什麼是機器工業機器人的自由度

A. 一般情況下，通用工業機器人有幾個自由度

目前最常見的工業機器人一般有兩種：4軸碼垛機器人，6軸常規機器人。
我們處於三維空間中，所以一般意義下的自由度最多也就是6個，三個方向移動，三個方向旋轉。
1. 4軸碼垛機器人剛好是4個自由度（三個方向移動，一個水平旋轉）
2. 6軸碼垛機器兒是6個自由度
3. 從12年開始興起的7軸機器人一般說其有7個自由度，但它的第7自由度其實指的是獨立於空間位置以外的機器人姿態。
因為這種巧合，目前大家也已習慣直接用機器人本體軸的數量來直接形容自由度的數量。但事實上一旦超過6個軸，就沒有常規自由度再增加了，明白了嗎。

B. 什麼是機器人的自由度

通常把傳送機構的運動稱為傳送機構的自由度。人從手指到肩部共有27個自由度。而如將機械手的手臂也製成這樣多的自由度，既困難又不必要。從力學的角度分析，物件在空間只有6個自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件，傳送機構也應具有6個自由度。常用的機械手傳送機構的自由度還多為少於6個的。一般的專用機械手只有2～4個自由度，而通用機械手則多數為3～6個自由度（這里所說的自由度數目，均不包括手指的抓取動作） 。
機械手的每一個自由度是由其操作機的獨立驅動關節來實現的。所以在應用中，關節和自由度在表達機械手的運動靈活性方面是意義相通的。又由於關節在實際構造上是由回轉或移動的軸來完成的，所以又習慣稱之為軸。因此，就有了6自由度、6關節或6軸機械手的命名方法。它們都說明這一機械手的操作有6個獨立驅動的關節結構，能在其工作空間中實現抓取物件的任意位置和姿態。

C. 工業機器人中的自由度是什麼

通常作為機器人的技術指標，反映機器人動作的靈活性，可用軸的直線移動、擺動或旋轉動作的數目來表示。機器人機構能夠獨立運動的關節數目，稱為機器人機構的運動自由度，簡稱自由度（Degree of Freedom），由DOF簡寫表示。

目前工業機器人採用的控制方法是把機械臂上每一個關節都當作一個單獨的伺服機構，即每個軸對應一個伺服器，每個伺服器通過匯流排控制，由控制器統一控制並協調工作。

D. 工業機器人的自由度該如何檢測以及檢測標准

自由度為什麼要測量呢？一般有幾個軸（不是馬達）就是有幾個自由度。現在工業上最多的就是4,、6軸機器人，剛好有4個、6個自由度，這個自由度可以按軸來分，也可以按笛卡爾坐標系來分，都行。7軸機器人有7個自由度，但第7自由度是姿態上的變化。而6軸機器人加外部軸不增加自由度。

E. 機器人的自由度和什麼有關是由什麼確定的

工業機器人的本體軸是用伺服電機的，好處是定位精度高，可採用蝸輪蝸桿，速度快，相應快，
自由度和機器人的軸的數量有關，軸擺動的幅度有關，臂長有關，以上三項可以決定機器人手臂自由度。
一個伺服電機只能確定一個軸也就是一個自由度。各別負重機器人達到500公斤以上的負重，需要多個伺服電機帶動。並附帶液壓裝置提高負重量，達到平衡的效果。
要想達到高精度，高速度，高響應必須使用伺服電機，如果使用普通直流電機無法確認位置及坐標是不可以的。

F. 機器人的靈活度、自由度和冗餘度的概念及其相互關系是什麼

機器人的靈活度:
機器人末端執行器在作空間中任一點,所有可能的姿態的集合,稱作靈活度,是評價機器人工作時靈活程度(或靈巧性能)的重要指標。

機器人的自由度:
機器人所具有的獨立坐標運動的數目，不包括手爪（末端執行器）的開合自由度。

機器人的冗餘度：
從運動學的觀點看，完成某一特定作業時具有多餘自由度的機器人稱為冗餘自由度機器人。

機器人的靈活度、自由度和冗餘度的概念及其相互關系：
靈活度=自由度+冗餘度

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G. 機器人技術參數有哪些各參數的意義是什麼

你好，我是機器人包老師，專注於機器人領域。

機器人技術參數有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力

1）自由度：是指機器人所具有的獨立坐標軸的數目，不包括手爪（末端操作器）的開合自由度。在三維空間里描述一個物體的位置和姿態需要六個自由度。但是，工業機器人的自由度是根據其用途而設計的，也可能小於六個自由度，也可能大於六個自由度。

