什麼事工業機器人離線編程

① 工業機器人兩種編程模式的優點和缺點是什麼

兩種編程模式分別為：示教編程和離線編程，優點和缺點分別為：

一、示教編程的優點：工業機器人編程簡單方便，使用靈活，不需要環境模型，可修正機械結構的位置誤差，能適用與大部分的小型機器人項目。

示教編程的缺點：在現場示教編程效率較低，檢查驗證程序依靠程序員經驗，容易產生故障撞機或傷人，難以形成復雜的路徑，對復雜項目顯得有些力不從心。

二、離線編程的優點：編程時不需要佔用機器人運行工作時間，縮短現場工作周期。可通過計算機生成復雜的項目程序，在生成程序後可模擬驗證程序是否正確，並配合機械設計驗證項目結構是否正確，能生成較復雜的軌跡，在打磨、焊接、切割、噴塗項目中有明顯的優點。

離線編程的缺點：並非所有機器人都可提供離線編程軟體，且部分編程軟體價格昂貴，現場實際情況與模擬3D模型誤差較大，難以形成准確的軌跡。

② 什麼是工業機器人，工業機器人的分類與特點

一般機器人有幾大分類:
1、移動機器人是工業機器人的一種類型，它由計算機控制，具有移動、自動導航、多感測器控制、網路交互等功能，它可廣泛應用於機械、電子、紡織、卷煙、醫療、食品、造紙等行業的柔性搬運、傳輸等功能，也用於自動化立體倉庫、柔性加工系統、柔性裝配系統；同時可在車站、機場、郵局的物品分撿中作為運輸工具。
2、點焊機器人，焊接機器人具有性能穩定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等特點，焊接質量明顯優於人工焊接，大大提高了點焊作業的生產率。
3、弧焊機器人主要應用於各類汽車零部件的焊接生產。在該領域，國際大型工業機器人生產企業主要以向成套裝備供應商提供單元產品為主。
4、激光加工機器人是將機器人技術應用於激光加工中，通過高精度工業機器人實現更加柔性的激光加工作業。本系統通過示教盒進行在線操作，也可通過離線方式進行編程。
5、真空機器人是一種在真空環境下工作的機器人，主要應用於半導體工業中，實現晶圓在真空腔室內的傳輸。真空機械手難進口、受限制、用量大、通用性強，其成為制約了半導體裝備整機的研發進度和整機產品競爭力的關鍵部件。
6、潔凈機器人是一種在潔凈環境中使用的工業機器人。隨著生產技術水平不斷提高，其對生產環境的要求也日益苛刻，很多現代工業產品生產都要求在潔凈環境進行，潔凈機器人是潔凈環境下生產需要的關鍵設備。

③ 機器人編程是什麼

機器人編程【robot
programming】為使機器人完成某種任務而設置的動作順序描述。機器人運動和作業的指令都是由程序進行控制，常見的編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。其中示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現，可以通過示教盒示教和導引式示教兩種途徑實現。由於示教方式實用性強，操作簡便，因此大部分機器人都採用這種方式。離線編程方法是利用計算機圖形學成果，藉助圖形處理工具建立幾何模型，通過一些規劃演算法來獲取作業規劃軌跡。與示教編程不同，離線編程不與機器人發生關系，在編程過程中機器人可以照常工作。工業上離線工具只作為一種輔助手段，未得到廣泛的應用。

④ 工業機器人有示教在再線編程與離線編程兩種方法什麼場合適合用示教在再線編程，什麼時候適合用離線編程

隨著科學技術日新月異的進步，工業機器人已成為當今工業生產上重要的組成部分，它可以很精確的完成形形色色的任務和操作。相比於人類的局限性而言它們有更為廣泛的應用空間。1959年美國英格伯格和德沃爾(Devol)製造出世界上第一台工業機器人，到了七十年代後，隨著計算機的發展，機器人才廣泛應用於工業的生產上。隨著機器人的廣泛應用，機器人技術也由單一的工業生產方面進一步向各個領域延伸和應用。

