工業機器人變數什麼意思

① fanuc工業機器人中的ar是什麼變數參數

AR叫做自變數寄存器，具體介紹如下：

② 工業機器人實質上是哪兩種學的結合

1、機器人運動學

機器人運動學主要包括兩方面內容:

(1) 運動學正運算 已知各關節角值,求工具在空間的位置和姿態。實際上這是建立運動學方程的過程。如果通過感測器(通常為絕對編碼器)獲得各關節變數的值，就可以確定機器人末端連桿上工具的位置和姿態。這樣就解決了機器人的正運動學問題。

(2)運動學逆運算 已知工具的位姿，求各關節角值，這是求解運動學方程的問題。換句話說,機器人運動學方程，描述的是末端連桿(工具)相對於基坐標系之間的變換矩陣與關節變數之間的關系，是運動學方程求解的過程。 機器人運動學只限於對機器人相對於參考坐標系的位姿和運動問題的討論，未涉及引起這些運動的力和力矩以及與機器人運動的關系。

2、機器人動力學

機器人動力學主要研究機器人運動和受力之間的關系，目的是對機器人進行控制、優化設計和模擬。機器人動態性能不僅與運動學因素有關，還與機器人的結構形式、質量分布、執行機構的位置、傳動裝置等對動力學產生重要影響的因素有關。

（1）機器人是一個復雜的動力學系統，在關節驅動力矩(驅動力)的作用下產生運動變化,或與外載荷取得力矩平衡。

（2）機器人控制系統是多變數的、非線性的自動控制系統，也是動力學耦合系統,每一個控制任務本身就是一個動力學任務。

（3）動力學的正、逆問題:

①正問題是已知機器人各關節的作用力或力矩，求機器人各關節的位移、速度和加速度(即運動軌跡),主要用於機器人的模擬；

②逆問題是已知機器人各關節的位移、速度和加速度，求解所需要的關節作用力或力矩，以便實現實時控制。 機器人動力學的實質，即求解機器人動態特性的運動方程式，一旦給定輸入的力或力矩，就確定了系統的運動結果。