工業機器人零點不準怎麼辦

㈠ 工業機器人的校準過程指的是什麼

【工業機器人在製造過程中，校正各臂的水平與垂直方法】

KUKA用於零點標定的設備叫EMD，其本質上是一個高精度的位移感測器。

KUKA在機械本體上的每一個軸上都有一對大的凹槽以及一個圓孔及對應的尖型凹槽。標定時，首先利用大的凹槽進行粗定位，然後將EMD安裝到圓孔上，另一端連接到KUKA的控制櫃上，此時控制器會自動控制機器人以非常慢的速度運動，來尋找運動過程的最低點，也就是機械零點。

【優點】

操作簡單，可靠，零點信息保存在關節上，換了電機/減速器也可以用EMD來標定。

成本較低，普通用戶也可自備一套，隨時可以進行校準。

在不購買EMD的情況下，也可用千分表代替，此時需人工讀數判斷零點。

【缺點】

零點信息都保存在機械件上，對加工的精度要求非常高。

如果用千分表代替EMD，則無法實現自動尋找零點的功能。

【參考說明】

在多數工業機器人應用中，示教再現的編程方式仍然占據主流，這要求機器人具有較好的重復定位精度（Pose Repeatability），對其絕對定位精度則要求不高；

隨著機器人應用范圍的增加，越來越多的應用中要求機器具有較高的操作空間絕對定位精度，比如帶視覺的系統，機器人需要根據視覺系統判斷出的物體位置並准確到達目標點，考驗的是機器人的絕對定位精度。

標定機械零點是提高機器人操作空間定位精度（Pose Accuracy & Linear Path Accuracy）的第一步，其目的是為了讓控制演算法中的理論零點與實際機械零點重合，使得機械連桿系統可以正確的反應控制系統的位置指令。

零點丟失時，機器人無法正確的執行笛卡爾空間運動。

一般在下述情況下，需要重新標定零點：

更換電機/減速器等傳動部件或者機械零部件之後；

與工件或環境發生碰撞；

沒在控制器控制下，手動移動機器人關節；

㈡ 智能機器人裝調實訓的意見和建議

1. 對工業機器人各軸進行歸零調試機器人在安裝出廠後，工業機器人各軸未必是歸零的，這樣的機器人若是直接投入生產使用，各軸的重心可能沒有準確的固定在支撐點上，生產過程中就有可能導致傾斜，這不僅會對正常的工業生產造成影響，同時可能還會危及工作人員的生命安全，因此對工業機器人各軸進行歸零調試是十分必要的。通常情況下，工業機器人的各個軸臂上會留下回零點的標志，只需操作各軸回到該位置，就表示各軸調試歸零，另外在機器人的底座上也會貼有各軸原點6個軸對應的角度，這都是調試中的重要參考依據。但具體的調試還需根據現場環境和需要完成的任務做出特定的分析，如在這個過程中，相關的調試人員可以特定規劃出一條合理的歸零「路線」，再通過示教器依次將機器人移動到各個點，然後對相關數據進行記錄，最後調試人員結合自身的校對經驗反復實驗，將工業機器人各軸按照實際生產作業要求進行歸零調試。2.對工業機器人進行信號處理調試現代該改良版的工業機器人可按照人工智慧的方式，根據指定的原則綱領自動化操作，如可根據接收到的信號，完成信號指令規定的運行軌跡，從而快速適應新的環境。而工業機器人系統並不是單獨使用的，在工業機器人投入生產的過程中，必須要與其他外圍設備聯系在一起，而這些外圍設備上的信號必須要通過CC-link和工業生產機器人系統信號聯系在一起。因此在機器人安裝出廠後，投入實際生產使用前，對工業機器人進行信號處理調試是十分必要的一個環節。具體而言，調試的過程中，需要對CC-link進行設置，但需要注意的是，調試人員設置的CC-ling信號必須要與PCC的型號、主站、從站、站信息保持一致，同時在信號設置結束後，還需要對所有信號進行列表化處理，並且在PLC編程時進行注釋，要經過這樣的信號調試後，工業機器人才能正式投入生產使用。

㈢ 什麼情況下要給工業機器人進行零點標定

工業機器人進行零點標定的情境：

1. 機器人位置發生變動後。

2. 更換電池或其他原因導致機器人位置信息丟失時。

3. 重置機器人的初始化配置後。這些情境都要求機器人重新進行精確的零點定位以確保運動控制和作業任務的精確執行。以下是

具體解釋：

首先，當機器人的位置發生變動後，比如由於外部因素（如搬運、移動）導致其初始位置發生變化，此時必須進行零點標定。這是因為機器人的運動控制是基於其當前位置的，如果位置發生變化而未能重新標定零點，機器人的運動軌跡和作業任務將無法精確執行。

其次，在更換電池或其他故障導致機器人的位置信息丟失時，也必須進行零點標定。電池更換可能導致機器人的內存數據重置，原有的位置信息丟失，因此需要通過零點標定重新確立機器人的准確位置。

最後，當機器人經過維修或重置初始化配置後，也需要進行零點標定。這是因為維修或重置配置可能導致機器人的物理狀態或配置發生變化，為了保障機器人的精確運行和作業任務的准確完成，必須進行零點標定以重新校準機器人的位置信息。通過零點標定，機器人可以確保其精確的定位和高效的作業性能，提高生產效率和產品質量。因此，對於工業機器人而言，零點標定是一個非常重要的操作過程。

㈣ 工業機器人零點坐標的作用

工業機器人零點坐標的作用是讓機器人有辦法判斷自身的位置。工業機器人擁有強大的功能，完整的規格及高品質，低價格的優勢，是自動化設備上不可或缺的產品，基坐標系是以機器人安裝基座為基準、用來描述機器人本體運動的直角坐標系，任何機器人都離不開基坐標系，也是機器人TCP在三維空間運動空間所必須的基本坐標系。

工業機器人大地坐標系

大地坐標系大地坐標系是以大地作為參考的直角坐標系，在多個機器人聯動的和帶有外軸的機器人會用到，90%的大地坐標系與基坐標系是重合的，倒裝機器人的基坐標與大地坐標Z軸的方向是相反，機器人可以倒過來，但是大地卻不可以倒過來，大地坐標系固定好位置，而基坐標系卻可以隨著機器人整體的移動而移動。