华中工业机器人有哪些寄存器

A. 工业机器人常用的传动装置有哪一些类型

工业机器人常用的传动装置：轴承、齿轮、减速器、带传动、缆绳
轴承作用：支撑机械旋转体，用以降低设备在传动过程中的机械载荷摩擦系数，影响着机器人运转平稳性，重复定位精度，动作精确度。
直齿轮或斜齿轮作用：为机器人提供了密封的、维护成本低的动力传递，它们应用于机器人手腕；
大直径的转盘齿轮作用：用于大型机器人的基座关节，用以提供高刚度来传递高转矩；
双齿轮驱动作用：被用来提供主动的预紧力，常被应用于大型龙门式机器人和轨道机器人；
蜗轮蜗杆作用：被应用于低速机器人或机器人的末端执行器中。
行星齿轮作用：降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比，常应用于伺服电机、步进电机与直流电机等传动系统；
减速器：减速机是工业机器人三大重要构件之一。
同步带传动作用：常用于两个减速机之间，同步带传动的带轮和传动带之间没有相对滑动，能够保证严格的传动比。
缆绳作用：使驱动器布置在机器人机座附近，从而提高动力学效率，多用于多关节柔性手爪。

B. 工业机器人在搬运应用中,常用的I/0配置有哪些

ABB工业机器人控制系统提供了完备的1/0通信接口，可以方便地与周边设备进行通信。ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet总线上的设备，常用型号有DSQC651 (8个数字输入，8个数字输出，2个模拟输出)，DSQC652 (16个数字输入，16个数字输出)。在系统中配置标准I/0板，至少需要设置以下参数，见下表。

C. 工业机器人寄存器IR DR JR LR ER各有什么特点

在工业机器人控制系统中，IR、DR、JR、LR和ER等寄存器是常用的寄存器类型，它们各自有不同的特点和用途。
- IR（Internal Register）：内部寄存器，也称为临时寄存器。IR用于存储中间结果和运算过程中的临时数据，是CPU内部使用的寄存器。IR的数据类型通常是整数型、浮点型等。
- DR（Data Register）：数据寄存器。DR用于存储和传输数据，通常用于与外设进行数据交换和传输。DR的数据类型通常是整数型、字符型等。
- JR（Jump Register）：跳转寄存器。JR用于存储跳转指令的目标地址，当跳转指令执行时，会将JR中存储的地址作为跳转的目标地址。JR通常用于程序控制和分支跳转等场景。
- LR（Link Register）：链接寄存器。LR用于存储函数调用的返回地址，当函数执行完毕后，会使用LR中存储的地址返回到调用函数的位置。LR通常用于实现函数调用和返回等功能。
- ER（Event Register）：事件寄存器。ER用于存储和处理各种事件和中断，包括系统中断、硬件故障、用户输入等。ER通常用于实现系统的事件处理和异常处理等功能。
这些寄存器在机器人控制系统中扮演着不同的角色，能够协同完成机器人的各种任务和功能。在使用这些寄存器时，需要根据具体的场景和需求选择合适的寄存器类型和使用方法。

D. 工业机器人基本主要构成部分有哪些是什么驱动的

机器人目前是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分组成。为对本体进行精确控制，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。

1.机械本体
机械本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机械手，也称操作器、或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体一般由手部(末端执行器)、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿势)。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。

2.控制系统
控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动，完成特定的作业。从控制系统的构成看，有开环控制系统和闭环控制系统之分;从控制方式看有程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。

3.驱动器
驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构两部分组成。因驱动方式的不同，驱动装置可以分成电动、液动和气动三种类型。驱动装置中的电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连，也可以通过传动机构与执行机构相连。传动机构通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。

4.传感器
传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态，为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息，如位置传感器、速度传感器等。外部传感器则用来感知机器人所处的工作环境或工作状况信息，又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类型.
前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息，后者安装在末端执行器上，检测处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器等。

5. 输入/输出系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，还应有各种通讯接口和人机通信装置。

E. fanuc工业机器人中的ar是什么变量参数

AR叫做自变量寄存器，具体介绍如下：