工業機器人減速比怎麼計算

㈠ 減速機速比計算方法

速比=電機輸出轉數÷減速機輸出轉數
("速比"也稱"傳動比")
1.知道電機功率和速比及使用系數，求減速機扭矩如下公式：
減速機扭矩=9550×電機功率÷電機功率輸入轉數×速比×使用系數
2.知道扭矩和減速機輸出轉數及使用系數，求減速機所需配電機功率如下公式：
電機功率=扭矩÷9550×電機功率輸入轉數÷速比÷使用系數
電動機扭距計算
電機的「扭矩」，單位是
n•m（牛米）
計算公式是
t=9549
*
p
/
n
。
p是電機的額定（輸出）功率單位是千瓦（kw）
分母
是額定轉速
n
單位是轉每分
(r/min)
p和
n可從
電機銘牌中直接查到。
設：電機額定功率為p
(kw)，轉速為n1
(r/min)，減速器總傳動比i，傳動效率u。
則：輸出轉矩=9550*p*u*i/n1
(n.m)

㈡ 工業機器人伺服電機閉環控制原理

閉環控制除了上述伺服電機內的絕對編碼器之外。在執行機構中會安裝反饋裝置，一般是光柵尺。比如執行機構是工作台，工作台的運動會由光柵尺反饋給系統，如果光柵尺反饋的信息與伺服電機編碼器反饋的不同，系統以此光柵尺反饋的信息，也就是實際工作台的移動距離與要求值的差，來調整電機的運動（稱為補償）。

㈢ 減速機減速比怎麼計算

減速比是由大小齒輪嚙合輸出轉速，多級齒輪嚙合，減速比更低，扭矩更大。

減速比通俗理解，例如1：100的減速比是電機（馬達）轉速100rpm(轉），輸出主軸1rpm(轉）。

減速比計算公式：減速比=輸入轉速÷輸出轉速。

減速比用符號「i」表示減速比的意思：比如減速比1/64，：如果步進電機輸出1N.m的轉矩的話，通過減速箱轉換後的輸出力矩64N.m，當然轉速降低為原轉速的1/64。

分配傳動比的基本原則：

1、使各級傳動的承載能力接近相等（一般指齒面接觸強度）。

2、使各級傳動的大齒輪浸入油中的深度大致相等，以使潤滑簡便。

3、使減速器獲得最小的外形尺寸和重量。

以上內容參考：網路-減速比

㈣ 減速比怎麼計算

減速機的減速比計算方法：

1、定義計算方法：減速比=輸入轉速÷輸出轉速，連接的輸入轉速和輸出轉速的比值，如輸入轉速為1500r/min，輸出轉速為25r/min，那麼其減速比則為：i=60:1。

2、齒輪齒數計算方法：減速比=從動齒輪齒數÷主動齒輪齒數（如果是多級齒輪減速，那麼將所有相嚙合的一對齒輪組的從動輪齒數÷主動輪齒數，然後將得到的結果相乘即可。例如Z2=100，Z1=25，則i=100÷25。

3、皮帶、鏈條及摩擦輪減速比計算方法：減速比=從動輪直徑÷主動輪直徑。

減速比必備常識：

首先你確定減速機類型，然後確定輸入的功率和輸出需要的轉矩，再根據輸入軸的轉速和所需要的輸出軸的轉速，算出減速機的速比。根據實際使用情況如：每天工作時間、沖擊負荷、開關頻率等等來確定工況系數。

盡量選用接近理想減速比：減速比=伺服馬達轉速/減速機出力軸轉速。

扭力計算：對減速機的壽命而言，扭力計算非常重要，並且要注意加速度的最大轉矩值(TP)，是否超過減速機之最大負載扭力。

減速機型號選擇及注意事項：適用功率通常為市面上的伺服機種的適用功率，減速機的適用性很高，工作系數都能維持在1.2以上，但在選用上也可以以自己的需要來決定。

選用伺服電機的出力軸徑不能大於表格上最大使用軸徑。若經扭力計算工作，轉速可以滿足平常運轉，但在伺服全額輸出時，有不足現象時，我們可以在電機側之驅動器，做限流控制，或在機械軸上做扭力保護，這是很必要的。

