怎麼檢查工業機器人本體

❶ 工業機器人開機進入故障系統怎麼辦

1.對機器人進行重新啟動
2.如果不行，就在示教器查看是否有更詳細的報警提示，然後進行處理。
3.再次重啟.
4.如果故障未解除可以嘗試進行B啟動。
5.如果還不行，進行P啟動。
6.如果還不行，最後請嘗試I啟動將機器人回到出廠設置（需小心）

❷ 講述工業機器人系統安裝調試的一般步驟有哪些

工業機器人系統安裝調試的一般步驟有：

1、將機器人本體與控制櫃吊裝到位
2、ABB機器人本體與控制櫃之間的電纜連接
3、ABB機器人示教器與控制櫃連接
4、接入主電源
5、檢查主電源正常後，通電
6、機器人六個軸機械原點的校準操作
7、I/O信號的設定
8、安裝工具與周邊設備
9、編程調試
10、投入自動運行

❸ 工業機器人本體與控制器如何進行硬體鏈接的

工業機器人系統通常分為機器人本體和控制器兩大部分.  控制器的主要作用是根據用戶的指令對機器人本體進行操作和控制. 機器人控制器用來控制各關節的運動、焊接、示教信息的傳輸、外部報警及感測信息的採集. 機器人控制器的硬體體系結構一定程度上決定了它採用何種操作系統. 國外機器人生產廠家各有自己的控制器, 專用性強, 互不兼容. 控制器大多採用分級方式。

❹ 工業機器人維修的過程中常用的工具有哪些

工業機器人維修中，常常用到一些維修工具及測試儀器，如：熱風槍、電烙鐵、萬用表、直流穩壓電源、示波器、帶燈放大鏡、超聲波清洗儀、拆裝工具、頻譜儀、可編程軟體維修儀、免拆機軟體維修儀等。

對於一個企業來說，工業機器人管理與維護保養是一個新興的技術工種，其不僅要求管理維護人員掌握工業機器人技術的基本原理，還要求其掌握機器人的安裝、調試、系統編程、維修等的技能。因此，管理維修人員需要不斷提高自身綜合素質和技能水平，以滿足工業機器人維護保養需求。

1 機器人日常檢查

1.1 剎車檢查

正常運行前，維修管理人員需檢查電機剎車每個軸的電機剎車，檢查方法如下：

第一，運行每個機械手的軸到它負載最大的位置。

第二，機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關（MOTORS OFF）的位置）。

第三，檢查軸是否在其原來的位置如果電機關掉後，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

1.2 失去減速運行（250mms）功能的危險

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數，這將影響減速運行（250mms）功能。

1.3 安全使用示教器

安裝在示教器設備上的使能按鈕（Enabling device），當按下一半時，系統變為電（MOTORS ON）模式。當松開或全部按下按鈕時，系統變為電機關（MOTORS OFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：

第一，當設備使能按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設備使能按鈕（Enabling device）；

第二，當編程人員進入安全區域後，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。

1.4 在機械手的工作范圍內工作

如果必須在機械手工作范圍內工作，需遵守以下幾點：

第一，控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置，以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作。

第二，當模式選擇開關在<250mms位置時候，最大速度限制在250mms。進入工作區，開關一般都打到這個位置，只有對機器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

第三，注意工業機器人各臂的旋轉軸，當心頭發或衣服攪到上面，另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備。

第四，檢查每個軸的電機剎車。

2 工業機器人的維護頻率

維護頻率如下：

第一，一般維護，1次天；

第二，清洗更換濾布，1次500h；

第三，測量系統電池的更換，2次7000h；

第四，計算機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換，1次50000h；

第五，檢查冷卻器，1次月注意；

這個過程需要注意的是：首先，時間間隔主要取決於環境條件；其次，視機器人運行時數和溫度而定；最後，適當確定機器人的運行順暢與否。

3 機器人本體維護保養

第一，一般維護，1次1天；

第二，軸制動測試，1次1天；

第三，潤滑3周副齒輪和齒輪，1次1000h；

第四，潤滑中空手腕，1次500h；

第五，各齒輪箱內的潤滑油，第一次1年更換，以後每5年更換一次。

同時，需要注意的是時間間隔主要取決於環境條件；還要視機器人運行時數和溫度而定；最後，確定機器人的運行順暢與否。

4 工業機器人一般維護

4.1 清洗機械手

應定期清洗機械手底座和手臂。使用溶劑時需謹慎操作。應避免使用丙酮等強溶劑。可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射。如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴塗設備、軟管等。請勿使用干布。

