工業機器人如何垂直大地坐標

1. 工業機器人各種坐標系之間的聯系主要是工具坐標系，工件坐標系。

工業機器人各種之間的關聯，我用我實際在工業機器人離線編程行業實際做過的案例來跟你講吧，我一般使用robotmaster來做離線程序的，
具體主要步驟如下：假設任意品牌的工業機器人，首先使用該品牌的TCP多點校正來校準工具，得到工具坐標的XYZ坐標值即可，保存好工具坐標之後，可以讓各軸回一下關節零位，然後馬上在直角坐標系之下，用工具的尖點，採用三點法，來測量工件的坐標，這時機器人系統上的用戶坐標裡面會自動顯示該工件坐標的極坐標值，上面顯示的即是：機器人base坐標跟工件坐標之間的XYZ坐標值，甚至可以根據3點來顯示機器人base坐標跟工件之間的平行角度，舉例來說，用戶坐標會顯示XYZ值，以及ABC角度(平行關系的)，那麼robotmaster會根據這個用戶坐標值來計算當前機器人對於工件的加工范圍，計算之後可以模擬，加上工具的坐標，就可以轉換出你需要的品牌的機器人代碼，有了以上的關系，robotmaster可以輕松的把上述關系，轉換為容易看懂的笛卡爾坐標系運到代碼，這個代碼在實際的機器人加工當中也實踐過。

2. 工業機器人零點坐標的作用

工業機器人零點坐標的作用是讓機器人有辦法判斷自身的位置。工業機器人擁有強大的功能，完整的規格及高品質，低價格的優勢，是自動化設備上不可或缺的產品，基坐標系是以機器人安裝基座為基準、用來描述機器人本體運動的直角坐標系，任何機器人都離不開基坐標系，也是機器人TCP在三維空間運動空間所必須的基本坐標系。

工業機器人大地坐標系

大地坐標系大地坐標系是以大地作為參考的直角坐標系，在多個機器人聯動的和帶有外軸的機器人會用到，90%的大地坐標系與基坐標系是重合的，倒裝機器人的基坐標與大地坐標Z軸的方向是相反，機器人可以倒過來，但是大地卻不可以倒過來，大地坐標系固定好位置，而基坐標系卻可以隨著機器人整體的移動而移動。