线时保证安全，防止短路。
5、隔离刀：用于切断机器人上的电源连行悔接，提前防止电击风险。

⑶ 工业机器人装配时零件工具的摆放要求

工业机器人目前还没有统一的分类标准。根据不同的要求可进行不同的分类。
一、按驱动方式分类
1、液压式
液压驱动机器人通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机器人的执行机构进行工作。通常它具有很大的抓举能力（高达几百公斤以上），其特点是结构紧凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电动式
电力驱动是目前机器人使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400公斤），信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机（其中交流伺服电机为目前主要的驱动形式）。由于电机速度高，通常采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构等）。目前，有些机器人已开始采用无减速机构的大转矩、低转速的电机进行直接驱动（DD），这既可以使机构简化，又可提高控制精度。
二、按用途分类
1、搬运机器人
这种机器人用途很广，一般只需点位控制。即被搬运零件无严格的运动轨迹要求，只要求始点和终点位姿准确。如机床上用的上下料器人，工件堆垛机器人，注塑机配套用的机械等。
2、喷涂机器人
这种机器人多用于喷漆生产线上，重复位姿精度要求不高。但由于漆雾易燃，一般采用液压驱动或交流伺服电机驱动。
3、焊接机器人
这是目前使用最多的一类机器人，它又可分为点焊和弧焊两类。点焊机器人负荷大基本介绍当提到机械人时，许多人会想到有手，有脚的人型机械.不过，这类机械人往往出现在科幻电影，娱乐场所，展览会和玩具店中，它们与工业用的机械人大不相同。
工业机械人（InstrialRobots）简称为IR，它们大多为简单的操作设备，有时会被称为机械臂，例如：进行简单的提起或放下动作，在机器内放入或取出工件等.不过，亦有不少工业机械人可以完全用程控，并可进行不同类型工作，例如：寻找，运输，握取，对准，装配，检验等动作。为了明确地描述工业机械人，美国机械人协会在1979年将机械人定义为一个可用程控，多功能的操作器，它透过程控和多变化的动作设计来移动材料，工件，工具或特别设备，以完成一连串的工作。所以，虽然许多工业机械人并非有人的形态，但只要它们符合机械人的定义，便可以称为机械人。工业机械人虽然已被广泛应用在多种制造行业内，但估计在不久将来还会有数以十万计的工业机械人投入服务。现时，不少研究人员正为机械人研究如何加入视觉和感觉，令机械人可以完成更复杂的工作，而研究机械人的学问称为机械人学。
4、装配机械人
装配机器人要有较高的位姿精度，手腕具有较大的柔性。目前大多用于机电产品的装配作业。
5、专门用途的机器人
如医用护理机器人、航天用机器人、探海用机器人以及排险作业机器人等。
三、按操作机的位置机构形式和自由度数量分类：
机器人操作机的位置机构型式是机器人重要的外形特征，按这一类标准，机器人可分为直角坐标型，圆柱坐标型，球（极）坐标型、关节型机器人（或拟人机器人）。
操作机本身的轴数（自由度数）最能反应机器人的工作能力，也是分类的重要依据。按这一分类要求，机器人可分为4轴（自由度）、5轴（自由度）、6轴（自由度）、7轴（自由度）等机器人。
还有其它多种分类方式。
基本介绍工业设计：
工业机械人通常由六项基本元素所组成，包括：结构,臂端工具，电脑数码控制器，驱动器，量度回输系统和感应器。
工业机器人定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）。”所以对工业机器人可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。

⑷ 工业机器人常创建什么将tcp移动至机器人末端执行器

为了完成各种任务，需要在工业机器人末端安装各种工具，如喷枪、手爪、焊枪等。由于工具的形状和尺寸不同，在更换或调整工具后，机器人实际工作点相对于机器人末端的位置会发生变化。

目前常用的方法是在机器人工具上建立工具坐标系，其原点是工具中心点(TCP)。

机器人是在这个坐标系中编程的。工具调整好后，只需重新校准工作坐标系的姿态，机器人就可以再次投入使用。

传输控制协议类型

1.常规TCP



无论什么牌子的工业机器人，事先都定义了一个工具坐标系。该坐标系的XY平面无一例外地绑定到机器人第六轴的法兰平面，坐标原点与法兰中心重合。

很明显，TCP在法兰的中心。不同的机器人有不同的名字。ABB机器人把这个刀具坐标系叫做tool0，REIS robot _tnull。

2.固定TCP

上述TCP随机器人本体一起运动，但TCP也可以定义为机器人本体外部的静态位置。常用于涂胶，胶槽的喷嘴静止，机器人抓取工件移动。其本质是一个工件坐标系。

3.动态TCP

上述TCP是相对于机器人本体的法兰坐标系或大地坐标系，但对于更复杂的应用，TCP可以扩展到机器人本体轴的外部，应用于TCP需要相对于法兰进行动态变化的情况。这个可以叫动态工具，它的TCP可以叫动态TCP。

⑸ 工业机器人如何安装

地面板的安装：
1、装齿轮。装支架，张曲轴，，放在边上待用
2、12CM的连杆的一端穿2个锁止块，穿2个支架相对，装另一端的锁止块。另一根一样。
3、装左右电机：在电机黑色尾端下面垫上大约5层5毫米宽的作业本纸质。在固定支架内测顶上贴一小段双面胶，用支架固定电机。
4、安装4个角上的支柱。 地面板的安装。
上面板的安装：
1、装开关支柱
2、装电池盒（可以双面胶粘贴）
3、装上面板连杆。：一端装1个锁止块，装2个相对的支架，再装1个锁止块，上螺丝，固定。 4、把电机上的电线穿过上面板，
5、将上下面板通过支架链接起来。
6、上接受控制板
7、正确链接开关线、电源线、电机线。右边电机的2根线接左边控制器2根线，左边电机2根线接右边控制器2根线。 开关的2根线分别与电源正极1根线连接和控制板正极连接，控制板的负极与电源负极连接。再各个连接处用绝缘胶包裹。
8、先装前脚和后脚连接，再装上前后连杆，再装中足与曲轴相连。
9、上装饰快。
10、用红霉素眼膏涂抹齿轮。
11、装遥控器。