4.2 中空手腕

如有必要，中空手腕是需要經常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進行清潔。手腕清洗後，可在手腕錶面添加少量凡士林或類似物質，以後清洗時將更加方便。

4.3 定期檢查

視需要經常檢查下列要點：檢查是否漏油，如發現嚴重漏油，應向維修人員求助；檢查齒輪游隙是否過大，如發現游隙過大，應向維修人員求助；檢查控制櫃、吹掃單元、工藝櫃和機械手間的電纜是否受損。

4.4 檢查基礎

固定螺釘將機械手固定於基礎上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸鹼溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或塗料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件並塗以防腐蝕塗料。

4.5 軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定製動器是否正常工作，此時必須進行測試。測試方法：第一，運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到最大值（最大靜態負載）；第二，馬達斷電；第三，檢查所有軸是否維持在原位。如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步保護措施。

5 工業機器人預防性保養

日常的預防性維護檢查包括以下內容：備份控制器內存；定期監視機器人，檢查機器人、導線和電纜；檢查剎車裝置；檢查機器人的結構緊湊程度；聽聲音振動和噪音；根據特定機器人的手冊查看機器人的潤滑關節；肉眼檢查示教器和控制器電纜；檢查電纜連接、冷卻風扇、電源、安全設備和其他運行設備；如果需要，測試並更換RAM和APC電池；如果機器人需要維修，技術人員應該報告問題，以便安排進行必要的維修。

6 結束語

工業機器人對於提高產品的質量和生產效率有著十分重要的作用，因此企業需要採取科學、合理的維護和保養措施，來保證工業機器人安全、穩定、健康、經濟運行，從而提升企業生產整體效益。

❺ 工業機器人的組成結構

工業機器人主要是機器人本體和機器人控制櫃組成，示教器連接控制櫃，控制櫃發出信號給機器人本體，操作機器人本體進行運作。
工業機器人按機械結構分類，可分為串聯機器人和並聯機器人。
串聯機器人：一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點。比如六關節機器人。
並聯機器人：一個軸運動不影響另一個軸的坐標原點，比如蜘蛛機器人。

