工業機器人中ptp是指什麼

㈠ 示教器編程 ptp 和lin的區別

：機器人示教編程一般是通過手持示教器讓器人運動到目物祥標點，選擇機器人運動指令虛扮，逐點記錄。示教編程在實際應用中主要存在以下問題：1、示教編程過程繁瑣、效率低。2、精度差螞灶完全是靠示教者的目測決定，而且對於復雜的路徑示教編程

㈡ ptp是什麼意思

PTP是英語「圖片傳輸協議(picture transfer protocol)」的氏配縮寫。

PTP是最早由柯達公司與微軟協商制定的一種標准，符合這種標準的圖像設備在殲碼指接入Windows XP系統之後可以更好地被系統和應用程序所共享，尤其在網路傳輸方面，系統可以直接訪問這些設備用於建立網路相冊時圖片的上傳、網上聊天時圖片的傳送等。

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起源

伴隨著網路技術的不斷增加和發展，尤其是乙太網在測量和控制系統中應用越來越廣泛，計算機和網路業界也在致力於解決乙太網的定時同步能力不足的問題，以減少採用其它技術，例如IRIG-B等帶來的額外布線開銷。於是開發出一種軟體方式的網路時間協議（NTP），來提高各網路設備之間的定時同步能力。

1992年NTP版本的同步准確度可以達到200μs，但是仍然不能滿足測量儀器和工業控制所需的准確度。為了解決這個問題，同時還要滿足其它方面需求。網路精密時鍾同步委員會於2001年中獲得IEEE儀器和測量委員會美國標准技術研究所（NIST）的支持，該委員會起草的規范在2002年底獲得IEEE標准委員會通過，作為IEEE1588標准。該標準定義的就是PTP協議（Precision Time Protocol）。

㈢ 工業機器人力控制如何控制

工業機器人的控制方式目前市場上使用最多的機器人當屬工業機器人，也是最成熟完善的一種機器人，而工業機器人能得到廣泛應用，得益於它擁有有多種控制方式，按作業任務的不同，可主要分為點位控制方式、連續軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式四種控制方式，下面詳細說明這幾種控制方式的功能要點。

01

點位控制方式（PTP）

這種控制方式只對工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定的離散點上的位置進行控制。在控制時，只要求工業機器人能夠快速、准確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。

定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方式具有實現容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執行器位置准確的作業中。這種方式比較簡單，但是要達到 2～3um 的定位精度是相當困難的。

02

連續軌跡控制方式（CP）

這種控制方式是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位置進行連續的控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩，以完成作業任務。

工業機器人各關節連續、同步地進行相應的運動，其末端執行器即可形成連續的軌跡。這種控制方式的主要技術指標是工業機器人末端執行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩性，通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業機器人都採用這種控制方式。

03

力（力矩）控制方式

在進行裝配、抓放物體等工作時，除了要求准確定位之外，還要求所使用的力或力矩必須合適，這時必須要使用（力矩）伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力（力矩）信號，所以該系統中必須有力（力矩）感測器。有時也利用接近、滑動等感測功能進行自適應式控制。

㈣ 簡述工業機器人的控制方式有哪些

1.點位控制方式(PTP)
這種控制方式只對工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定的離散點上的位姿進行控制。在控制時，只要求工業機器人能夠快速、准確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。
2.連續軌跡控制方式(CP)
這種控制方式是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行連續的控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩，以完成作業任務。
3.力（力矩）控制方式
在進行裝配、抓放物體等工作時，除了要求准確定位之外，還要求所使用的力或力矩必須合適，這時必須要使用(力矩)伺服方式。
4.智能控制方式
機器人的智能控制是通過感測器獲得周圍環境的知識，並根據自身內部的知識庫做出相應的決策。採用智能控制技術，使機器人具有較強的環境適應性及自學習能力。

㈤ 工業機器人的運動控制主要是實現什麼和什麼兩種

8.工業機器人的運動控制主要是實現 點位運動（ PTP ） 和 連續路徑運動（C P ） 兩種。當機器人進行 CP 運動控制時，末端執行器既要保證運動的起點和目標點位姿，而且必須保證機器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內運動。

㈥ 機器人的路徑控制主要有

工業機器人控制方式

1、點對點控制（PTP）通過控制工業機器人末端執行器在工作空間內某些指定離散點的位置和姿態。能夠從一個點移動到另一個點。這些位置都將記錄在控制存儲設備中。PTP 機器人不控制從一個點到下一個點的路徑。常見應用包括元件插入、點焊、鑽孔、機器裝卸和粗裝配操作。