【沒有更好，只有更適合】

機器人的智能化發展是一個大的趨勢，那麼對於它是如何完成既定工作的話我們就要談到機器人的編程方式了。通常的機器人編程方式有以下兩種：示教編程與離線編程。一段時間以來，似乎存在這樣的爭論，有人認為示教編程落後，有人認為離線編程太過高大上，無法落地。小萌看來，這種爭論實在沒有必要，就好比說走路與開車哪個更好一樣，沒有更好，只有更適合。比如從北京到天津，毫無疑問要選擇開車，而從鳥巢到水立方，相信小萌，走路一定比開車適合。下面請來看看示教編程與離線編程，哪個更適合你。

【示教編程】

首先談談示教編程，即操作人員通過示教器，手動控制機器人的關節運動，以使機器人運動到預定的位置，同時將該位置進行記錄，並傳遞到機器人控制器中，之後的機器人可根據指令自動重復該任務，操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。

示教器是示教編程的必備工具，很像以前游戲機的游戲手柄，控制魂斗羅在戰場上下翻飛。所不同的是，示教器控制機器人走一遍之後，把走過的路記錄下來，以後讓機器人重復走這條路，這就是示教編程。但令人惋惜的是，各家機器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，編程指令也不一樣，還是現在智能手機好，蘋果和安卓兩家一統天下了。下面是從網上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學機器人編程的小夥伴。

目前，大部分機器人應用仍採用示教編程方式，並且主要集中在搬運、碼垛、焊接等領域，特點是軌跡簡單，手工示教時，記錄的點不太多。總結一下，示教編程有以下優缺點：

優點：

編程門檻低、簡單方便、不需要環境模型；對實際的機器人進行示教時，可以修正機械結構帶來的誤差。

缺點：

1、示教在線編程過程繁瑣、效率低。

2、精度完全是靠示教者的目測決定，而且對於復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。

3、示教器種類太多，學習量太大。

4、示教過程容易發生事故，輕則撞壞設備，重則撞傷人。

5、對實際的機器人進行示教時要佔用機器人。

【離線編程】

手動示教編程暫且就先說到這里，下面就來說說第二種機器人編程方式即離線編程。

隨著機器人應用領域的擴展，示教編程在有些行業顯得力不從心了，於是，離線編程逐漸成為當前較為流行的一種編程方式，首先談談什麼是離線編程。離線編程，是通過軟體，在電腦里重建整個工作場景的三維虛擬環境，然後軟體可以根據要工加零件的大小、形狀、材料，同時配合軟體操作者的一些操作，自動生成機器人的運動軌跡，即控制指令，然後在軟體中模擬與調整軌跡，最後生成機器人程序傳輸給機器人。離線編程克服了在線示教編程的很多缺點，充分利用了計算機的功能，減少了編寫機器人程序所需要的時間成本，同時也降低了在線示教編程的不便。目前離線編程廣泛應用於打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數控加工等機器人新興應用領域。

如同示教編程離不開示教器一樣，說到離線編程就不得不說說離線編程軟體了，提到這里大家能聽過的像RobotArt、RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio等，這些都是在離線編程行業中首屈一指的大牛。

優點：

1、能夠根據虛擬場景中的零件形狀，自動生成復雜加工軌跡。

像打磨、噴塗行業，不再像搬運時那樣只需示教幾個點了，而是幾十甚至幾百個，離線編程在這方面優勢十分突出。RobotArt在這方面做得還是比較好的，功能強大而不顯繁雜，有多種生成軌跡的方式，例如：【沿著一個面的一條邊】、【曲線特徵】等軌跡生成方式，可以應用於不同的場景上。

2、可以控制大部分主流機器人。

示教編程只針對特定的機器人進行操作，而離線編程在這方面就不受機器人的限制了（主要指第三方離線編程，像RobotStudio之類的本體廠商機器人，是只支持自家機器人的）。RobotArt、RobotMaster支持的機器人品牌都比較多，不過，RobotArt支持在線機器人庫，在雲端的機器人庫是源源不斷更新的，不僅支持像ABB、KUKA等這樣鼎鼎有名的機器人品牌，同時也支持國內的大多數機器人品牌，像廣數、新時達等。

3、可以進行軌跡模擬、路徑優化、後置代碼的生成。

這是區別於示教編程的一個顯著的優點。軌跡生成後可以在軟體中檢測一下機器人走的路徑是否是正確的，然後可以對生成的軌跡進行優化，這些只需要在虛擬環境中操作就可以了。以RobotArt為例，在RobotArt中一鍵式生成軌跡後還可以進行模擬以及對生成的軌跡進行優化，最後只需點擊一下後置按鈕就可以生成機器人可識別的語言了。這些看來復雜難懂的操作在RobotArt中只需輕輕點幾下就可以完成了。

