工業機器人為什麼精度不行

㈠ 工業機器人的性能要求有哪些分別受什麼因素影響

具體如下：

工業機器人技術性能特點——機電性能。

工業機器人普遍能達到低於0.1毫米的運動精度(指重復運動到點精度)，抓取重達一噸的物體，伸展也可達三四米。這樣的性能雖不一定能輕易完成蘋果手機上一些「瘋狂」的加工要求，但對絕大部分的工業應用來說，是足以圓滿完成任務。

隨著機器人的性能逐漸提升，以前一些不可能的任務也變得可行起來(如激光焊接或切割，曾需要專門的高精度設備來指導激光的走向，但隨著機器人精度的提升，現在也變得可依賴機器人本身的准確運動來代替了)。

但相比傳統高端設備，如高精度數控機床，激光校準設備，或特殊環境(高溫或特低溫)設備等，工業機器人尚力不能及。

工業機器人技術性能特點——人機合作。

傳統的工業機器人是關在籠子里工作的，因為它實在危險(想像一個抓著幾十或幾百公斤的傢伙以四米每秒的速度甩著，誰也不想靠近吧)。主要原因是一般機器人，基於成本與技術的考慮，不會集成額外的感測器去感知外部的特殊情況(如突然有人觸碰)，它只會「傻傻」得照著人類編好的程序日復一日的動著，除非有外部信號告訴它停止。

所以常見的方案就是為機器人配備籠子，當籠子門打開時，機器人收到信號便自動暫停。對安全的考慮，自然給機器人集成帶來了很多額外的成本，籠子可能並不貴，但畢竟要為此仔細考慮產線排布，增加產線面積，改變人機合作方式等，從而影響生產效率。

所以最近比較受關注的工業機器人都以能安全地和人一起工作「為榮」，如RethinkRoboTIcs的Baxter，UniversalRobots的PR系列，以及很多傳統工業機器人巨頭(abb，kuka，Yaskawa等)的半概念半成品的機器人。

被使用環境影響：

傳統機器人的工作本質就是不斷地走一個個的路徑點，同時接收或設置外圍的I/O信號(老和其他設置如夾具，輸送線等合作)。而指導機器人這么做得過程，就是機器人編程。幾乎每一家領先公司都有自家的編程語言和環境，從而需要機器人操作者參加學習培訓。當機器人適用范圍增廣後，這個成本開始顯現了。

這些廠商是有理由維護自家的編程環境的，一來工業機器人四十年前就開始規模化做了，那時還沒有什麼面向對象等現在廣為熟知普遍認同的主流先進編程理念，二來萌芽階段自家技術難免會和競爭對手不同，維護一個編程方式也無可厚非。

三來因為他們的大客戶往往也是傳統的工業大客戶，如大汽車廠商，這些客戶求穩，自然不希望你機器人過幾年就趕個熱潮變換編程方式，搞得他們還得扔掉幾十年的經驗，重新花大錢培訓學習。

然在業界，大家早已思考編程可否做的直觀簡單些，但在傳統廠家中除了一次次地概念性的展示外(如利用外骨骼，3D圖像，虛擬現實，iPhone等等)，一直沒什麼商業實用進展，以至於大家再聽到「簡易編程」等關鍵詞都想吐了。

