㈠ 什麼是工業機器人坐標系
工業機器人坐標系是機器人技術中的一個基礎概念，對於機器人的操作和控制至關重要。以下是關於工業機器人坐標系的詳細解釋：
1. 大地坐標系：也稱為絕對坐標系或世界坐標系，它以地球表面或固定的參考點作為原點。所有其他坐標系都與大地坐標系相關聯。在安裝工業機器人的地面上，機器人的大地坐標系通常與機座坐標系對齊，都以機器人的安裝機座為基準點。
2. 機座坐標系：又稱為基坐標系，它固定在工業機器人的機座上，並有一個特定的零點。這使得機器人的移動具有可預測性，是機器人其他坐標系的基礎。在常規的機器人系統調試中，操作人員可以通過控制桿來移動機器人的機座坐標系。
3. 工具坐標系：由工業機器人末端執行器的中心點及其坐標軸方向確定。它根據所安裝的執行工具的不同而變化，並且需要預先設置。用戶可以根據執行工具的形狀和尺寸等參數建立相應的工具坐標系，通常可以設置8到16個。當執行工具損壞或更換時，無需更改程序，只需重新定義工具坐標系。
4. 工件坐標系：以工件為原點，由工件的坐標軸方向確定。工件坐標系具有一種特殊的附加屬性，它有助於簡化編程過程。在編程時，可以在工件坐標系中建立目標和路徑。當工件的位置與機器人之間的相對位置發生變化時，只需更改工件坐標系，就可以方便地修正路徑，無需重新示教機器人。
工業機器人的特點包括：
1. 可編程性：工業機器人可以根據工作環境的變化進行重新編程，使其在小型、多品種的生產過程中發揮高效率和靈活性的優勢，是柔性製造系統的重要組成部分。
2. 擬人化：機器人在機械結構上類似於人的身體部分，如行走、轉身、大臂、小臂、手腕和手爪等。在控制上，它們配備了電腦，並且智能化機器人還擁有類似人類的感測器，如接觸感測器、力感測器、負載感測器、視覺感測器、聲音感測器和語言功能，這些提高了機器人對環境的自適應能力。
3. 通用性：除了專用的工業機器人外，大多數工業機器人在執行不同的任務時具有較好的通用性。例如，更換機器人的末端執行器即可適應不同的作業任務。