㈠ 簡述工業機器人直線運動的手動操作步驟
工業機器人直線運動的手動操作步驟:
1、將機器人操作站和示教器模式選擇手動模式。
2、觀察機器人周圍環境,避免存在障礙物,影響機器人動作。
3、利用示教器使能上電,觀察機器人以及伺服控制器或者電機是否有反應,然後將移動速度調至低速【方式速度過快而碰撞或者達到移動極限】。
4、自己通過示教器新建程序設備AB兩個點利用LINE指令編寫直線運動程序即可或者找之前的程序從中調取直線指令也行。
5、操作完成後將機器人移動到Home位置。
工業機器人應用:
1、在碼垛方面的應用:
在各類工廠的碼垛方面,自動化極高的機器人被廣泛應用,人工碼垛工作強度大,耗費人力,員工不僅需要承受巨大的壓力,而且工作效率低。
搬運機器人能夠根據搬運物件的特點,以及搬運物件所歸類的地方,在保持其形狀的和物件的性質不變的基礎上,進行高效的分類搬運,使得裝箱設備每小時能夠完成數百塊的碼垛任務。在生產線上下料、集裝箱的搬運等方面發揮及其重要的作用。
2、在焊接方面的應用:
焊接機器人主要承擔焊接工作,不同的工業類型有著不同的工業需求,所以常見的焊接機器人有點焊機器人、弧焊機器人、激光機器人等。汽車製造行業是焊接機器人應用最廣泛的行業,在焊接難度、焊接數量、焊接質量等方面就有著人工焊接無法比擬的優勢。
3、在裝配方面的應用:
在工業生產中,零件的裝配是一件工程量極大的工作,需要大量的勞動力,曾經的人力裝配因為出錯率高,效率低而逐漸被工業機器人代替。裝配機器人的研發,結合了多種技術,包括通訊技術、自動控制、光學原理、微電子技術等。
研發人員根據裝配流程,編寫合適的程序,應用於具體的裝配工作。裝配機器人的最大特點,就是安裝精度高、靈活性大、耐用程度高。因為裝配工作復雜精細,所以我們選用裝配機器人來進行電子零件,汽車精細部件的安裝。
4、在檢測方面的應用:
機器人具有多維度的附加功能。它能夠代替工作人員在特殊崗位上的工作,比如在高危領域如核污染區域、有毒區域、核污染區域、高危未知區域進行探測。還有人類無法具體到達的地方,如病人患病部位的探測、工業瑕疵的探測、在地震救災現場的生命探測等均有建樹。
㈡ 工業機器人中運動指令的三要素是什麼
關節運動、直線運動、圓弧運動,分別對應的運動指令為:MoveJ、MoveL和MoveC。
關節運動(MoveJ):當工業機器人不需要以指定路徑運行到到示教點時,一般採用關節運動指令,機器人將會以最快路徑到達目標點,這意味著關節運動的運動狀態不是完全可控的。
直線運動(MoveL):當工業機器人通過直線路徑運動到當前示教點時,採用直線運動指令,機器人運動狀態可控,機器人完全按照指令中的直線方式運動,因此可能會出現死點,引起機器人報警。
圓弧運動(MoveC):當工業機器人需要以圓弧路徑運動到當前示教點時,採用圓弧運動指令,機器人運動狀態可控。
確定參數
確定機器人的運動方式後,還需要確定運動速度、轉彎半徑、TCP點等參數。
V1000:機器人運動速度為1000mm/s。
Z100:轉角半徑為50。
TOOL0:採用工具坐標系。
ABB是最常用的工業機器人之一,基本上學會一款,其他品牌的也很快就能上手了。
㈢ 工業機器人的碼垛編程方法
工業機器人的碼垛編程:
1)什麼是碼垛?