❻ 工業機器人的選型，需要注意的幾個特點和標准

1. 應用場合
首先，最重要的源頭是評估導入的機器人，是用於怎樣的應用場合以及什麼樣的製程。
若是應用製程需要在人工旁邊由機器協同完成，對於通常的人機混合的半自動線，特別是需要經常變換工位或移位移線的情況，以及配合新型力矩感應器的場合，協作型機器人(Cobots)應該是一個很好的選項。
如果是尋找一個緊湊型的取放(Pick & Place)料機器人，你可能想選擇一個水平關節型機器人(Scara)。
如果是尋找針對小型物件，快速取放的場合，並聯機器人(Delta)最適合這樣的需求。
2.有效負載
有效負載是，機器人在其工作空間可以攜帶的最大負荷。從例如3Kg到1300Kg不等。
如果你希望機器人完成將目標工件從一個工位搬運到另一個工位，需要注意將工件的重量以及機器人手爪的重量加總到其工作負荷。
另外特別需要注意的是機器人的負載曲線，在空間范圍的不同距離位置，實際負載能力會有差異。
3.自由度(軸數)
機器人配置的軸數直接關聯其自由度。如果是針對一個簡單的直來直去的場合，比如從一條皮帶線取放到另一條，簡單的4軸機器人就足以應對。
但是，如果應用場景在一個狹小的工作空間，且機器人手臂需要很多的扭曲和轉動，6軸或7軸機器人將是最好的選擇。
軸數一般取決於該應用場合。應當注意，在成本允許的前提下，選型多一點的軸數在靈活性方面不是問題。這樣方便後續重復利用改造機器人到另一個應用製程，能適應更多的工作任務，而不是發現軸數不夠。
機器人製造商傾向於使用各自略有不同的軸或關節命名。基本上，第一關節（J1）是最接近機器人底座的那個。接下來的關節稱為J2，J3，J4和依此類推，直到到達手腕末端。而其他的Yaskawa/Motoman公司則使用字母命名他們機器人的軸。
4.最大作動范圍
當評估目標應用場合的時候，應該了解機器人需要到達的最大距離。選擇一個機器人不是僅僅憑它的有效載荷-也需要綜合考量它到達的確切距離。每個公司都會給出相應機器人的作動范圍圖，由此可以判斷，該機器人是否適合於特定的應用。
機器人的水平運動范圍，注意機器人在近身及後方的一片非工作區域。
機器人的最大垂直高度的量測是從機器人能到達的最低點（常在機器人底座以下）到手腕可以達到的的最大高度的距離(Y)。最大水平作動距離是從機器人底座中心到手腕可以水平達到的最遠點的中心的距離(X)。
5.重復精度
同樣的，這個因素也還是取決於你的應用場合。重復精度可以被描述為機器人完成例行的工作任務每一次到達同一位置的能力。
一般在±0.05mm到±0.02mm之間，甚至更精密。例如，如果需要你的機器人組裝一個電子線路板，你可能需要一個超級精密重復精度的機器人。如果應用工序是比較粗糙，比如打包，碼垛等，工業機器人也就不需要那麼精密。
另外一方面，組裝工程的機器人精度的選型要求，也關聯組裝工程各環節尺寸和公差的傳遞和計算，比如：來料物料的定位精度，工件本身的在治具中的重復定位精度等。
這項指標從2D方面以正負』±』表示。事實上，由於機器人的運動重復點不是線性的而是在空間3D運動，該參數的實際情況可以是在公差半徑內的球形空間內任何位置。
當然，現在的配合現在的機器視覺技術的運動補償，將減低機器人對於來料精度的要求和依賴，提升整體的組裝精度。
6.速度
這個參數與每一個用戶息息相關。事實上，它取決於在該作業需要完成的Cycle Time。規格表列明了該型號機器人最大速度，但我們應該知道，考量從一個點到另一個點的加減速，實際運行的速度將在0和最大速度之間。這項參數單位通常以度/秒計。有的機器人製造商也會標注機器人的最大加速度。
7.本體重量
機器人本體重量是設計機器人單元時的一個重要因素。如果工業機器人必須安裝在一個定製的機台，甚至在導軌上，你可能需要知道它的重量來設計相應的支撐。
8．剎車和轉動慣量
基本上每個機器人製造商提供他們的機器人制動系統的信息。有些機器人對所有的軸配備剎車，其他的機器人型號不是所有的軸都配置剎車。要在工作區中確保精確和可重復的位置，需要有足夠數量的剎車。
另外一種特別情況，意外斷電發生的時候，不帶剎車的負重機器人軸不會鎖死，有造成意外的風險。
同時，某些機器人製造商也提供機器人的轉動慣量。其實，對於設計的安全性來說，這將是一個額外的保障。你可能還注意到不同軸上的適用的扭矩。例如，如果你的動作需要一定量的扭矩以正確完成工作，你需要檢查，在該軸上適用的最大扭矩是否正確的。如果選型不正確，機器人則可能由於過載而Down機。
9. 防護等級
根據機器人的使用環境，選擇達到一定的防護等級(IP等級)的標准。一些製造商提供相同的機械手針對不同的場合不同的IP防護等級的產品系列。
如果機器人在與生產食品相關的產品，醫葯、醫療器具，或易燃易爆的環境中工作時，IP等級會有所不同。
一般如， 標准：IP40，油霧：IP67，清潔ISO等級：3 。