㈡ 工業機器人的精度和穩定性是什麼決定的

精度是工業機器人在工作時候產品生產的是否符合標準的重要參數,因此工業機器人設計的時候對於精度要求工件定位準確，抓取精度高，重復定位精度和運動穩定性好，並有足夠的抓取能力。
由工業機器人配件殼體零件的設計要求知道，階梯徑向孔系與殼體端面和定位止口中心線的平行度、垂直度和同軸度均有嚴格的精度要求(0.1
mm)。設計中我們取動力頭回轉中心線與夾具中心線之間的同軸度為0.06mm，動力頭回轉中心線與機械手中心線之間的垂直度為0.03
mm，同時還對工業機器人的定位準確性提出了較高的要求。
遵循基準重合原則，加工中以夾緊缸下端蓋上的止口端面和外徑作為第一和第二基準面分別清除工件的三個自由度和兩個自由度，由殼體外端面凸台在夾具中清除第六個自由度。設計中選取夾具的定位元件為錐體結構，保證工件有較高的對中性，並確保工件在夾緊時能很好地進行自定位(工件外面類似球形)。工件徑向階梯孔的周向位置精度由轉位夾具予以保證。
工件安裝在框架下工作檯面的夾具中，機械手吊裝在框架上面的滑軌上，每個工件都要經過機械手12次搬運才能完成全部工藝過程，所以機械手的抓取精度在設計中十分重要。影響工業機器人抓取精度的因素很多，例如：框架上導軌面對框架下部工作檯面的平行度，夾具中定位元件中心線對工作檯面的垂直度，機械手的手部中心線對導軌安裝面的垂直度，機械手的手部中心線和夾具定位元件(略去工件中心線與定位元件中心線之間的同軸度誤差)中心線的同軸度即抓手的抓取精度為封閉環，構成尺寸鏈。

㈢ 工業機器人的精度包括哪兩個指標

工業機器人的精度兩個指標是重復定位精度和絕對定位精度，絕對定位精度指示教值與實際值的偏差；重復定位精度指機器人往復多次到達一個點的位置偏差。

絕對定位精度 指的是你的數控設百備停止時 實際到達的位置和你要求到達的位置 誤差。比如你要求一個軸走 100 mm 結果實際上它走了 100.01 多出度來的 0.01 就是 定位精度。

重復定位精度 指的是同一個位置 兩次定位過去產生的誤差。比如你要求一個軸走 100 mm 結果第一次專實際上他走了 100.01 重復一次同樣的動作 他走了99.99 這之間的誤差 0.02 就是重復定位精度屬。

通常情況 重復定位精度 比 定位精度要 高的多。重復定位精度取決於機器人關節減速機及傳動裝置的精度。絕對精度取決於機器人演算法。機器人工作是點到點或是焊接塗膠等工作的軌跡都可以用重復精度來判斷機器人工作質量。

㈣ 工業機器人雙機聯動技術難點在哪

我國是製造業大國，全球90%的手機、80%的空調和計算機、70%的光伏電池、60%的電視都是中國製造，以工業機器人為代表的的智能裝備能夠提高生產效率和產品質量，被認為是中國製造業轉型升級的重要突破口。但在企業應用上，我國工業機器人還面臨著一些問題。

在近日舉行的第三屆中國（杭州）國際機器人西湖論壇上，中國工程院院士譚建榮指出，企業是機器人應用的重點，從技術上說，當下企業工業機器人在應用中遇到四大難點，分別是運動精確性、作業平穩性、布局多樣性、操作易用性。

機器人運動精確性和作業平穩性的問題，或許可以解答為什麼有些崗位目前還不適合機器換人。

在汽車製造過程中，工業機器人已經在焊接、噴塗等工藝上可以實現完全代替人工，並且可以保證產品質量明顯得到提升。但在一些精密零件的製造、加工、組裝中，由於機器人操作的精確性和平穩性不夠高，這部分工作仍然要依靠人工。富士康作為蘋果公司最大的代工廠，曾經多次高調宣布引進機器人來代替人工操作，但機器人的產出效果並不盡人意。2016年，就曾有富士康上的管理層表示，iphone上組裝的螺絲，機器人很難保持這么高的精度，只要沒對准，iphone和機器人都將報廢。這反而帶來了更大的維護成本。目前富士康的機器人生產精度為0.05毫米，而蘋果手機對生產精度的要求是0.02毫米。

要實現機器人的靈巧運動控制，就要確保機器人運動的精確性和操作的平穩型。譚建榮認為，運動精確性問題，從技術上看就是如何實現工業機器人運動學精確建模與求解。使機器人運動具有平穩性，就要進行動力學的分析。因為理論上機器人的關節是一個點，實際上機器人的關節有間隙，運動副間隙引起的沖擊與振動會影響機器人工作的平穩性。