4、可以進行碰撞檢測。

因為系統執行過程中發生錯誤是不可避免的，我們首先要有碰撞檢測功能，檢測到程序執行過程中出現問題的地方。這個聽起來如此高大上的功能在RobotArt中也可以看到。RobotArt在程序模擬的時候，打開干涉檢查功能，會對軌跡中的錯誤做初步檢測。生成後置程序的時候，會對後置的機器人數據做最後的檢測過濾，如果發現有不符合程序正常運行的數據，會拒絕生成後置代碼。這樣做的目的是最大程度減少，來自程序設計本身的失誤。

5、生產線不停止的編程

示教編程另一個讓人很頭痛的問題，就是面對當前多件小批量的生成方式，對於一個新的零件，總要停下生產線來編程，導致機器人被閑置，造成資源浪費。有了離線編程，在當前生產線還在工作時，編程人員就同時在旁邊設計下一批零件的軌跡了，這就是工業4.0之中的效率。已經有許多用戶採用RobotArt離線編程軟體，在生產時進行同步編程了。

缺點：

1、對於簡單軌跡的生成，它沒有示教編程的效率高，例如在搬運、碼垛以及點焊上的應用，這些應用只需示教幾個點，用示教器很快就可以搞定，而對於離線編程來說，還需要搭建模型環境，如果不是出於方案的需要，顯然這部分工作的投入與產出不成正比。

2、模型誤差、工件裝配誤差、機器人絕對定位誤差等都會對其精度有一定的影響，我們需要採用各種辦法來盡量消除這些誤差。

從總體上看，離線編程仍處於發展階段，在一些復雜應用中，有些技術尚待突破。但由於機器人的應用越來越復雜化，從長遠上看，離線編程是時代發展的一項重要技術。雖然以RobotArt，RobotMaster為代表的國內外離線編程軟體，在工業或是教學上也得到了廣泛的應用，但個人認為在現有的功能上可以從以下方面進一步得以發展：

1、友好的人機界面，直觀的圖形顯示。這兩者對於操作者來說都是非常重要的，人機界面友好、圖形顯示直觀能夠讓初學者易懂，有想繼續學習的慾望首先就是軟體設計的一個很大的成功。

2、可以對錯誤進行實時預報，避免不可恢復錯誤的發生。

3、現有的離線編程模擬軟體應該提高數模建立的合理性。由於離線編程系統是基於機器人系統的圖形模型來模擬機器人在實際工作環境中的工作進行編程的，因此為了能夠讓編程結果很好的符合實際，系統應能夠計算模擬模型和實際模型之間的誤差，並盡量減少二者的誤差。

【選擇適合你的】

再回到本文開始的話題，示教編程與離線編程並不是對立存在的，而是互補存在的，在不同的應用領域，根據具體情況，選擇能幫你提高工作效率的、能提高工作質量的一種編程方式。而且在看來，離線編程有時還要輔以示教編程，比如對離線編程生成的關鍵點做進一步示教，以消除零件加工與定位誤差，是業內常用的一種辦法。

機器人離線編程系統正朝著一個智能化、專用化的方向發展，用戶操作越來越簡單方便，並且能夠快速生成控製程序。同時機器人離線編程技術對機器人的推廣應用及其工作效率的提升有著重要的意義，簡單來說，如果沒有離線編程，也許機器人還只能幹搬運、碼垛這些力氣活，永遠無法成為打磨、噴塗、雕刻行業的新生代「工匠」。

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⑤ 工業機器人離線編程和示教編程的優缺點

示教編程就是你拿著示教盒編輯程序，優點就是機器人軌跡的正確性性和精確度都能得到保證
離線編程，這個是在計算機上模擬模擬編程，精度得不到保證，還是需要在示教編程上進行修改

