如何修改工業機器人的過渡點

A. 工業機器人應用編程的過度點有哪些

就是把一件事情分成幾個階段，當這個階段馬上要到下一個階段是時候，這個中間狀態就是所謂的過渡點。
1、工業機器人的構造工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，並進行控制。 2、工業機器人的分類工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。 工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連耐碼續軌跡型。點位型只控制執行機構由一點到另一點的准確定位，適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執昌此哪行扒閉機構按給定軌跡運動，適用於連續焊接和塗裝等作業。 工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者乙太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。 示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。 具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為復雜的環境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。它能按照人給的「宏指令」自選或自編程序去適應環境，並自動完成更為復雜的工作。

B. 如何更改abb工業機器人的操作桿控制abb機器人移動的方向

ABB機器人控制桿操作的使用方法：

注意 方向 屬性不會顯示機械單元將要移動的方向。請始終機器人驅動器通過控制桿微小移動來進行微動控制，以便了解機械單元的真實方向。選擇動作模式 此步驟介紹如何選擇動作模式。

控制桿方向：注意方向屬性不會顯示機械單元將要移動的方向。請始終機器人驅動器通過控制桿微小移動來進行微動控制，以便了解機械單元的真實方向。

選擇動作模式此步驟介紹如何選擇動作模式。步驟操作參考信息。

簡介：ABB機器人在生產模式下運行 本節詳細介紹在自動模式（生產模式）下機器人維修運行系統時需要執行的主要步驟。

在生產模式下運行本節詳細介紹在自動模式（生產模式）下機器人維修運行系統時需要執行的主要步驟。有關啟動系統的詳情，請參閱系統啟動,如果系統採用了 UAS （用戶授權系統），用戶必須在啟動操作之前登錄系統。

3. 載入程序

4. 啟動系統之前，請選擇在 FlexController 上啟動的模式。

5. 按下 FlexPendant 上的 （啟動） 按鈕啟動系統。

6. 控制器系統通過 FlexPendant 屏幕上顯示的消息與操作員通信。消息既可能是事件消息也可能是 RAPID 指令，例如 TPWrite 。事件消息描述發生於系統之內的事件，並保存於事件日誌中。

7. 在手動模式下，修改位置 功能允許機器人維修操作員對RAPID 程序中的ABB IRC5機器人位置進行調整。HotEdit 功能允許操作員對自動模式和手動模式下的編程位置進行調整。

8. 在生產過程中您可能需要停止ABB IRC5機器人。

9. 您可以通過 運行時窗口 監控進行中的過程。

10. 用戶在結束操作時應注銷點擊 ABB 模式，微動控制 。點擊所需模式，然後點擊 確定 菜單上，選擇（做出該選擇後，控制桿方向的含義將顯示於控制桿方向 ，查看微動控制屬性。）

C. 機器人的操作應用-運動指令實用

這一章我先介紹《工業機器人運動指令》：工業機器人的運動指令：

通常工業機器人商務運動指令記錄了位置數據、運動類型和運動速度。如果在工業機器人示教期間，不設定運動類型和運動速度，則自動使用上一次的設定值。位置數據記錄的是工業機器人當前的位置信息，記錄運動指令的同時，記錄位置信息。運動類型指定了在執行時示教點之間的運動軌跡。工業機器人一般支持3 種運動類型：關節運動（MOVJ）、直線運動（MOVL）、圓弧運動（MOVC）。運動速度指機器人以何種速度執行在示教點之間的運動。

一、工業機器人關節運動類型：

當機工業器人不需要以指定路徑運動到當前示教點時，採用關節運動類型。關節運動類型對應的運動指令為MOVJ。一般說來，為安全起見，程序起始點使用關節運動類型。關節運動類型的特點是速度最快、路徑不可知，因此，一般此運動類型運用在空間點上，並且在自動運行程序之前，必須低速檢查一遍，觀察工業機器人實際運動軌跡是否與周圍設備有干涉。

二、工業機器人直線運動類型：

當工業機器人需要通過直線路徑運動到當前示教點時，採用直線運動類型。直線運動類型對應的運動指令為MOVL。直線運動的起始點是前一運動指令的示教點，結束點是當前指令的示教點。對於直線運動，在運動過程中，工業機器人運動控制點走直線，夾具姿態自動改變如下圖