⑹ 工业机器人虚拟仿真软件都有哪些(工业机器人虚拟仿真技术及其意义)

1、第一款动画制作常用软件：AfterEffects

软件介绍：AE全称AfterEffects，是由世界着名的图形设计、出版和成像软件设计公司AdobeSystemsInc.开发的专业非线性特效合成软件。是个灵活的基于层的2D和3D后期合成软件，包含了上百种特效及预置动画效果。

适用于：影像合成、动画、视觉效果、非线性编辑、设计动画样稿、多媒体和网页动画方面。

2、第二款动画制作常用软件：3DStudioMax

首先3DS

MAX有非常好的性能价格比，它所提供的强大的功能远远超过了它自身低廉的价格，一般的制作公司就可以承受的起，这样就可以使作品的制作成本大大降低，而且它对硬件系统的要求相对来说也很低；

一般普通的配置已经就可以满足学习的需要了，我想这丛樱也是每个软件使用者所关心的问题。这款软件常简称为3ds

Max或3Damx，是Discreet公司开发的（后被Autodesk公司合并）基于PC系统的三维动画渲染和制作软件。

3、第三款动画制作常用软件：AutodeskMaya

Autodesk

Maya是美国Alias|Wavefront公司出品的世界顶级的三维动画软件，应用对象是专业的影视广告，角色动画，电影特技等。

Maya功能完善，工作灵活，易学易用，制作效率极高，渲染真实感极强，是电影级别的高端制作软件。

其售价高昂，声名显赫，是制作者梦寐以求的制作工具，掌握了Maya，会渗裂丛极大的提高制作效率和品质，调节出仿真的角色动画，渲染出电影一般的真实效果，向世界顶级动画师迈进。

Maya集成了Alias/Wavefront最先进的动画及数字效果技术。她不仅包括一般三维和源银视觉效果制作的功能，而且还与最先进的建模、数字化布料模拟、毛发渲染、运动匹配技术相结合。

Maya可在Windows

NI与SGIIRIX操作系统上运行。在目前市场上用来进行数字和三维制作的工具中，Maya是首选解决方案。

4、第四款机械动画制作软件：vray渲染器

软件介绍：VRay是由chaosgroup和asgvis公司出品，中由曼恒公司负责推广的款质量渲染软件，VRay是目前业界受欢迎的渲染引擎。

适用于：为不同领域的3D建模软件提供了质量的图片和动画渲染，方便使用者渲染各种图片。

5、第五款动画制作常用软件：AdobePremiere

Adobe

Premiere是一款常用的视频编辑软件，由Adobe公司推出。现在常用的版本有CS4、CS5、CS6、CC2014、CC2015、CC

2017、CC2018以及CC2019版本。

Adobe

Premiere是一款编辑画面质量比较好的软件，有较好的兼容性，且可以与Adobe公司推出的其他软件相互协作。目前这款软件广泛应用于广告制作和电视节目制作中

⑺ 工业机器人末端执行器的主要种类包括哪些

工业机器人的末端执行器明顷歼是指连激冲接在操作腕部直接用于作业的机乎瞎构。
种类很多，根据工艺的不同，末端执行器也不一样。常见的末端执行器有夹爪、喷枪、砂轮、测量工具等等。

⑻ 工业机器人都是用什么软件编程(工业机器人软件与编程)

乐高机器人编程软件叫LEGOMINDSTORMSNXT、ROBOLAB。

ROBOLAB。它是一个简单、直观、易学的编程环境，也可适用于乐高编程。它基于图形化语言的编程环境，适合各个年龄段的用户使用，程序的编写方式类似于做逻辑表达，不过是全部图形化的；在基于ROBOLAB编程环境进行程序编写，需要清醒的头脑，清晰的逻辑。程序编写完毕后宴罩桥通过乐高（LEGO)红外传感器传送至机器人(RCX)的记忆体中。ROBOLAB的出现原本旨在为相关产品做软件支持，经过多年的发展，已经成为青少年进行机器人竞赛的必备编程工具。现在最新版本ROBOLAB2.9能支持新一代乐高（LEGO)机器人（NXT)。

ROBOLAB是乐高（LEGO)机器人（一种基于RCX核心运行的简单机器人）的编程工具。

LEGOMINDSTORMSNXT。闷派它是乐高玩具公司于2006年8月推出的广受欢迎的新一代玩具机器人系统，该系统包括一个由NI开晌猛发、且基于LabVIEW平台的全新推放式图形化编程环境，是目前NXT编程最广泛应用的软件。

⑼ 焊接机器人常见的工具有哪两种

焊接机器人常见的工具有哪两种 答案是：焊钳、焊枪。一、点焊机器人 点焊机器人是用于点焊自动化作业的工业机器人，末端持握的作业工具是焊钳。 二、弧焊机器人 弧焊机器人是用于弧焊自动化作业的工业机器人，其末端持握的工具是焊枪。 三、激光焊接机器人 激光焊接机器人是用于激光焊自动作业的工业机器人，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业，其末端持握的工具是激光加工头。