⑥ 工業機器人離線編程與在線編程的區別

離線編程首先要有工件的三維圖，比如鑄造件，可以在電腦上規劃路徑，電腦可以輔助實現一定能力的自動規劃路徑，但還是主要靠人，適合復雜而量大的工件。示教編程就是你拿著示教盒編輯程序，優點就是機器人軌跡的正確性性和精確度都能得到保證
離線編程，這個是在計算機上模擬模擬編程，精度得不到保證，還是需要在示教編程上進行修改
示教器編程，用人工操縱來實現路徑規劃，適合沒有三維圖的工件，比如護欄，鈑金件，等這些不復雜的工件。兩者最明顯的區別就是：示教編程就是通過示教器進行編程指揮機器人，而離線編程是通過電腦來控制機器人。示教編程的優點：簡單方便、編程門檻低、不需要模型；在實際操作的時候，可以修正機械結構帶來的微少誤差。缺點：
1、示教在線編程過程繁瑣麻煩、工作效率自然比較低。
2、精度完全是靠示教者的目測以及經驗決定，而且對於復雜的路徑示教在線編程很難取得成功。
3、由於示教器種類太多，增加了學習量。
4、示教過程因為操作不當容易發生事故，離線編程呢，大牛用得多，我比較少接觸到，

⑦ 工業機器人離線編程一般用在什麼地方!是不是一般用不到啊

有好幾種解釋：
1，不佔用機器資源，線下編程，在很多形式上也是離線編程。
2，針對一些比較復雜的軌跡，最省事的方式是示教編程，逐點逐點的示教，包括手工移動姿態。
但是最終執行起來可以看到一些因姿態不平滑變動帶來的顫動。
在這個情況下，使用第三方通用離線編程軟體，通過電腦自動產生軌跡，優化等，做到快速製作合格標準的軌跡，如機器人激光切割，打磨等工藝。

⑧ 什麼叫離線編程通俗一點。。。

根據我在廣東粵為工業機器人學院學習的知識所知：離線編程就是電腦尚未與PLC或其他控制器通信連線的情況下進行編程

⑨ 淺談機器人示教編程和離線編程的區別

隨著科學技術日新月異的進步，工業機器人已成為當今工業生產上重要的組成部分，它可以很精確的完成形形**的任務和操作。相比於人類的局限性而言它們有更為廣泛的應用空間。機器人技術的提出大約也有五六十年的時間了，到了七十年代後，隨著計算機的發展，機器人才廣泛應用於工業的生產上。隨著機器人的廣泛應用，機器人技術也由單一的工業生產方面進一步向各個領域延伸和應用，由此出現了一批能夠應用於建築、醫療、飛行領域的機器人。
九十年代以後，由於人工智慧、機械電子和計算機技術以及感測器技術的迅猛發展，使得機器人技術更上一個新的台階，所以說機器人技術將沿著智能化、復雜化的趨勢發展下去。
簡單的說機器人就是一種能夠自動執行程序，完成工作的機械裝置，它可以通過預先設定好的程序進行工作，也可以通過某種通訊設備與人類進行溝通已完成預定的任務。
既然機器人的智能化發展是一個大的趨勢，那麼對於它是如何完成既定的工作的話我們就要談到機器人的編程方式了。
首先說一下機器人編程是為了讓機器人自動執行某項操作任務而人工為其編寫的動作順序程序。根據機器人控制器類型以及晶元復雜程度的不同，通常可採用多種方式為其編程。通常的機器人編程方式有以下兩種：
第一種是手動示教編程即操作人員通過示教器，手動控制機器人的關節運動，以使機器人運動到預定的位置，同時將該位置進行記錄，並傳遞到機器人控制器中，之後的機器人可根據指令自動重復該任務，操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。下面是從網上搜到的一個示教編程圖片，看的小萌著實捏了一把汗，看來為了做示教編程，還得馬上減肥去，然後再練練深蹲，劈叉，乾脆還是練瑜伽好了~

然後再說說示教器，各家機器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，還是現在智能手機好，蘋果和安卓兩家一統下了。下面是小萌從網上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學機器人編程的小夥伴。