三、工業機器人圓弧運動類型：

當工業機器人需要以圓弧路徑運動到當前示教點時，採用圓弧運動類型。 圓弧運動類型對應的運動指令為MOVC。

1、單個圓弧

三點確定唯一圓弧，因此，圓弧運動時，需要示教三個圓弧運動點，即P1～P3，如下圖所示。如果示教點P0 為關節或直線運動，在開始圓弧運動前，機器人以直線從P0 點運動到P11 點，P11 點與起弧點P1 是同一點。

2、連續多個圓弧

當需要連續多個圓弧運動時，兩段圓弧運動必須由一個關節或直線運動點隔開，且第一段圓弧的終點和第二段圓弧的起點重合。

程序指令編寫如下：

NOP

MOVJ VJ=10 ------P0

MOVL VL=100-----P11

MOVC VC=100 ---P1 與P11為同一點

MOVC VC=100 ---P2

MOVC VC=100 ---P3

MOVJ VJ=10 ------P4

MOVC VC=100----P5 與P3和P4為同一點

MOVC VC=100----P6

MOVC VC=100----P7

MOVL VL=100-----P8

END

3、圓弧運動速度

（1）P2 點運行速度用於P1 到P2 的弧。

（2）P3 點運行速度用於P2 到P3 的弧。

四、工業機器人運動參考示意圖：

轉自《工業機器人示教器使用前准備事項》

D. 工業機器人工具坐標有幾種標定方法

工具坐標系是把機器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定為Z軸，把坐標定義在工具尖端點，所以工具坐標的方向隨腕部的移動而發生變化。

工具坐標的移動，以工具的有效方向為基準，與機器人的位置、姿勢無關，所以進行相對於工件不改變工具姿勢的平行移動操作時最為適宜。

建立了工具坐標系後，機器人的控制點也轉移到了工具的尖端點上，這樣示教時可以利用控制點不變的操作方便地調整工具姿態，並可使插補運算時軌跡更為精確。所以，不管是什麼機型的機器人，用於什麼用途，只要安裝的工具有個尖端，在示教程序前務必要准確地建立工具坐標系。

位置數據
位置數據是指工具尖端點在法蘭盤坐標系下的坐標值。

位置數據的創建方法有兩種。

1 直接輸入法（不推薦使用）
如果已知工具的具體尺寸，可直接輸入具體數值。
2 工具校驗（常用）
進行工具校驗，需以控制點為基準示教5個不同的姿態(TC1至 5)。根據這5個數據自動算出工具尺寸。應把各點的姿態設定為任意方向的姿態。若採用偏向某一方向的姿態，可能出現精度不準的情況。

E. 在工業機器人修改再現速度方式有哪兩種

工業機器人示教再現方法：
：1、示教：2、再現：其中再現分為三種方式：
2.1、當工業機器人末端運動為關節運動時：
2.2、工業機器人末端運動為直線運動時：
2.3、工業機器人末端運動為圓弧運動時分別說明，本發明提供了一種示教過程簡單、精確的示教再現方式。示教過程包括對示教點的記錄、機器人工作的附加信息和到每一示教點的相應操作的記錄。本機型機器人的指令包括運動指令、邏輯指令、運算指令、工作指令和輔助指令。這些指令綜合起來可以完成預期的工作。
本發明涉及一種六自由度關節機器人的示教再現方法，可在機器人示教過程中通過記錄示教點的相關信息，設置運動的邏輯和操作，編寫機器人完成預期工作的程序，達到示教再現的目的。
現在工業中應用的機器人大都具有示教再現功能，可進行機器人語言編程，通過示教編程存儲起來的工作程序可重復進行預期工作。機器人系統的編程仔明能力極大的決定了具體的機器人使用功能的靈活性和智能程度。位置和姿態的示教通常是機器人示教的重點。
現有的示教再現模式有兩種，一種是通過人工牽引，由人直渣絕接搬動機器人的手臂對機器人進行示教，這種方式對於大功率的機器人並不合適。一種是人工模擬牽引的關節坐標示教，在牽引過程中，由計算機對機器人各關節運動數據采樣記錄得到工作路徑數據，這種示教方法的優點是控制簡單，缺點是勞動強度大，操作技巧性高，精度不易保證。還有一種是機器人單步執行離線生成的機器人程序，在機器人接觸工件前的示教點使機器人停止，輕推來如戚姿進行機器人末端和工件接觸的示教點的修正。這種方式的問題是在示教點的修正要花時間。

