工業機器人如何測量好壞

❶ 工業機器人可靠性測試主要有哪些測試項

重復定位精度是工業機器人第一指標。

❷ 工業機器人可靠性檢測項目及標准

機器人一般的檢測項目有：

1. 重復定位精度

2. 齒輪間隙檢測

各家機器人公司有各自標准，不同的機型也不一樣

❸ 如何測量工業機器人的重復定位精度

可以用普通機床的方法測定其定位精度，
用正態分布方法分析，

❹ 工業機器人的自由度該如何檢測以及檢測標准

自由度為什麼要測量呢？一般有幾個軸（不是馬達）就是有幾個自由度。現在工業上最多的就是4,、6軸機器人，剛好有4個、6個自由度，這個自由度可以按軸來分，也可以按笛卡爾坐標系來分，都行。7軸機器人有7個自由度，但第7自由度是姿態上的變化。而6軸機器人加外部軸不增加自由度。

❺ 工業機器人優劣如何判斷，有哪些基本法則@《控制與傳動》雜志

隨著人口紅利逐步消失，我國已成為全球最大的工業機器人市場。根據工信部消息，到2020年，我國將形成較為完整的工業機器人產業體系，高端市場佔有率達到45%以上。目前，中國工業機器人的使用主要集中在汽車工業和電子電氣工業、弧焊機器人、點焊機器人、搬運機器人等在生產中被大量採用。
下面我們將從技術角度，談談工業機器人當前的優劣勢。
1.通用性
工業機器人可編程，支持多自由度運動，因此應用較靈活。雖然不及人類，但相對於很多工業自動化常見的專機(專為一類工業應用或一家客戶定製的機電集成方案)，工業機器人還是靈活多了。工業應用改動不太大時，是可以通過機器人重新編程來滿足新的需求，而無需在硬體上再做大量投資。但相應的，它的相對不足會是效率。畢竟專機是為一個應用定製的，因此雖犧牲通用性但實現了效率優化，在產量這個客戶非常關心的指標上能完成地很好。
2.機電性能
工業機器人普遍能達到低於0.1毫米的運動精度(指重復運動到點精度)，抓取重達一噸的物體，伸展也可達三四米。這樣的性能雖不一定能輕易完成蘋果手機上一些「瘋狂」的加工要求，但對絕大部分的工業應用來說，是足以圓滿完成任務。隨著機器人的性能逐漸提升，以前一些不可能的任務也變得可行起來(如激光焊接或切割，曾需要專門的高精度設備來指導激光的走向，但隨著機器人精度的提升，現在也變得可依賴機器人本身的准確運動來代替了)。但相比傳統高端設備，如高精度數控機床，激光校準設備，或特殊環境(高溫或特低溫)設備等，工業機器人尚力不能及。
3.人機合作
傳統的工業機器人是關在籠子里工作的，因為它實在危險(想像一個抓著幾十或幾百公斤的傢伙以四米每秒的速度甩著，誰也不想靠近吧)。主要原因是一般機器人，基於成本與技術的考慮，不會集成額外的感測器去感知外部的特殊情況(如突然有人觸碰)，它只會「傻傻」得照著人類編好的程序日復一日的動著，除非有外部信號告訴它停止。所以常見的方案就是為機器人配備籠子，當籠子門打開時，機器人收到信號便自動暫停。對安全的考慮，自然給機器人集成帶來了很多額外的成本，籠子可能並不貴，但畢竟要為此仔細考慮產線排布，增加產線面積，改變人機合作方式等，從而影響生產效率。所以最近比較受關注的工業機器人都以能安全地和人一起工作「為榮」，如RethinkRobotics的Baxter，UniversalRobots的PR系列，以及很多傳統工業機器人巨頭(ABB，kuka，Yaskawa等)的半概念半成品的機器人。而從產業需求看來，已通過傳統工業機器人解決了對精度速度重量等自動化需求後，也的確是時候開始滿足人機安全合作了。
4.易用性
傳統機器人的工作本質就是不斷地走一個個的路徑點，同時接收或設置外圍的I/O信號(老和其他設置如夾具，輸送線等合作)。而指導機器人這么做得過程，就是機器人編程。幾乎每一家領先公司都有自家的編程語言和環境，從而需要機器人操作者參加學習培訓。當機器人適用范圍增廣後，這個成本開始顯現了。
這些廠商是有理由維護自家的編程環境的，一來工業機器人四十年前就開始規模化做了，那時還沒有什麼面向對象等現在廣為熟知普遍認同的主流先進編程理念，二來萌芽階段自家技術難免會和競爭對手不同，維護一個編程方式也無可厚非，三來因為他們的大客戶往往也是傳統的工業大客戶，如大汽車廠商，這些客戶求穩，自然不希望你機器人過幾年就趕個熱潮變換編程方式，搞得他們還得扔掉幾十年的經驗，重新花大錢培訓學習。
當然在業界，大家早已思考編程可否做的直觀簡單些，但在傳統廠家中除了一次次地概念性的展示外(如利用外骨骼，3D圖像，虛擬現實，iPhone等等)，一直沒什麼商業實用進展，以至於大家再聽到「簡易編程」等關鍵詞都想吐了。
但慶幸地還是有後來者敢於挑戰，也從零開始做出成就，並成為被認可的賣點。對，說的就是RethinkRobotics和UniversalRobots!這也鮮活地論證了創新者窘境里為什麼顛覆性技術往往不會在領先企業中成功(盡管他們有足夠的資源)，卻總是被後來挑戰者發揚光大。因為領先者在顛覆性技術上每走遠一步，就往往離自己的鐵飯碗遠離一步，內外部阻力都很大!
不管怎麼，機器人的易用性開始得到重視，如何能讓人不經任何(或過多)培訓，就能像玩iPhone一樣很快玩轉機器人，已經變成大廠商們開始大力投資的方向來。
5.成本
機器人的成本從小型號的幾萬RMB到大型的上百萬RMB都有。這個成本自然低於高端專業製造設備，但也可能會高於國內小集成商們拼湊出的自動化方案來。但從一直來西方工業界及近幾年國內製造業對機器人的歡迎程度看來，說明機器人自動化的經濟優勢普遍到了一個臨界點，超過了其他替代方案(人工，或專機)，看來這個成本還是值得的。
其實要走傳統機器人的老路，那硬體成本降低空間不大。工業機器人基本是一個開環的運動機構，靠的就是電機和齒輪箱的高精度配合。而大部分領先廠商的這些關鍵零部件都是從日本幾家廠商那買的，(這也是國內公司自己製造的機器人，買同樣的零部件，也不會便宜多少，因為日本廠商不會為了你這點量給多少折扣)。除非中國零部件製造商能靜下心來，努力追趕上日本人的技術，從而以價格優勢打破多年來的壟斷，才能真正促進國內機器人廠商的發展。
另一個就是另闢蹊徑，追求其他技術和市場。如RethinkRobotics當時甚至考慮用塑料的齒輪箱來降低成本，而通過視覺來彌補運動精度損失，就像人的眼睛來輔助手的精微操作一樣。但畢竟不能一步登天，所以Baxter機器人暫時在精度和速度上完全無法與傳統機器人相比，但在它能處理的物料抓放的應用中，卻也足夠了。也許隨著Rethink的努力，會在硬體較差的情況下，通過軟體的智能化彌補，來達到與傳統工業機器人競爭的程度(那就是真顛覆這些傳統大廠商了)。
6.智能性
之所以將智能型放在最後一點，因為相對現在市場對機器人的主流需求(即強，快，准)，它暫時還不是最迫切的。這也體現了傳統工業機器人的優勢(任勞任怨，保質保量，是個「幹活」的好手)和不足(但很「笨」，老得讓人教)。但不代表智能型不重要，相反企業已經開始做技術投資了。比如怎麼讓機器人更好的理解人的指揮意圖，相對自主的去理解並規劃任務，而不需一個點一個點得讓人告訴它怎麼走;如何讓機器人在外圍環境發生變化下(光線變暗影響圖像識別，傳送帶上物品有損壞需要特殊處理)自動適應;如何通過觸覺視覺聽覺等感知判斷零部件的裝配質量，等等。
這方面美國人做的比較好(當然他們也是避實擊虛，因為傳統工業機器人硬體上的技術和市場已基本被日本歐洲企業統治)，ROSInstrial，RethinkRobotics等都在做有領先的嘗試。
7.人才匱乏
工業機器人順應時代發展，行業前景廣闊，然而，該領域人才供需失衡的矛盾正日益凸顯。一方面是機器人廠商、系統集成商以及汽車加工製造業求賢若渴，另一方面是人才供給不足，難以滿足企業用人需求。
究其原因，主要是相對近年來國內機器人產業所表現出來的爆發性發展態勢，高校、職校等培訓機構的課程設置仍然滯後，盡管一些機器人廠商提供相關培訓，卻存在品牌針對性過強，推廣力度不足、配套設施不足以及培訓網點有限等短板，難以達成系統的教學流程，尚不能與全國各地求學者的需要很好地契合，導致眾多有志投身機器人行業者求學無門。（以上內容來自中國傳動網）