㈤ 工業機器人設計流程

機器人家上了解到，工業機器人是一種自動化程度很高的機械產品，其設計流程即應該符合機械產品設計的一般流程，又具有其特殊性。
這里主要討論工業機器人的機械繫統設計，並且關注的是其設計流程，工業機器人機械繫統的設計階段可大致分為總體設計和詳細設計。
機械繫統總體設計是機器人設計的關鍵階段，很大程度上決定了產品的技術性能、經濟指標、外觀造型。
總體結構設計可分為功能原理設計和結構總體設計兩個階段，主要內容包括功能設計、原理方案設計、總體布局、主要技術參數的確定及技術分析等內容。
對於機器人來說其機械繫統總體設計主要內容有：確定基本參數、選擇運動方式、手臂配置形式（構型）、驅動方式和機械結構設計等，具體如下：
（1） 根據機器人工作任務和目的來確定機器人本體的基本構型、驅動和控制方式、自由度數目。
（2） 根據機器人的共作任務、工作場地的空間布置等來確定機器人的工作空間。
（3） 根據機器人的工作任務來對機器人進行動作規劃、制定各自由度的工作節拍、分配各動作時間，初步確定各自由度的運動速度。
（4） 根據機器人的工作空間，初步確定機器人各部分（各臂）的長度尺寸。
（5） 對機器人進行初步受力分析，根據受力分析結果及各關節的運動速度， 選擇各關節驅動部件的基本參數（電動機和減速器的選型計算），對於速度較低的可以進行靜力（ Statics）分析，對於速度較高的機械，各構件的慣性力影響比較大，要進行動力學分析（Dynamics）。
（6） 根據工作要求確定機器人的定位精度。定位精度取決於機器人的定位方式、運動速度、控制方式、機器人手臂的剛度等。
（7） 根據技術要求等確定各零件的材料和結構及加工工藝；然後驗算各構件的機械強度、驅動功率和最大負載重量，驗算機器人各關鍵部件的使用壽命。初步確定各構件的機械結構。
（8） 把機器人機械繫統總體設計編寫成文，編制技術（設計）任務書，並繪制系統總圖（草圖）、簡圖（草圖）。
經過以上過程，完成了機器人機械繫統的總體設計，接下來還需要對機器哦人機械繫統進行像是設計計算，過程如下：
（1） 對關鍵零部件的結構進行詳細設計，並對主要零部件結構、材料、關鍵工藝進行實驗。
（2） 編寫設計計算說明書，繪制主要零部件草圖。
（3） 全部零件設計及編制設計文件。 以上是工業機器人機械繫統設計的一般流程，通過本階段的設計和計算，可以初步確定機器人各構件的結構、材料、工藝的要求等，完成設計算及必要的實驗，完成編制全部構件的圖樣和設計文件。
此外，以上各步驟常需要互相配合、交叉進行。設計工作也需要多次修改，逐步逼近，一遍設計出技術先進可靠、經濟合理造型美觀的工業機器人。
在機器人的總體參數完成之後，就可以進行機器人驅動系統的設計計算了，驅動系統的設計除了確定驅動方式外，還需要確定驅動系統的具體參數。
在選擇伺服電機和精密減速之前，還需要清楚工業機器人對驅動電機的要求，以便根據要求選擇機器人的伺服電機和精密減速器，工業機器人對伺服電機的要求有：
（1） 快速性。伺服電動機從獲得指令信號到完成指令所要求的動作的時間要短。響應信號的時間越短，電機私服系統的靈敏性越高，快速響應性越好，一般是以伺服電機的機電時間常數的大小來說明伺服電動機快速響應的性能。
（2） 伺服電機的啟動轉矩與電動機本身慣量之比大。在機器人驅動負載時，要求機器人伺服電機驅動力矩大，轉動慣量小。
（3） 控制特性的連續性和直線性。隨著控制信號的變化，電動的轉速能夠連續的變化，有時候還需轉速與控制信號成正比或近似正比。
（4） 調速范圍寬。能應用與1:1000—1:10000的調速范圍。
（5） 體積小、質量小、軸向尺寸小。
（6） 能經受起苛刻的運行條件，可進行頻繁的正反轉和加減速運行，並能在短時間內有較好的過載能力。 機器人的減速器應具有剛度大、輸出轉矩高、減速比范圍大，回程間隙小、潤滑好等特點。 當前RV減速器、諧波減速器、擺線針輪減速器、行星齒輪減速器等均可以用於工業機器人，其中具有扁平結構的高精度減速器更符合工業機器人的要求而廣泛應用於工業機器人中。