這只是小萌搜到的一部分示教器圖片，看到他們，不禁感嘆，縱使小萌我青春年少，可要把他們都學會，得何年何月啊，難道要交給我的接班人小小萌來完成?
以上是對示教編程的一個總結，想必大家對示教編程也有一定的了解了，下面總結一下示教編程的弊端：
1、示教在線編程過程繁瑣、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目測決定，而且對於復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。
3、示教器種類太多，學習量太大。
4、示教過程容易發生事故，輕則撞壞設備，重則撞傷人。
5、對實際的機器人進行示教時要佔用機器人。
手動示教編程暫且就先說到這里，下面就來說說第二種機器人編程方式即離線編程。
離線編程是當前較為流行的一種編程方式，首先談談什麼是離線編程，在小萌看來，所謂示教編程，因為示教器與機器人要通過線纜連接，而且必須在工作現場編程，所以又可以叫在線編程或現場編程。離線編程，顧名思義，就是不用在環境吵雜的現場，這對小萌這樣愛美的小女子來說，是多大的福音啊，感覺瞬間變的高大上了，彷彿從卓大師的《摩登時代》一下跨進了美國大片《阿凡達》。言歸正傳，離線編程，是通過軟體，是在電腦里重建整個工作場景的三維虛擬環境，然後軟體可以根據要工加零件的大小、形狀、材料，同時配合軟體操作者的一些操作，自動生成機器人的運動軌跡，即控制指令。離線編程克服了在線示教編程的很多缺點，充分利用了計算機的功能，減少了編寫機器人程序所需要的時間成本，同時也降低了在線示教編程的不便。
說到離線編程就不得不說說離線編程軟體了，提到這里大家能聽過的像RobotArt、RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio等，這些都是在離線編程行業中首屈一指的大牛。以北京華航的RobotArt離線編程軟體為例，這款離線編程軟體雖說是國產的，但其公司技術背景一是北航機器人研究所與CAD中心數十年的航空航天項目經驗，二是數幾十人的優秀研發團隊，所以說和RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio相比起來功能卻一點也不遜色，而且有航空航天背景，是目前離線編程軟體國內品牌中的頂尖的軟體。軟體最大特點是根據虛擬場景中的零件形狀，自動生成加工軌跡，並且可以控制大部分主流機器人，對國內機器人支持也是棒棒噠!軟體根據幾何數模的拓撲信息生成機器人運動軌跡，之後軌跡模擬、路徑優化、後置代碼一氣呵成，同時集碰撞檢測、場景渲染、動畫輸出於一體，可快速生成效果逼真的模擬動畫。廣泛應用於打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數控加工等領域。下圖就是這款軟體的一個界面：

總結一下這款軟體的優點在於：
1.支持多種格式的三維CAD模型，可導入擴展名為step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;
2.支持多種品牌工業機器人離線編程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新時達、廣數等);
3.擁有大量航空航天高端應用經驗;
4.自動識別與搜索CAD模型的點、線、面信息生成軌跡;
5.軌跡與CAD模型特徵關聯，模型移動或變形，軌跡自動變化;
6.一鍵優化軌跡與幾何級別的碰撞檢測;
7.支持多種工藝包，如切割、焊接、噴塗、去毛刺、數控加工;
8.支持將整個工作站模擬動畫發布到網頁、手機端;
不過這款軟體對國外的一些小品牌的機器人暫且還不支持。
機器人離線編程系統正朝著一個智能化、專用化的方向發展，用戶操作越來越簡單方便，並且能夠快速生成控製程序。在某些具體的應用領域可以實現參數化，極大的簡化了用戶的操作。同時機器人離線編程技術對機器人的推廣應用及其工作效率的提升有著重要的意義，離線編程可以大幅度節約製造時間，實現機器人的實時模擬，為機器人的編程和調試提供靈活的工作環境所以說離線編程是機器人發展的一個大的方向。

⑩ 工業機器人示教編程VS離線編程，有何區別

兩者最明顯的區別就是：示教編程就是通過示教器進行編程指揮機器人，而離線編程是通過電腦來控制機器人。示教編程的優點：簡單方便、編程門檻低、不需要模型；在實際操作的時候，可以修正機械結構帶來的微少誤差。缺點：1、示教在線編程過程繁瑣麻煩、工作效率自然比較低。2、精度完全是靠示教者的目測以及經驗決定，而且對於復雜的路徑示教在線編程很難取得成功。3、由於示教器種類太多，增加了學習量。4、示教過程因為操作不當容易發生事故，離線編程呢，大牛用得多，我比較少接觸到，我就不多bb了。