工業機器人控制

工業自動化是使用控制系統（例如計算機或工業機器人）和信息技術來處理行業中的不同流程和機器以取代人類。這是工業化范圍內超越機械化的第二步。在生產線上添加新任務需要人工操作員的培訓。但是，工業機器人可以通過預先編程來完成任何任務。這使得製造過程更加靈活。

文章主要介紹了工業機器人控制方式，瀏覽全文能了解到工業機器人控制方式有哪些。目前，工業機器人是市場上應用較為廣泛的機器人。他們也是非常成熟的機器人。工業機器人控制方式多樣，應用廣泛。根據任務的不同，可分為點位置控制模式、連續軌跡控制模式、扭矩控制模式等幾種控制模式。

㈦ 庫卡sptp與ptp怎麼默認

出廠就是默認演算法，不用操心。
SPTP就是比PTP優化了運動演算法，可以更快速更高效率。可以自己驗證分別用PTPSPTP走到同一個點，直觀體現在SPTP機器人運行更快、更順暢。
庫卡(KUKA)機尺空器裂攜人有限公司於1898年建立於德國巴伐利亞州的奧格斯堡，是世界領先的陵源瞎工業機器人製造商之一。庫卡機器人公司在全球擁有20多個子公司，大部分是銷售和服務中心，其中包括：美國,墨西哥,巴西,日本,韓國,中國台灣,印度和絕大多數歐洲國家。公司的名字，KUKA（庫卡），是KellerundKnappichAugsburg的四個首字母組合,它同時是庫卡公司所有產品的注冊商標。

㈧ 標題 PTP和SPTP指令的區別是什麼

這里以簡單的2自由度機器人為例，用來幫助理解在關節空間和在直角坐標空間進行軌跡規劃的基本原理。如圖5.4所示，要求機器人從A點運動到B點。機器人在A點時的構型為α=20°,β=30°。假設已算出機器人達到B點時的構型是α=40°,β=80°,同時已知機器人兩個關節運動的最大速率均為10°/s。機器人從A點運動到B點的一種方法是使所有關節都以其最大角速度運動，這就是說，機器人下方的連桿用2s即可完成運動，而如圖5.4所示，上方的連桿還需再運動3s。圖5.4中畫出了手臂末端的軌跡，可見其路徑是不規則的，手臂末端走過的距離也是不均勻的。(這就是PTP,CIRC,LIN等指令的工作方式。)

假設機器人手兩個關節的運動用一個公握則共因子做歸一化處理，使運動范圍較小的關節運動成比例地減慢，從而兩個關節能夠同步地開始和結束運動。這時兩個關節以不同速度一起連續運動，即α以4°/s、β以10°/s的速度運動。從圖5.5可以看出，得出的軌跡與前面不同。該運動軌跡岩埋的段棗棚各部分比以前更加均衡，但是所得路徑仍然是不規則的（不同於前一種情況）。由於只關注關節值，而忽略機器人手臂末端的位置，因此這兩個例子都是在關節空間中進行規劃的，所需的計算僅是運動終點的關節量，而第二個例子中還進行了關節速率的歸一化處理。(這就是SPTP,SCIRC,SLIN等指令的工作方式。)

㈨ 軌跡規劃的工業機器人的軌跡規劃

常見的工業機器人作業有兩種：
·點位作業（PTP=point-to-point motion）
·連續路徑作業（continuous-path motion），或者稱為輪廓運動（contour motion）。
操作臂最常用的軌跡規劃方法有兩種：
第一種是要求對於選定的軌跡結點（插值點）上的位姿、速度和加速度給出一組顯式約束（例如連續性和光滑程度等），軌跡規劃器從一類函數（例如n次多項式）選取參數化軌跡，對結點進行插值，並滿足約束條件。
第二種方法要求給出運動路徑的解析式。
軌跡規劃既可以在關節空間也可以在直角空間中進行。

㈩ 工業機器人控制方式有幾種

你的問題比較籠統，如果從操作者的角度講現在機器人有示教控制和離線編程式控制制兩類，如果從機器人運動控制的角度講，控制方式主要分為點位控制（即點到點控制，PTP）和連續軌跡控制（LP）。