㈥ 如何確定減速機的減速比

減速機的減速比計算方法：

1、定義計算方法：減速比=輸入轉速÷輸出轉速，連接的輸入轉速和輸出轉速的比值，如輸入轉速為1500r/min，輸出轉速為25r/min，那麼其減速比則為：i=60:1。

2、齒輪齒數計算方法：減速比=從動齒輪齒數÷主動齒輪齒數（如果是多級齒輪減速，那麼將所有相嚙合的一對齒輪組的從動輪齒數÷主動輪齒數，然後將得到的結果相乘即可。例如Z2=100，Z1=25，則i=100÷25。

3、皮帶、鏈條及摩擦輪減速比計算方法：減速比=從動輪直徑÷主動輪直徑。

(6)工業機器人減速比怎麼計算擴展閱讀

減速比的分配原則：

1、使各級傳動的承載能力接近相等（一般指齒面接觸強度）。

2、使各級傳動的大齒輪浸入油中的深度大致相等，以使潤滑簡便。

3、使減速器獲得最小的外形尺寸和重量。

㈦ 工業機器人技術參數有哪些

工業機器人7大技術參數

工業機器人值得關注的7大技術參數：

1.自由度

自 由度可以用機器人的軸數進行解釋，機器人的軸數越多，自由度就越多，機械結構運動的靈活性就越大，通用性強。但是自由度增多，使得機械臂結構變得復雜，會降低機器人的剛性。當機械臂上自由度多於完成工作所需要的自由度時，多餘的自由度就可以為機器人提供一定的避障能力。目前大部分機器人都具有3~6個自由度，可以根據實際工作的復雜程度和障礙進行選擇。

2.驅動方式

驅 動方式主要指的是關節執行器的動力源形式，一般有液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動，不同的驅動方式有各自的優勢和特點，根據自身實際工作的需求進行選擇，現在比較常用的是電氣驅動的方式。液壓驅動的主要優點在於可以以較小的驅動器輸出較大的驅動力，缺點是油料容易泄露，污染環境；氣壓驅動主要優點是具有較好的緩沖作用，可以實現無級變速，缺點是雜訊大；電氣驅動的優點是驅動效率高，使用方便，而且成本較低。

3.控制方式

機 器人的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制機器人運動軌跡，一般來說，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。伺服控制方式有可以細分為連續軌跡控制類和點位控制類。與非伺服控制機器人相比，伺服控制機器人具有較大的記憶儲存空間，可以儲存較多點位地址，可以使運行過程更加復雜平穩。

4.工作速度

工 作速度指的是機器人在合理的工作載荷之下，勻速運動的過程中，機械介面中心或者工具中心點在單位時間內轉動的角度或者移動的距離。簡單來說，最大工作速度愈高，其工作效率就愈高。但是，工作速度就要花費更多的時間加速或減速，或者對工業機器人的最大加速率或最大減速率的要求就更高。

5.工作空間

工 作空間指的是機器人操作機正常工作時，末端執行器坐標系的原點能在空間活動的最大范圍，或者說該點可以到達所有點所佔的空間體積。工作空間范圍的大小不僅與機器人各連桿的尺寸有關，而且與機器人的總體結構形式有關。工作空間的形狀和大小是十分重要的，機器人在執行某作業時可能會因存在手部不能到達的盲區（deadzone）而不能完成任務。