工業機器人還面臨布局多樣性的問題。目前來說，工業機器人應用市場佔比較多的行業是汽車（含汽車零部件、整車、汽車電子）、3c電子、金屬加工。尤其是3c電子領域，產品更新換代的速度快，對於柔性要求、精度和速度就相對更高，使用工業機器人時就必須考慮如何布局設計快速地適應公司的新產品、新工藝。如果出現機器人不能適應產線調整，或者調試機器人耗費時間過長，甚至完全不匹配新產品的情況，那麼引入機器人可能會帶來更多成本。歸根結底，還是要通過作業流程設計、運動學動力學設計以及它的精確性和平衡性的設計，從而讓機器人變得更加柔性化，能夠適應不同的產品生產模式。

機器人的操作易用性也是一大問題。機器人的操作、控制開關和日常維護、保養等，所需高等技術人員的工資比不用機器人時普通操作工工資高。即使不考慮成本，由於國內機器人應用人才出現巨大缺口，對專業性的要求也比較高，想聘用到一名合格的工程師也非易事。這也是操作簡單、易用性好的示教型機器人深受市場歡迎的原因。譚建榮認為，提高機器人的易用性，需要實現機器人的示教。

雖然我國工業機器人應用仍以汽車產業為主，但在5g技術的帶動下，3c電子對工業機器人的需求明顯增加，而且朝著小而精、精而快的方向發展。此外，隨著食品、倉儲、光伏等行業對於自動化率需求的不斷提升，這些行業對機器人的需求也在逐步增加。如果這四個問題都能得到解決，無疑能加快工業機器人在製造業中的應用。

㈤ 工業機器人四大巨頭的優劣勢對比，都不簡單！

談及世界工業機器人，就繞不開以發那科、庫卡、ABB、安川電機為代表的四大家族，在亞洲市場，它們同樣舉足輕重，更占據有中國機器人產業70%以上的市場份額。那麼，機器人四大家族的產品都有哪些各自的特點，優劣勢分別是什麼？

四大家族在各個技術領域內各有所長，ABB 的核心領域在控制系統，KUKA 在於系統集成應用與本體製造，發那科在於數控系統，安川在於伺服電機與運動控制器領域。

瑞士ABB

ABB總部坐落於瑞士蘇黎世。業務涵蓋電力產品、離散自動化、運動控制、過程自動化、低壓產品五大領域，以電力和自動化技術最為著名。ABB強調機器人本身的整體性，以其六軸機器人來說，單軸速度並不是最快的，但六軸一起聯合運作以後的精準度是很高的。

核心領域

ABB的核心技術是運動控制系統，這也是對於機器人自身來說最大的難點。掌握了運動控制技術的ABB可以輕易實現循徑精度、運動速度、周期時間、可程序設計等機器人的性能，大幅度提高生產的質量、效率以及可靠性。

技術：演算法最好，但略貴

ABB最早是從變頻器開始起家，在中國，大部分的電力站和變頻站都是ABB做的。對於機器人自身來說，最大的難點在於運動控制系統，而ABB的核心優勢就是運動控制。可以說，ABB的機器人演算法是四大主力品牌中最好的，不僅僅有全面的運動控制解決方案，產品使用技術文檔也相當專業和具體。

據悉，ABB的控制櫃隨機附帶Robot Studio軟體，可進行3D運行模擬以及聯機功能。與外部設備的連接支持多種通用的工業匯流排介面，也可通過標注輸入輸出介面實現與各種品牌焊接電源、切割電源、PLC等的通訊。此外，ABB的控制櫃還可以自由設定起弧、加熱、焊接、收弧段的電流、電壓、速度、擺動等參數，可自行設置實現各種復雜的擺動軌跡。

ABB還講究機器人的整體特性，在重視品質的同時也講究機器人的設計，但眾所周知的是，配備高標准控制系統的ABB機器人價格都很貴。此外，有不少的企業反應在四大主力品牌中，ABB的交貨期是最長的。

國內市場分析

ABB在國內實行高舉高打的策略，注重與中國大客戶的合作。華為、長虹、拓斯達分別是3C家電行業應用端和集成商的領頭羊，在行業內具有風向標的作用，可以看出ABB對3C行業重視程度很高。其未來的產品將更多融合智能化、互聯化、大數據等先進技術。本體企業開始走向應用端，與系統集成商的關系將會更加密切；同時，本體企業自身也開始注重集成應用的開發。

