工業機器人怎麼將ucs取消

『壹』 fanuc機器人刪除程序時提示指定程序使用中

重新退回在操作一下。
fanuc機器人刪除程序時提示指定程序使用中時，需退出來再操作一下，先按SELECT鍵進入程序目錄畫面，將移動游標到所要刪除的程序名上，按F3DELET，再次確認，是否刪除按F4YES確認刪除。
工業機器人現場編程是工業機器人應用相關專業的一門核心專業課程。本課程在工業機器人技術基礎，電氣控制技術等前續課程的基礎上，針對工業機器人系統設計、示教編程、安裝調試等崗位對工業機器人編程能力的要求開展教學。

『貳』 機器人的操作應用-運動指令實用

這一章我先介紹《工業機器人運動指令》：工業機器人的運動指令：

通常工業機器人商務運動指令記錄了位置數據、運動類型和運動速度。如果在工業機器人示教期間，不設定運動類型和運動速度，則自動使用上一次的設定值。位置數據記錄的是工業機器人當前的位置信息，記錄運動指令的同時，記錄位置信息。運動類型指定了在執行時示教點之間的運動軌跡。工業機器人一般支持3 種運動類型：關節運動（MOVJ）、直線運動（MOVL）、圓弧運動（MOVC）。運動速度指機器人以何種速度執行在示教點之間的運動。

一、工業機器人關節運動類型：

當機工業器人不需要以指定路徑運動到當前示教點時，採用關節運動類型。關節運動類型對應的運動指令為MOVJ。一般說來，為安全起見，程序起始點使用關節運動類型。關節運動類型的特點是速度最快、路徑不可知，因此，一般此運動類型運用在空間點上，並且在自動運行程序之前，必須低速檢查一遍，觀察工業機器人實際運動軌跡是否與周圍設備有干涉。

二、工業機器人直線運動類型：

當工業機器人需要通過直線路徑運動到當前示教點時，採用直線運動類型。直線運動類型對應的運動指令為MOVL。直線運動的起始點是前一運動指令的示教點，結束點是當前指令的示教點。對於直線運動，在運動過程中，工業機器人運動控制點走直線，夾具姿態自動改變如下圖

三、工業機器人圓弧運動類型：

當工業機器人需要以圓弧路徑運動到當前示教點時，採用圓弧運動類型。 圓弧運動類型對應的運動指令為MOVC。

1、單個圓弧

三點確定唯一圓弧，因此，圓弧運動時，需要示教三個圓弧運動點，即P1～P3，如下圖所示。如果示教點P0 為關節或直線運動，在開始圓弧運動前，機器人以直線從P0 點運動到P11 點，P11 點與起弧點P1 是同一點。

2、連續多個圓弧

當需要連續多個圓弧運動時，兩段圓弧運動必須由一個關節或直線運動點隔開，且第一段圓弧的終點和第二段圓弧的起點重合。

程序指令編寫如下：

NOP

MOVJ VJ=10 ------P0

MOVL VL=100-----P11

MOVC VC=100 ---P1 與P11為同一點

MOVC VC=100 ---P2

MOVC VC=100 ---P3

MOVJ VJ=10 ------P4

MOVC VC=100----P5 與P3和P4為同一點

MOVC VC=100----P6

MOVC VC=100----P7

MOVL VL=100-----P8

END

3、圓弧運動速度

（1）P2 點運行速度用於P1 到P2 的弧。

（2）P3 點運行速度用於P2 到P3 的弧。

四、工業機器人運動參考示意圖：

轉自《工業機器人示教器使用前准備事項》

『叄』 ABB工業機器人常見的故障和如何處理這些故障的詳細

在什麼情況下需要為工業機器人進行備份？
答：
1.新機器第一次上電後。
2.在做任何修改之前。
3.在完成修改之後。
4.如果工業機器人重要，定期1周一次。
5.最好在U盤也做備份。
6.太舊的備份定期刪除，騰出硬碟空間。

工業機器人出現報警提示信息10106維修時間提醒是什麼意思?
答：
這個是ABB工業機器人智能周期保養維護提醒。

工業機器人在開機時進入了系統故障狀態應該如何處理？
答：
1.重新啟動一次工業機器人。
2.如果不行，在示教器查看是否有更詳細的報警提示，並進行處理。
3.重啟。
4.如果還不能解除則嘗試B啟動。
5.如果還不行，請嘗試P啟動。
6.如果還不行請嘗試I啟動（這將工業機器人回到出廠設置狀態，小心）。

工業機器人備份可以多台工業機器人共用嗎？
答：
不行，比如說工業機器人甲A的備份只能用於工業機器人甲，不能用於工業機器人乙或丙，因為這樣會造成系統故障。

對於工業機器人備份中什麼文件可以共享？
答：
如果兩個工業機器人是同一型號，同一配置。則可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享後也要進行驗證方可正常使用。

什麼是工業機器人機械原點？機械原點在哪裡？
答：
工業機器人六個伺服電機都有一個唯一固定的機械原點，錯誤的設定工業機器人機械原點將會造成工業機器人動作受限或誤動作，無法走直線等問題，嚴重的會損壞工業機器人。

工業機器人50204動作監控報警如何解除？
答：
1.修改工業機器人動作監控參數（控制面板—動作監控菜單中）以匹配實際的情況。
2.用AccSet指令降低工業機器人加速度。
3.減小速度數據中的v_rot選項。

工業機器人第一次上電開機報警「50296,SMB內存數據差異」怎麼辦？
答：
1.ABB主菜單中選擇校準。
2.點擊ROB_1進入校準畫面，選擇SMB內存。
3.選擇「高級」，進入後點擊「清除控制櫃內存」。
4.完成後點擊「關閉」，然後點擊「更新」。
5.選擇「已交換控制櫃或機械手，使用SMB內存數據更新控制櫃」。

如何在RAPID程序里自定義工業機器人軌跡運動的速度？
答：
1.在示教器主菜單中選擇程序數據。
2.找到數據類型Speeddata後，點擊新建。
3.點擊初始值，Speeddata四個變數含義分別為：v_tcp表示工業機器人線性運行速度，v_rot表示工業機器人旋轉運行速度，v_leax表示外加軸線性運行速度，v_reax表示外加軸旋轉運行速度，如果沒有外加軸則後兩個不用修改。
4.自定義好的數據就可在RAPID程序中進行調用了。