工業機器人編程坐標系如何使用

❶ 工業機器人如何用六點法定義工具坐標系

在示教器找到菜單鍵找到設置 在設置里找到坐標系這一選項 選擇工具坐標 選擇完成後 選擇要示教的標簽 按ENTER進入坐標設置試教 完成三個接近點試教後 在SELECT里設一個hom點作為坐標原點記錄完成後對X Y軸方向點進行試教 全部試教完畢後應用自己新教的坐標（工具坐標）
三點法和上述相同 但沒有原點示教和方向點示教（工具坐標）

❷ 什麼是用戶坐標系在工業機器人編程中有什麼作用

定義：用戶坐標系定義在工件上，在機器人動作允許范圍內的任意位置，設定任意角度的X、Y、Z 軸，原點位於機器人抓取的工件上，作用是：坐標系的方向根據客戶需要任意定義控制機器人。用戶坐標也是可以設置多個。

機器人編程注意：

學習編寫計算機程序，這個內容是非常好的，因為以後不論是從事什麼樣的職業，都是不能離開計算機的。而且讓少兒學編程，一方面可以培養他們的意志力，另一方面還可以鍛煉孩子的邏輯思維能力以及動手解決問題的能力。

❸ 在對工業機器人的進行線性運動時，操作者的操作要點主要有哪些

工業機器人的線性運動是指安裝在機器人第6軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。坐標線性運動時要指定坐標系、工具坐標、工件坐標。坐標系包括大地坐標、基坐標、工具坐標、工件坐標。工具坐標指定了TCP點位置、坐標系指定了TCP點在哪個坐標系中運行。工件坐標指定TCP點在哪個工件坐標系中運行，當坐標系選擇了工件坐標時，工件坐標才生效。

線性運動手動操作步驟：

第1步：單擊ABB主菜單下拉菜單中的手動操作

第2步：點擊動作模式，選擇線性方式。

第3步： 選擇工具坐標系 「tool0」（這里我們用的是系統自帶的工具坐標，關於工具坐標的建立請第四章），電機上電

第4步：操作示教器上的操作桿，工具坐標TCP點在空間做線性運動，操作桿方向欄中X、Y、Z的箭頭方向代表各個坐標軸運動的正方向。

❹ 工業機器人各種坐標系之間的聯系主要是工具坐標系，工件坐標系。

工業機器人各種之間的關聯，我用我實際在工業機器人離線編程行業實際做過的案例來跟你講吧，我一般使用robotmaster來做離線程序的，
具體主要步驟如下：假設任意品牌的工業機器人，首先使用該品牌的TCP多點校正來校準工具，得到工具坐標的XYZ坐標值即可，保存好工具坐標之後，可以讓各軸回一下關節零位，然後馬上在直角坐標系之下，用工具的尖點，採用三點法，來測量工件的坐標，這時機器人系統上的用戶坐標裡面會自動顯示該工件坐標的極坐標值，上面顯示的即是：機器人base坐標跟工件坐標之間的XYZ坐標值，甚至可以根據3點來顯示機器人base坐標跟工件之間的平行角度，舉例來說，用戶坐標會顯示XYZ值，以及ABC角度(平行關系的)，那麼robotmaster會根據這個用戶坐標值來計算當前機器人對於工件的加工范圍，計算之後可以模擬，加上工具的坐標，就可以轉換出你需要的品牌的機器人代碼，有了以上的關系，robotmaster可以輕松的把上述關系，轉換為容易看懂的笛卡爾坐標系運到代碼，這個代碼在實際的機器人加工當中也實踐過。

❺ 工業六軸機器人六個單軸的坐標系是如何定義方向的

每一個是分別對應一個元素。但應該不是分別控制，還是聯合控制的，應該是多坐標系動態變換演算法來實現。

關節坐標，只做單軸運動，也就是每次你按哪個關節它就那一個關節在動其它5個關節是保持 不動的。

直角坐標，在你移動機器人的時候為了保證機器人在同一直線上移動，它是所有6個關節配合連動的。

工具坐標，工具坐標的坐標原點在在它的工具終端，所以它的坐標是跟著終端變化而不斷變化的

一般在編程的時候用的比較多的是關節和直角坐標；從起始點到你真正需要的那個點這之間的過渡點一般用關節坐標，其它地方用直角坐標或者工具坐標都行。當然編程的時候看個人習慣，沒有說哪 個地方必須用哪個坐標。

(5)工業機器人編程坐標系如何使用擴展閱讀：

1、Z坐標

Z坐標的運動方向是由傳遞切削動力的主軸所決定的，即平行於主軸軸線的坐標軸即為坐標系

Z坐標，Z坐標的正向為刀具離開工件的方向。

如果機床上有幾個主軸，則選一個垂直於工件裝夾平面的主軸方向為Z坐標方向；如果主軸能夠擺動，則選垂直於工件裝夾平面的方向為Z坐標方向；如果機床無主軸，則選垂直於工件裝夾平面的方向為Z坐標方向。圖3 所示為數控車床的Z坐標。

2、X坐標

X坐標平行於工件的裝夾平面，一般在水平面內。

如果工件做旋轉運動，則刀具離開工件的方向為X坐標的正方向；

如果刀具做旋轉運動，則分為兩種情況：

1)Z坐標水平時，觀察者沿刀具主軸向工件看時，+X運動方向指向右方；

2)Z坐標垂直時，觀察者面對刀具主軸向立柱看時，+X運動方向指向右方。

圖4所示為數控車床的X坐標。