德國庫卡（KUKA）

德國庫卡於1898年在德國奧格斯堡建立，最初主要專注於室內及城市照明，不久後開始涉足其他領域。庫卡公司主要客戶來自 汽車 製造領域，同時也專注於向工業生產過程提供先進的自動化解決方案，更涉足於醫院的腦外科及放射造影。

核心領域

庫卡機器人可用於物料搬運、加工、點焊和弧焊，涉及到自動化、金屬加工、食品和塑料等產業。

技術：操作簡單，但故障率較高

美的收購庫卡的事件可謂讓庫卡火了一把。如果說ABB是 汽車 中的賓士，那麼庫卡就是 汽車 中的寶馬，雖說同是高端 汽車 ，但是寶馬的返修率要高於賓士。

據悉，相對於ABB、發那科等機器人，庫卡機器人的返修率是較高的。有知情人士反應，曾使用過庫卡的機器人，幾乎每天都有一台機器人出故障。

庫卡在國內銷售的優勢在於二次開發做的好 ，就算是完全沒有技術基礎的小白一天之內就可以上手操作；在人機界面上，為了迎合中國人的習慣，庫卡做得很簡單，就像玩 游戲 機一樣好用，相比較之下，日系品牌的機器人的控制系統鍵盤很多，操作略顯復雜。

值得一提的是，庫卡在重負載機器人領域做的比較好，在120KG以上的機器人中，庫卡和ABB的市場佔有量居多，而在重載的400KG和600KG的機器人中，庫卡的銷量是最多的。

國內市場分析

KUKA目前正在加快布局中國市場本土化服務，開拓西南新領地，未來在 汽車 裝備領域將持續發力。而美的收購KUKA事件已被載入史冊，對兩大品牌的影響力及市場反應度都產生了重大的影響，未來美的+KUKA產生的聯合效應同樣值得期待。

日本發那科（FANUC）

FANUC公司創建於1956年，三年後首次推出了電液步進電機，進入70年代，得利於微電子技術、功率電子技術，尤其是計算技術飛速發展，FANUC公司毅然舍棄了使其發家的電液步進電機數控產品而開始轉型。1976年FANUC公司研製成功數控系統，隨後又與西門子公司聯合研製了具高水平的數控系統，逐漸成為當今世界上數控系統、設計、製造實力最強的企業之一。

核心領域

FANUC是全球專業的數控系統生產廠，工業機器人與其他企業相比獨特之處在於：工藝控制更加便捷、同類型機器人底座尺寸更小、更擁有獨有的手臂設計。

技術：精度非常高，但過載不行

發那科關於數控系統的研究可以追溯到1956年，具備前瞻性的日本技術專家預見到3C時代的到來，並組建了科研隊伍。而將在數控系統的優勢用於機器人身上，發那科的工業機器人精度也很高，據悉，發那科的多功能六軸小型機器人的重復定位精度可以達到正負0.02mm。此外，發那科工業機器人與其他企業相比獨特之處在於：工藝控制更加便捷，同類型機器人底座尺寸更小、更擁有獨有的手臂設計。

值得一提的是，發那科更將數控機床精加工的刀片補償功能應用在機器人身上，從演算法上植入了刀片補償的功能，這使得機器人在精加工切割的過程中可以實現一圈一圈往裡邊走，而安川的機器人本體本身不具備這個功能，要實現這一功能只能通過二次開發進行功能補償，而這也是很有些客戶反映安川機器人不太方便的地方。

但是發那科在機器人的穩定性上，做得還不是最好，在滿負載運行的過程中，當速度達到80%的時候，發那科的機器人就會報警，這也說明了發那科機器人的過載能力並不是很好。所以發那科的優勢在於輕負載、高精度的應用場合，這也是發那科的小型化機器人(24KG以下的)暢銷的原因。

國內市場分析

FANUC的策略與其他家略有不同，其策略為尋找並進入需求量較大的市場，瞄準增長潛力巨大的中國市場。在中國市場，發那科銷售額的55%工業機器人應用於一般製造業，排名前三的分別為家電、物流和電子電氣行業。FANUC是目前市場總銷量最大的機器人品牌，不依託大客戶的銷量，採用的是開放性的市場策略。