2）精度：工業機器人的精度是指定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標位置之間的差異。重復定位精度是指機器人重復定位其手部於同一目標位置的能力，可以用標准偏差這個統計量來表示，它是衡量一列誤差值的密集度（即重復度）。

3）工作范圍：是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫工作區域。

4）速度：速度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標。

5)承載能力：是指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大質量。承載能力不僅取決於負載的質量，而且還與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為了安全起見，承載能力這一技術指標是指高速運行時的承載能力。通常，承載能力不僅指負載，而且還包括機器人末端操作器的質量。

H. 為什麼工業機器人至少需要6個自由度

因為只有達到6個自由度，才能讓工業機器人更好的完成三維層次的工作。三維空間內剛體位置姿態需要六個參數，無約束的剛體在三維空間內的自由度就是6，工業機器人末端假如想在三維空間內實現不受約束的運動，需要6個自由度。

六個自由度分別是三個方向的平移和繞三個軸的旋轉。那麼六關節機器人可以實現他運動范圍內的位置和姿態的到達。

工業機器人的其他知識。

從機械結構來看，工業機器人總體上分為串聯機器人和並聯機器人。串聯機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點，而並聯機器人一個軸運動則不會改變另一個軸的坐標原點。早期的工業機器人都是採用串聯機構。

並聯機構定義為動平台和定平台通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以並聯方式驅動的一種閉環機構。

I. 六軸工業機器人有多少個自由度個數是什麼

六軸工業機器人一般有6個自由度，常見的六軸工業機器人包含旋轉（S軸），下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉（R軸）、手腕擺動（B軸）和手腕回轉（T軸）。6個關節合成實現末端的6自由度動作。

6軸工業機器人的全部控制由一台微型計算機完成，另一種是分散式控制，即採用多台微機來分擔機器人的控制，如當採用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時。主機常用於負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，並向下級微機發送指令信息；作為下級從機，各關節分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現給定的運動，並向主機反饋信息。根據作業任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續軌跡控制和力控制。

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六軸工業機器人採用雙臂結構，適用於高速3C作業，寬廣的工作空間與強大的負載能力，擁有1000mm寬廣的動作范圍；六軸工業機器人額定承載能力為4KG。

6軸工業機器人很大的特點是柔性啟動化，柔性製造系統中的一個重要組成部分。工業機器人可隨其工作環境變化以及加工件的變化進行再編程，適合於小批量多品種具有均衡高效率的柔性製造生產線的應用。

6軸工業機器人結合機器人與人的特點。在6軸工業機器人的結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。其感測器提高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。

J. 機器人的自由度確定原則是什麼

機器人的自由度確定原則指的是六點定位原則，任何一個處於空間直角坐標系中的物體，如果不受其他物體對它的約束，物體位置是不確定的，是「自由」的，共有六種運動可能，稱之為六個自由度，即沿直角坐標系X、Y、Z三軸方向的移動自由度和繞此三軸的轉動自由度。

夾具對工件實現安裝，就要求一批工件在夾具中占據一致的正確位置，從而都能加工出所需要的相互位置尺寸。顯然，位置處於「自由」狀態的工件是絕不能實現這種要求的。工件在夾具中定位，其實質就是根據零件加工要求，設置定位元件來限制那些影響加工精度的自由度，使工件取得正確的位置。

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自由度確定的注意事項：

1、復合鉸鏈：兩個以上的構件在同一處以轉動副相聯。復合鉸鏈處理方法:如有K個構件在同一處形成復合鉸鏈，則其轉動副的數目為（k-1）個。

2、局部自由度：構件局部運動所產生的自由度，它僅僅局限於該構件本身，而不影響其他構件的運動。局部自由度常發生在為減小高副磨損而將滑動摩擦變為滾動磨擦所增加的滾子處。處理方法：在計算自由度時，從機構自由度計算公式中將局部自由度減去。

3、虛約束：對機構的運動實際不起作用的約束。計算自由度時應去掉虛約束。虛約束都是在一定的幾何條件下出現的。