❼ 工業機器人系統運維員證書有用嗎

當然有用。
什麼是工業機器人系統運維員。
使用工具、量具、檢測儀器及設備，對工業機器人、工業機器人工作站或系統進行數據採集、狀態監測、故障分析與診斷、維修及預防性維護與保養作業的人員。
工業機器人系統運維員主要工作任務是什麼。
1.對工業機器人本體、末端執行器、周邊裝置等機械繫統進行常規性檢查、診斷。
2.對工業機器人電控系統、驅動系統、電源及線路等電氣系統進行常規性檢查、診斷。
3.根據維護保養手冊，對工業機器人、工業機器人工作站或系統進行零位校準、防塵、更換電池、更換潤滑油等維護保養。
4.使用測量設備採集工業機器人、工業機器人工作站或系統運行參數、工作狀態等數據，進行監測。
5.對工業機器人工作站或系統的故障進行分析、診斷與維修。
6.編制工業機器人系統運行維護、維修報告。

❽ 工業機器人本體常用的維護工具有哪些

1 常規類
清潔類工具：
緊固類工具：內六角扳手、力矩扳手
潤滑類工具：加油槍
電氣類工具：萬用表
2 專業類
鐵粉濃度儀：減速機磨損檢查
千分測量儀：間隙檢查
示波器：電機、減速機檢查
窺鏡：內部線纜檢查

❾ 機器人維護的內容有哪些

工業機器人在製造業使用的程度在不斷增加，主要使用在較為惡劣的條件下，或工作強度和持續性要求較高的場合，品牌機器人的故障率較低，因此得到了較為廣泛的認可。

但即使工業機器人的設計較規范完善，集成度較高，故障率較低，但仍須定期進行常規檢查和預防性維護。常見的機器人有：串聯關節式機器人，直角坐標式機器人，Delta並聯機器人，scara機器人，自動引導小車等，本文中的維護主要針對關節式機器人。

一、工業機器人本體維護保養

1、普通維護

1）清洗機械手

定期清洗機械手底座和手臂；可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射；如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。（應避免使用丙酮等強溶劑、避免使用塑料保護、為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴塗設備、軟管等。請勿使用干布。）

2）中空手腕的清洗維護

根據實際情況，中空手腕需要經常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起絨球、干凈的布料進行清潔，手腕清洗後，可在手腕錶面添加少量凡士林或類似物質，以後清洗時將更加方便。

3）定期檢查

檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制櫃、吹掃單元、工藝櫃和機械手間的電纜是否受損。

4）固定螺栓的檢查

將機械手固定於基礎上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸鹼溶液等腐蝕性液體。如果鍍鋅層或塗料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件並塗上防腐蝕塗料。

2、軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定製動器是否正常工作，此時必須進行測試。

測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。

1）運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重量及所有負載量達到最大值（最大靜態負載）；

2）馬達斷電；

3）檢查所有軸是否維持在原位置；

如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步的保護措施。當移動機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。

3、系統潤滑加油

1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油

確保機器人及相關系統關閉並處於鎖定狀態，每個油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。

2）中空手腕潤滑加油

中空手腕10個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內部套筒。

4、檢查各齒輪箱內油位

各軸加油孔的位置不同，需要有針對性的檢查，有的需要旋轉後處於垂直狀態再開蓋進行檢查。

5、維護周期（時間間隔可根據環境條件、機器人運行時數和溫度而適當調整）

1） 普通維護頻率：1次/天；

2） 軸制動測試：1次/天；

3） 潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H；

4）潤滑中空手腕：1次/500H；

5） 各齒輪箱內的潤滑油：第一次1年更換，以後每5年更換一次。

二、系統控制櫃的維護

1、維護內容

1）檢查控制器散熱情況

嚴禁控制器覆蓋塑料或其它材料；控制器後面和側面留出足夠間隔（>120mm）；嚴禁控制器的位置靠近熱源；嚴禁控制器頂部放有雜物；避免控制器過臟；避免一台或多台冷卻風扇不工作；避免風扇進口或出口堵塞；避免空氣濾布過臟；控制器內不執行作業時，其前門必須保持關閉。

2）清潔示教器

應從實際需要出發按適當的頻度清潔示教器；盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應避免接觸丙酮等強溶劑；示教器不用時應拆下並放置在干凈的場所。

3）清洗控制器內部

應根據環境條件按適當間隔清潔控制器內部，如每年一次；須特別注意冷卻風扇和進風口/出風口清潔。清潔時使用除塵刷，並用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會導致靜電放電，進而損壞部件；