創立於1915年，是日本最大的工業機器人公司，總部位在福岡縣的北九州島市。1977年，安川電機運用自己的運動控制技術開發生產出了日本第一台全電氣化的工業用機器人，此後相繼開發了焊接、裝配、噴漆、搬運等各種各樣的自動化作用機器人，並一直引領著全球產業用機器人市場。

核心領域

安川電機主要生產的伺服和運動控制器都是製造機器人的關鍵零件，相繼開發了焊接、裝配、噴塗、搬運等各種各樣的自動化作業機器人，其核心的工業機器人產品包括：點焊和弧焊機器人、油漆和處理機器人、LCD 玻璃板傳輸機器人和半導體晶元傳輸機器人等，是將工業機器人應用到半導體生產領域最早的廠商之一。

技術：穩定性好，但精度略差

近百年的電氣電機技術傳承，安川的AC伺服和變頻器市場份額穩居世界第一，早在1977年，安川就研發出日本首台全電氣式產業用機器人。

安川是從電機開始做起的，因此它可以把電機的慣量做到最大化，所以安川的機器人最大的特點就是負載大，穩定性高，在滿負載滿速度運行的過程中不會報警，甚至能夠過載運行。因此安川在重負載的的機器人應用領域，比如 汽車 行業，市場是相對較大的。

相比較發那科的機器人來說，安川機器人的精度沒有那麼高，在同等價格的基礎上，如果客戶要求精度高的話，往往會選擇發那科的機器人。但是安川機器人價格優勢明顯，可以說是四大品牌中價格最低，性價比較高的，安川的焊接機器人包括焊接包，報價才13/14萬，與松下的焊接機器人相比較，安川走的是批量化的道路。

國內市場分析

安川近年來在國內市場大動作頻繁：建立新的機器人中心、加大工廠投資、與美的建立合資公司等，意在加快實現本土化服務。中國是需求方市場，美的也是家電巨頭，機器人需求量巨大，可以幫助安川實現銷量提升。

安川在服務機器人方面一直有研究，特別是在醫療機器人領域，但在日本市場進展不順利，在國內的服務機器人市場可能帶來新的增長點。目前各大機器人本體企業都傾向於尋求與較大的應用型企業合作，隨著市場競爭的日趨激烈，未來此類戰略合作將會更加頻繁。

工業機器人本體中最好的當屬歐洲產品，以庫卡最為頂級。而當四大家族進入亞洲市場後，ABB機器人國產化的質量有所下降，日本的安川、發那科與歐美產品相比則CP值較高，更加符合在華的客戶需求。

如今，機器人廠商通常更喜歡與知名品牌車廠進行合作綁定，如福斯 汽車 只用庫卡、通用主要用發那科、歐系品牌更鍾情於ABB等等，這與產業四大家族的策略調整息息相關。

四大家族的起家皆是從事機器人產業鏈相關的業務，如ABB和安川電機從事電力設備電機業務，發那科研究數控系統，庫卡最初從事焊接設備。最終他們能成為全球領先的綜合型工業自動化企業，都是因為掌握了機器人本體及其核心零件的技術，並致力投入研究而最終實現了一體化發展。

不管是 歷史 原因還是文化理念的影響，從這四大主力的機器人企業的產品中我們可以看到企業在面對市場的變化而選擇的不同發展路徑，而誰能夠走得更遠，最終將會由市場決定。

㈥ 1、簡述工業機器人「四大家族」的特點

瑞士ABB機器人，演算法最好，但價格略貴。ABB強調的是機器人本身的整體性，以其六軸機器人來說，單軸速度並不是最快的，但六軸一起聯合運作的精準度是很高的。對於機器人自身來說，最大的難點在於運動控制系統，而ABB的核心優勢就是運動控制。可以說，ABB的機器人演算法是四大家族品牌中最好的，有全面的運動控制解決方案。

德國KUKA機器人（庫卡），重負載機器人做的更好，操作簡單，但故障率較高。相比較ABB機器人，庫卡機器人的返修率是較高的。在它主要優勢在於它的二次開發做的好，操作簡單、上手快。在重負載機器人領域做的比較好，在120KG以上的機器人中，庫卡和ABB的市場佔有量居多，而在重載的400KG和600KG的機器人中，庫卡的銷量是最多的。