有規律的移動機器人進行抓取及放置
2)如何簡便碼垛程序
設置好工件坐標系,工具,對第一個碼垛放置點進行示教,xyz方向的間距和個數可設
3)如何創建碼垛編程
用示教器編寫程序,程序如下:
1:J PR[1] 100% FINE ;移動至待命位置 P1
2:LBL[1] ;標簽 1
3:J PR[2] 100% FINE ;移動至待命位置 P2
4:WAIT RI[12]=ON ;等待抓料位有料
5:L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3
6:WAIT 1.00(sec) ;等待 1S
7:RO[11]=ON ;抓手閉合閥 ON
8:WAIT RI[11]=ON ;等待抓手閉合開關 ON
9:RO[11]=OFF ;抓手閉合閥 OFF
10:PALLETIZING-B_1
11:J PAL_1[A_1] 80% FINE ;移動至趨近點
12:L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點
13:RO[10]=ON ;抓手張開閥 ON
14:WAIT RI[10]=ON ;等待抓手張開開關 ON
15:RO[10]=OFF ;抓手張開閥 OFF
16:L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點
17:PALLETIZING-END_1
18:JUMP LBL[1] ;跳轉至標簽 1
4) 注意事項
(1) 要提高碼垛的動作精度,需要正確進行 TCP 的設定。
(2) 碼垛寄存器,應避免同時使用相同編號的其他碼垛。
(3) 碼垛功能,在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在於一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教,該功能也不會正常工作,應注意。(4) 碼垛編號,在示教完碼垛的數據後,隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號(每個程序都具有該碼垛編號的數據)。
(5) 在碼垛動作指令中,不可在動作類型中設定「C」(圓弧運動)
㈣ 機器人的操作應用-運動指令實用
這一章我先介紹《工業機器人運動指令》:工業機器人的運動指令:
通常工業機器人商務運動指令記錄了位置數據、運動類型和運動速度。如果在工業機器人示教期間,不設定運動類型和運動速度,則自動使用上一次的設定值。位置數據記錄的是工業機器人當前的位置信息,記錄運動指令的同時,記錄位置信息。運動類型指定了在執行時示教點之間的運動軌跡。工業機器人一般支持3 種運動類型:關節運動(MOVJ)、直線運動(MOVL)、圓弧運動(MOVC)。運動速度指機器人以何種速度執行在示教點之間的運動。
一、工業機器人關節運動類型:
當機工業器人不需要以指定路徑運動到當前示教點時,採用關節運動類型。關節運動類型對應的運動指令為MOVJ。一般說來,為安全起見,程序起始點使用關節運動類型。關節運動類型的特點是速度最快、路徑不可知,因此,一般此運動類型運用在空間點上,並且在自動運行程序之前,必須低速檢查一遍,觀察工業機器人實際運動軌跡是否與周圍設備有干涉。
二、工業機器人直線運動類型:
當工業機器人需要通過直線路徑運動到當前示教點時,採用直線運動類型。直線運動類型對應的運動指令為MOVL。直線運動的起始點是前一運動指令的示教點,結束點是當前指令的示教點。對於直線運動,在運動過程中,工業機器人運動控制點走直線,夾具姿態自動改變如下圖
三、工業機器人圓弧運動類型:
當工業機器人需要以圓弧路徑運動到當前示教點時,採用圓弧運動類型。 圓弧運動類型對應的運動指令為MOVC。
1、單個圓弧
三點確定唯一圓弧,因此,圓弧運動時,需要示教三個圓弧運動點,即P1~P3,如下圖所示。如果示教點P0 為關節或直線運動,在開始圓弧運動前,機器人以直線從P0 點運動到P11 點,P11 點與起弧點P1 是同一點。
2、連續多個圓弧
當需要連續多個圓弧運動時,兩段圓弧運動必須由一個關節或直線運動點隔開,且第一段圓弧的終點和第二段圓弧的起點重合。
程序指令編寫如下:
NOP
MOVJ VJ=10 ------P0
MOVL VL=100-----P11
MOVC VC=100 ---P1 與P11為同一點
MOVC VC=100 ---P2
MOVC VC=100 ---P3
MOVJ VJ=10 ------P4
MOVC VC=100----P5 與P3和P4為同一點
MOVC VC=100----P6
MOVC VC=100----P7
MOVL VL=100-----P8
END
3、圓弧運動速度
(1)P2 點運行速度用於P1 到P2 的弧。
(2)P3 點運行速度用於P2 到P3 的弧。
四、工業機器人運動參考示意圖:
轉自《工業機器人示教器使用前准備事項》