F. abb機器人半圓點怎麼定怎麼修改

1、在機器人主菜單中打開HotEdit。
2、進入後選擇調用點位所在的程序模塊。
3、選擇調用點位所在的例行程序。
4、點擊例行程序名上的箭頭可以將整個例行程序內的點位。
5、選擇自己想要的調節山昌茄模式，坐標系，與增量。
6、調節後點擊應用可以將修改的補償值寫入機器人內存，寫入內存後就可以運行機器人程序查看修改效果。ABB機器人全球ABB機器人數量超過100，000台，1974年1979年1983年1986年1991年1998年1998年逗察2001年2002年迅嘩世界上第一台工業機器人誕生。

G. ABB工業機器人更改工件坐標系的方向後搬運程序的演算法如何修改

ABB工業機器人更改工件坐標雀鄭系的方向後在搬運程序的演算法里要將工件搬運的方向進行頃如頌相應地修改，這個要看你的控製程序了，如果是坐標點控制，那就得重新定義坐標點，進行新的軌跡運動。如果是運動方向進行橡缺運動，那麼需要配合修改後的工件坐標系方向，進行方向修正就可以了。

這個後續需要慢慢地進行調試修正就好，工業機器人編寫程序並不難，而難點重在於編程出現了問題，需要慢慢調試與修正，這個才是最難的過程。

H. 怎樣開始學習工業機器人的調試呢

一、ABB機器人調試的一般步驟

1.機器人與控制櫃的安裝到位

2.電纜連接（按照供應商給的安裝手冊，並且注意控制櫃的供電數據）

3.接入主電源、檢查主電源並且上電

4.在上電完後，首先要進行機械軸的校準與轉數計數器的更新！（根據：校準參數進行設置）

• 校準前，必須手動將機器人六個軸回到原點（機械刻度處）

• 查找到軸校準的數據

• 在示教器中的控制面板=>校準=>校準參數中進行輸入校準數據

• 更新完校準參數後，還需要更新轉數計數器



5.查看對應的機器人手冊，配製好IO設定

6.安裝好工具和周邊設備

三個重要數據：

• 確認工具的TCP點（tool0為機器人手腕處的預定義坐標系，在確定好TCP點之後，使用重定位手動操作時候，機器人的動作會圍繞著TCP進行運動）（或者直接跟工具的廠家要工具的數據）

其中有幾種測量TCP點的方法：（前三個點的姿態相差盡量大些，有利於TCP精度的提高）

1、4點法，不改變tool0的坐標方向

2、5點法，改變tool0的z方向

3、6點法，改變tool0的x和z方向

• 確認工具的重心和載荷數據，可以調用例行程序中的loadIdentify來進行檢測（准確率在90%以上才可以使用該次的數據，否則需要重新調用）

• 確認工件坐標系

三點法定義（確認x1，x2，y1三點）

7.進行編程，RAPID程序

8.調試完程序後，自動運行（切換到自動模式後，按下電機 上電/復位 按鈕）

I. 在對工業機器人的進行線性運動時，操作者的操作要點主要有哪些

工業機器人的線性運動是指安裝在機器人第6軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。坐標線性運動時要指定坐標系、工具坐標、工件坐標。坐標系包括大地坐標、基坐標、工具坐標、工件坐標。工具坐標指定了TCP點位置、坐標系指定了TCP點在哪個坐標系中運行。工件坐標指定TCP點在哪個工件坐標系中運行，當坐標系選擇了工件坐標時，工件坐標才生效。

線性運動手動操作步驟：

第1步：單擊ABB主菜單下拉菜單中的手動操作

第2步：點擊動作模式，選擇線性方式。

第3步： 選擇工具坐標系 「tool0」（這里我們用的是系統自帶的工具坐標，關於工具坐標的建立請第四章），電機上電

第4步：操作示教器上的操作桿，工具坐標TCP點在空間做線性運動，操作桿方向欄中X、Y、Z的箭頭方向代表各個坐標軸運動的正方向。

J. 操作者在對工業機器人的進行重定位運動時，其操作要點主要有哪些

重定位運動機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態調整的運動。

重定位運動的手動操縱機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態調整的運動。以下就是手動操縱重定位運動的方法。