❻ 工業機器人要檢測哪些項目

工業機器人的測試通常是指性能規范的側試。按 照國家標准GB/T 12642-2001的規定，工業機器人的性能規范包括位姿特性、距離准確度和重復性、軌跡特性、最小定位時間、靜態柔順性和面向應用的特殊性能規范。

❼ 工業機器人的精度包括哪兩個指標

工業機器人的精度兩個指標是重復定位精度和絕對定位精度，絕對定位精度指示教值與實際值的偏差；重復定位精度指機器人往復多次到達一個點的位置偏差。

絕對定位精度 指的是你的數控設百備停止時 實際到達的位置和你要求到達的位置 誤差。比如你要求一個軸走 100 mm 結果實際上它走了 100.01 多出度來的 0.01 就是 定位精度。

重復定位精度 指的是同一個位置 兩次定位過去產生的誤差。比如你要求一個軸走 100 mm 結果第一次專實際上他走了 100.01 重復一次同樣的動作 他走了99.99 這之間的誤差 0.02 就是重復定位精度屬。

通常情況 重復定位精度 比 定位精度要 高的多。重復定位精度取決於機器人關節減速機及傳動裝置的精度。絕對精度取決於機器人演算法。機器人工作是點到點或是焊接塗膠等工作的軌跡都可以用重復精度來判斷機器人工作質量。

❽ 現在一般是用什麼方法和設備來檢測工業機器人的定位精度、重復定位精度、軌跡精度等性能參數

一般採用CCD和圖像處理技術來精確測量；當然有條件的話，用激光測距儀更方便，太設備太貴。

❾ 工業機器人的重復定位精度是如何測量的

重復定位精度是工業機器人最重要的性能指標之一。測量的話有幾個方法：1使用激光干涉儀 2.使用CMM 3.三維測量設備
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