日本發那科機器人（FANUC）則是精度非常高，但過載不行。發那科在精度上的優勢，在數控機床的加工過程中，其所加工的零部件的精度直接影響產品的質量，部分機械零部件和精密設備的零部件對加工精度的要求非常高。但是，發那科在機器人的穩定性上，做得不夠好，在滿負載運行的過程中，當速度達到80%的時候，發那科機器人就會報警，所以發那科機器人的過載能力並不是很好。發那科的優勢在於輕負載、高精度的應用場合。

日本安川電機（YASKAWA）呢，穩定性好，但精度略差。安川可以把電機的慣量做到最大化，安川的機器人最大的特點就是負載大，穩定性高，可在滿負載滿速度運行，甚至能夠過載運行。因此安川在重負載的的機器人應用領域，比如汽車行業，市場是相對較大的。但相比較發那科的機器人來說，安川機器人的精度沒有那麼高，在價格優勢明顯，可以說是四大家族品牌中價格最低，性價比較高的。

㈦ 工業機器人定位精度標准

機器人重復定位精度：±0.05mm

移動機構重復定位精度：±0.1mm

變位機重復定位精度：±0.1mm

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智慧技術制定的原則綱領行動。

(7)工業機器人為什麼精度不行擴展閱讀：

一、組成結構

工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。

大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，並進行控制。

工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。

二、發展方向

工業機器人正向著智能化方向發展，而智能工業機器人將成為未來的技術制高點和經濟增長點。

要想跟上未來工業發展，工業機器人技術是先進製造技術的代表。首要任務是提高工業機器人的智能化技術。智能化技術可以提高機器人的工作能力和使用性能。

智能化技術的發展將推動著機器人技術的進步，未來智能化水平將標志著機器人的水平，雖然目前還有很多問題需要解決，但隨著科學技術的進步，會逐漸改進發展。

未來的智能化方向不會改變，並且會將機器人產品拓展到更多行業，形成完備的系統。現今我國人工利息不時上升的大環境下，工業機器人必將迅速發展，逐漸成為工廠自動化生產線的主要發展形式。

㈧ 4大工業機器人主力企業：發那科、ABB、安川、庫卡 優劣對比

說到世界上主力的四大機器人品牌：發那科、ABB、庫卡和安川，從某種意義上來說它們確實是競爭對手，但是真正了解它們各自的機器人產品之後，你會發現其實它們的產品各有千秋，這也形成了它們不同的市場定位以及銷售策略，從另外一個角度來看，它們共同的競爭領域並不是太多。

不管是歷史原因還是文化差異，亦或者是理念的影響， 從這四大主力的機器人企業的產品中我們可以看到一個企業在面對市場的變化而選擇的發展路徑，而誰能夠走得更遠，同樣由市場決定。

那麼，對比發那科、ABB、安川、庫卡的機器人，它們的機器人產品都有哪些各自的特點，優劣勢分別是什麼?

發那科: 精度非常高, 但過載不行

被稱為當今世界數控系統科研、設計、製造、銷售實力最強大的企業，發那科關於數控系統的研究可以追溯到1956年，具備前瞻性的日本技術專家預見到3C時代的到來，並組建了科研隊伍。

歷史的沉澱造就了發那科在精度上的優勢，因為在數控機床的加工過程中，其所加工的零部件的精度直接影響產品的質量，部分機械零部件和精密設備的零部件對加工精度的要求非常高。

而將在數控系統的優勢用於機器人身上，發那科的工業機器人精度也很高，據悉，發那科的多功能六軸小型機器人的重復定位精度可以達到正負0.02mm。此外，發那科工業機器人與其他企業相比獨特之處在於：工藝控制更加便捷，同類型機器人底座尺寸更小、更擁有獨有的手臂設計。

值得一提的是，發那科更將數控機床精加工的刀片補償功能應用在機器人身上，從演算法上植入了刀片補償的功能，這使得機器人在精加工切割的過程中可以實現一圈一圈往裡邊走，而安川的機器人本體本身不具備這個功能，要實現這一功能只能通過二次開發進行功能補償，而這也是很有些客戶反映安川機器人不太方便的地方。