6.工作載荷

機 器人在規定的性能范圍內工作時，機器人腕部所能承受的最大負載量。工作載荷不僅取決於負載的質量，而且與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為保證安全，將工作載荷這一技術指標確定為高速運行時的承載能力。通常，工作載荷不僅指負載質量，也包括機器人末端執行器的質量。

7.工作精度、重復精度和解析度

簡單來說機器人的工作精度是指每次機器人定位一個位置產生的誤差，重復精度是機器人反復定位一個位置產生誤差的均值，而解析度則是指機器人的每個軸能夠實現的最小的移動距離或者最小的轉動角度。這三個參數共同作用於機器人的工作精確度。

㈧ 工業機器人的參數有哪些

工業機器人7大技術參數

工業機器人值得關注的7大技術參數：

1.自由度

自 由度可以用機器人的軸數進行解釋，機器人的軸數越多，自由度就越多，機械結構運動的靈活性就越大，通用性強。但是自由度增多，使得機械臂結構變得復雜，會降低機器人的剛性。當機械臂上自由度多於完成工作所需要的自由度時，多餘的自由度就可以為機器人提供一定的避障能力。目前大部分機器人都具有3~6個自由度，可以根據實際工作的復雜程度和障礙進行選擇。

2.驅動方式

驅 動方式主要指的是關節執行器的動力源形式，一般有液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動，不同的驅動方式有各自的優勢和特點，根據自身實際工作的需求進行選擇，現在比較常用的是電氣驅動的方式。液壓驅動的主要優點在於可以以較小的驅動器輸出較大的驅動力，缺點是油料容易泄露，污染環境；氣壓驅動主要優點是具有較好的緩沖作用，可以實現無級變速，缺點是雜訊大；電氣驅動的優點是驅動效率高，使用方便，而且成本較低。

3.控制方式

機 器人的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制機器人運動軌跡，一般來說，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。伺服控制方式有可以細分為連續軌跡控制類和點位控制類。與非伺服控制機器人相比，伺服控制機器人具有較大的記憶儲存空間，可以儲存較多點位地址，可以使運行過程更加復雜平穩。

4.工作速度

工 作速度指的是機器人在合理的工作載荷之下，勻速運動的過程中，機械介面中心或者工具中心點在單位時間內轉動的角度或者移動的距離。簡單來說，最大工作速度愈高，其工作效率就愈高。但是，工作速度就要花費更多的時間加速或減速，或者對工業機器人的最大加速率或最大減速率的要求就更高。

5.工作空間

工 作空間指的是機器人操作機正常工作時，末端執行器坐標系的原點能在空間活動的最大范圍，或者說該點可以到達所有點所佔的空間體積。工作空間范圍的大小不僅與機器人各連桿的尺寸有關，而且與機器人的總體結構形式有關。工作空間的形狀和大小是十分重要的，機器人在執行某作業時可能會因存在手部不能到達的盲區（deadzone）而不能完成任務。

6.工作載荷

機 器人在規定的性能范圍內工作時，機器人腕部所能承受的最大負載量。工作載荷不僅取決於負載的質量，而且與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為保證安全，將工作載荷這一技術指標確定為高速運行時的承載能力。通常，工作載荷不僅指負載質量，也包括機器人末端執行器的質量。

7.工作精度、重復精度和解析度

簡單來說機器人的工作精度是指每次機器人定位一個位置產生的誤差，重復精度是機器人反復定位一個位置產生誤差的均值，而解析度則是指機器人的每個軸能夠實現的最小的移動距離或者最小的轉動角度。這三個參數共同作用於機器人的工作精確度。

僅供參考

㈨ 工業機器人的減速比和耦合比是怎麼校準標定的

減速比，耦合比，是減速機的配置問題，硬體方面吧，需要另外對這個配件設置吧。示教器上做不到吧。