工業機器人坐標系怎麼改

㈠ 什麼是工業機器人坐標系

工業機器人坐標系是機器人技術中的一個基礎概念，對於機器人的操作和控制至關重要。以下是關於工業機器人坐標系的詳細解釋：
1. 大地坐標系：也稱為絕對坐標系或世界坐標系，它以地球表面或固定的參考點作為原點。所有其他坐標系都與大地坐標系相關聯。在安裝工業機器人的地面上，機器人的大地坐標系通常與機座坐標系對齊，都以機器人的安裝機座為基準點。
2. 機座坐標系：又稱為基坐標系，它固定在工業機器人的機座上，並有一個特定的零點。這使得機器人的移動具有可預測性，是機器人其他坐標系的基礎。在常規的機器人系統調試中，操作人員可以通過控制桿來移動機器人的機座坐標系。
3. 工具坐標系：由工業機器人末端執行器的中心點及其坐標軸方向確定。它根據所安裝的執行工具的不同而變化，並且需要預先設置。用戶可以根據執行工具的形狀和尺寸等參數建立相應的工具坐標系，通常可以設置8到16個。當執行工具損壞或更換時，無需更改程序，只需重新定義工具坐標系。
4. 工件坐標系：以工件為原點，由工件的坐標軸方向確定。工件坐標系具有一種特殊的附加屬性，它有助於簡化編程過程。在編程時，可以在工件坐標系中建立目標和路徑。當工件的位置與機器人之間的相對位置發生變化時，只需更改工件坐標系，就可以方便地修正路徑，無需重新示教機器人。
工業機器人的特點包括：
1. 可編程性：工業機器人可以根據工作環境的變化進行重新編程，使其在小型、多品種的生產過程中發揮高效率和靈活性的優勢，是柔性製造系統的重要組成部分。
2. 擬人化：機器人在機械結構上類似於人的身體部分，如行走、轉身、大臂、小臂、手腕和手爪等。在控制上，它們配備了電腦，並且智能化機器人還擁有類似人類的感測器，如接觸感測器、力感測器、負載感測器、視覺感測器、聲音感測器和語言功能，這些提高了機器人對環境的自適應能力。
3. 通用性：除了專用的工業機器人外，大多數工業機器人在執行不同的任務時具有較好的通用性。例如，更換機器人的末端執行器即可適應不同的作業任務。

㈡ ABB工業機器人更改工件坐標系的方向後搬運程序的演算法如何修改

ABB工業機器人更改工件坐標雀鄭系的方向後在搬運程序的演算法里要將工件搬運的方向進行頃如頌相應地修改，這個要看你的控製程序了，如果是坐標點控制，那就得重新定義坐標點，進行新的軌跡運動。如果是運動方向進行橡缺運動，那麼需要配合修改後的工件坐標系方向，進行方向修正就可以了。

這個後續需要慢慢地進行調試修正就好，工業機器人編寫程序並不難，而難點重在於編程出現了問題，需要慢慢調試與修正，這個才是最難的過程。

㈢ 工業機器人home點和原點的區別

在我們工業機器人集成行業及汽車廠HOME點和原點通常指的是同一個點，有人喜歡叫HOME點，有人喜歡叫原點，就是機器人不工作時示教的點，這個點是絕對安全點，不會與任何工裝及其他機器人的任何狀態干涉，機器人在工作開始前和工作完成後都是處於該位置，且為全局變數。下圖四台機器人都是處於HOME點（原點）位置，可以看到四台機器人姿態各異。與HOME類似的點還有個POUNCE點，這個點是工作等待點，是個安全級別比HOME點低的點。本人僅用汽車行業的KUKA和ABB，其他行業怎麼區別這兩種叫法真不知道，僅供參考。