工業機器人怎麼打包

『壹』 關於包裝機器人

機器人碼垛系統
1. 系統簡介:

機器人碼垛工作站是一種集成化的系統，它包括工業機器人、控制器、編程器、機器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設備和碼垛模式軟體。它還配置自動稱重、貼標簽和檢測及通訊系統，並與生產控制系統相連接，以形成一個完整的集成化包裝生產線。

生產線末端碼垛的簡單工作站：這種柔性碼垛系統從輸送線上下料並將工件碼垛、加層墊等，緊跟著有一輸送線將碼好的托盤送走。

碼垛/拆垛工作站：這種柔性碼垛系統可將三垛不同貨物碼成一垛，機器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿後由輸送線自動輸出。

生產線中碼垛：工件在輸送線定位點被抓取並放到兩個不同托盤上，層墊也被機器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動輸出或輸入。

生產線末端碼垛的復雜工作站：工件來自三條不同線體上，它們被抓取並放到三個不同托盤上，層墊也被機器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。
2. 技術指標

工件：箱體、板材、袋料、罐/紙類包裝

工件尺寸：可按用戶的工件大小設計

工件重量：可按用戶要求設計

工件移動范圍：可按用戶要求設計

機器人自由度數：6個

機器人重復精度：± 0.1mm

3. 應用領域

機器人自動裝箱、碼垛工作站可應用於建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業。

4. 用戶效益分析

工作站在產品的裝箱、碼垛等工序實現自動化作業，具有安全檢測、連鎖控制、故障自診斷、示教再現、順序控制、自動判斷等功能，為用戶實際應用提供經濟、適用的自動化解決方案。
5. 供貨和服務方式

對機器人自動裝箱、碼垛工作站系統負全面的技術責任，完成裝箱碼垛要求，同時負責設計、製造、安裝、調試和培訓。

『貳』 工業機器人的碼垛編程方法

工業機器人的碼垛編程：

1）什麼是碼垛？

有規律的移動機器人進行抓取及放置

2）如何簡便碼垛程序

設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數可設

3）如何創建碼垛編程

用示教器編寫程序，程序如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1

2：LBL[1] ；標簽 1

3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2

4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料

5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3

6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S

7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON

8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關 ON

9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點

12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點

13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON

14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關 ON

15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF

16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1

4） 注意事項

（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。

（2） 碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。

（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在於一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數據後，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數據）。

（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定「C」（圓弧運動）

『叄』 論述一下工業機器人完成搬運動作的過程

你要的是邏輯嗎？
1、收到啟動信號後於HOME位打開抓手，並檢測氣缸打開到位，同時工件檢測感測器未檢測到工件
2、機器人運動至抓件位，工件檢測感測器檢測到工件後抓手夾緊，同時檢測氣缸夾緊到位
3、抓件離開抓件位一小段距離，再次檢測工件感測器，確保抓件成功
4、機器人運動至放件位，打開抓手並檢測氣缸完全打開，離開一小段距離，檢測工件感測器，確保放件成功
5、返回HOME位等待下一次抓件指令或是自動執行下一循環
以上為沒有上位機的單獨機器人搬運邏輯，如果是含有PLC的標准碼垛工作站還需要與PLC交互確認抓放件點有件無件，完成數量等，另外機器人自身的程序也要復雜許多，包含了計算公式什麼的