據悉，在精加工按照部件邊緣進行切割的過程中，切割的刀一般是圓柱形的，就像銑刀一樣，在銑了10個件之後，可能會磨損一點點，銑的量越多，磨損就會越大，如果再按照原來的數據去銑，就會有偏差，這個時候就需要有一個補償值，比如說這把刀加工100個件之後，需要補償1毫米，加工200個件之後就需要補償2毫米，而本身數控系統就有這個刀片補償的功能。

但是，發那科在機器人的穩定性上，做得還不是最好，據悉，在滿負載運行的過程中，當速度達到80%的時候，發那科的機器人就會報警，這也說明了發那科機器人的過載能力並不是很好。所以發那科的優勢在於輕負載、高精度的應用場合，這也是發那科的小型化機器人(24KG以下的)暢銷的原因。

安川: 穩定性好, 但精度略差

傳承了近百年的電氣電機技術，安川的AC伺服和變頻器市場份額穩居世界第一，1977年，安川研發出日本首台全電氣式產業用機器人MOTOMAN。

安川是從電機開始做起的，因此它可以把電機的慣量做到最大化，所以安川的機器人最大的特點就是負載大，穩定性高，在滿負載滿速度運行的過程中不會報警，甚至能夠過載運行。因此安川在重負載的的機器人應用領域，比如汽車行業，市場是相對較大的。

但相比較發那科的機器人來說，安川機器人的精度沒有那麼高，在同等價格的基礎上，如果客戶要求精度高的話，往往會選擇發那科的機器人。

但好在安川機器人價格優勢明顯，可以說是四大品牌中價格最低，性價比較高的，安川的焊接機器人包括焊接包，報價才13/14萬，與松下的焊接機器人相比較，安川走的是批量化的道路。

ABB: 演算法最好, 但略貴

以「專業嚴謹，實用至上」著稱的ABB最早是從變頻器開始做起的，傳承了瑞士嚴謹的企業精神，在世界占據著重要的位置，在中國，大部分的電力站和變頻站都是ABB做的。

對於機器人自身來說，最大的難點在於運動控制系統，而ABB的核心優勢就是運動控制。可以說，ABB的機器人演算法是四大主力品牌中最好的，不僅僅有全面的運動控制解決方案，產品使用技術文檔也相當專業和具體。

據悉，ABB的控制櫃隨機附帶Robot Studio軟體，可進行3D運行模擬以及聯機功能(復制文件、編寫程序、設置系統、觀察I/O狀態、備份及恢復系統等多種操作)。與外部設備的連接支持多種通用的工業匯流排介面，也可通過標注輸入輸出介面實現與各種品牌焊接電源、切割電源、PLC等的通訊。此外，ABB的控制櫃還可以自由設定起弧、加熱、焊接、收弧段的電流、電壓、速度、擺動等參數，可自行設置實現各種復雜的擺動軌跡。

ABB還講究機器人的整體特性，在重視品質的同時也講究機器人的設計，但眾所周知是，配備高標准控制系統的ABB機器人價格都很貴。此外，有不少的企業反應在四大主力品牌中，ABB的交貨期是最長的。

庫卡: 操作簡單, 但故障率較高

去年，美的收購庫卡的事件可謂讓庫卡火了一把。如果說ABB是汽車中的賓士，那麼庫卡就是汽車中的寶馬，雖說同是高端汽車，但是寶馬的返修率要高於賓士。據悉，相對於ABB、發那科等機器人，庫卡機器人的返修率是較高的。有知情人士反應，曾使用過庫卡的機器人，幾乎每天都有一台機器人出故障。

庫卡在國內銷售的優勢在於它的二次開發做的好 ，就是一個完全沒有技術基礎的小白，甚至文化水平只是初等的學生用庫卡的軟體，一天之內就可以上手操作;在人機界面上，為了迎合中國人的習慣，庫卡做得很簡單，就像玩游戲機一樣好用，相比較之下，日系品牌的機器人的控制系統鍵盤很多，操作略顯復雜。

值得一提的是，庫卡在重負載機器人領域做的比較好，在120KG以上的機器人中，庫卡和ABB的市場佔有量居多，而在重載的400KG和600KG的機器人中，庫卡的銷量是最多的。