工業機械硬體怎麼看

㈠ 什麼叫做硬體

最通俗的解釋就是，你看得見，摸得著的就是硬體，如顯示器，機箱，鍵盤，CPU等

㈡ 工業機器人的連接方式是什麼

工業機器人真正的應用是用在生產線上（如汽車組裝生產線、半導體矽片搬運等），機器人單機各種搬運動作軌跡等都調試好了，還要配合生產線上的動作要求，也就是還要和PLC連接進行通訊，雙方交互信號，PLC什麼時候讓機器人去搬運，機器人搬運完成通知PLC，通過這樣的交互通訊，機器人即可作為整條生產線上的「一員」，和生產線的上的其他機構完成整個生產任務。

一、工業機器人與PLC的通訊連接

如果我們既掌握了工業機器人的編程，又掌握了PLC的 控制技術，那麼通過PLC控制機器人就顯得非常簡單了。只要將工業機器人和PLC有效地連接起來並進行相互之間的信號傳輸即可。

工業機器人與PLC之間的通訊傳輸有「I/O」連接和通訊線連接兩種，下面以最常用的機器人與PLC之間使用「I/O」連接的方式介紹其控制方法。
如果我們既掌握了工業機器人的編程，又掌握了PLC的控制技術，那麼通過PLC控制機器人就顯得不難了。只要將工業機器人和PLC有效地連接起來讓它們相互之間進行信號傳輸即可。工業機器人與PLC之間的通訊傳輸信號方式有「I/O」連接和通信線連接兩種。

工業機器人與PLC之間以「I/O」連接方式傳輸信號

PLC的信號分有：數字量輸入（DI）信號、數字量輸出（DO）信號、模擬量輸入（AI）信號、模擬量輸出（AO）信號

工業機器人的信號有：數量輸入（DI）信號、數字量輸出（DO）信號、模擬量輸入（AI）信號、模擬量輸出（AO）信號等等信號（不同品牌機器人，還分有其它的信號）

下面我們以數字量信號傳輸為例，並以西門子S7-1200與發那科機器人I/O信號傳輸為例講解：硬體連線：

PLC 機器人

Q0.0 ----DI[1]

I0.0 ----DO[1]

PLC這端，按下啟動按鈕，PLC端編程讓Q0.0有輸出信號給到機器人的DI[1]，機器人接收到DI[1]信號，開始按已編輯好的軌跡動作；動作完成後，機器人端，讓DO[1]置1輸出信號給PLC的I0.0，PLC接收到I0.0信號（判斷機器人動作已完成）可以繼續下一步的動作。。。

以此類推，當PLC與機器人相互關聯的I/O信號更多時，即可配合實現更多復雜的動作需求。工業機器人與PLC之間以通信方式傳輸信號

PLC端可以通過CPU集成的通信介面，或擴展通信模塊方式增加通信的功能，

機器人端可以通過主板集成的通信介面，或擴展通信板方式增加通信的功能，

以發那科工業機器人為例，通常可以實現的與多種PLC之間通信方式有，

（1）ProfiNET通信

（2）Profibus DP通信

（3）CC-LINK通信

（4）Ethernet/IP通信

（5）DeviceNET通信

雙方通信的步驟：

下面我們以西門子S7-1500與發那科機器人間做ProfiNET通信為例講解（此處以簡略文字描述）：

1）硬體環境

S7-1500CPU集成有ProfiNET通信口，支持做ProfiNET通信

機器人端擴展一塊ProfiNET通信板，支持做ProfiNET通信

2）硬體連線

網線直連，普通網線的一頭插S7-1500 ProfiNET通信口，另一頭插機器人ProfiNET通信板的通信口

3）參數設置

PLC端，在S7-1500硬體組態中，安裝FANUC機器人profinet GSD文件，在組態窗口把機器人掛到ProfiNET網路上，並分別設置好雙方的這樣，根據項目的要求，即可通過PROFINET通信方式，當PLC需要給機器人信號時，通過QB256發送給機器人，而機器人需要反饋信號給PLC時，通過DO[1-8]發送給PLC，實現了信號的輸送。

㈢ 2022女生學工業機器人很難就業嗎就業方向如何

女生在2022年學習工程機器人專業確實是比較難就業的，因為這個專業是很復雜的經濟，本科畢業根本就找不到好工作，必須要繼續深造，可能還要出國。而市場上的公司對於這種高精尖技術的研究是不怎麼看重的，他們只想賺錢。如果想要得到更好的發展，必須進入與國家有關的部門，就是難上加難的。

選擇一個好專業對於女孩子是很重要的，不需要賺很多錢，但要輕松穩定一點，不然畢業之後就需要更加努力。

㈣ 工業機器人本體與控制器如何進行硬體鏈接的

工業機器人系統通常分為機器人本體和控制器兩大部分.  控制器的主要作用是根據用戶的指令對機器人本體進行操作和控制. 機器人控制器用來控制各關節的運動、焊接、示教信息的傳輸、外部報警及感測信息的採集. 機器人控制器的硬體體系結構一定程度上決定了它採用何種操作系統. 國外機器人生產廠家各有自己的控制器, 專用性強, 互不兼容. 控制器大多採用分級方式。

㈤ 工業機械臂的延伸

為了解決使用機器語言編寫應用程序所帶來的一系列問題，人們首先想到了使用助記符號來代替不容易記憶的機器指令。這種助記符號來表示計算機指令的語言稱為符號語言，也稱匯編語言。在匯編語言中，每一條用符號來表示的匯編指令與計算機機器指令一一對應；記憶難度大大減少了，不僅易於檢查和修改程序錯誤，而且指令、數據的存放位置可以由計算機自動分配。用匯編語言編寫的程序稱為源程序，計算機不能直接識別和處理源程序，必須通過某種方法將它翻譯成為計算機能夠理解並執行的機器語言，執行這個翻譯工作的程序稱為匯編程序。 使用匯編語言編寫計算機程序，程序員仍然需要十分熟悉計算機系統的硬體結構，所以從程序設計本身上來看仍然是低效率的、煩瑣的。但正是由於匯編語言與計算機硬體系統關系密切，在某些特定的場合，如對時空效率要求很高的系統核心程序以及實時控製程序等，迄今為止匯編語言仍然是十分有效的程序設計工具。
工業機械臂目前還沒有統一的分類標准。根據不同的要求可進行不同的分類。
一、按驅動方式分
1．液壓式液壓驅動機械臂通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動機械臂的執行機構進行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達幾百公斤以上），其特點是結構緊湊，動作平穩，耐沖擊，耐振動，防爆性好，但液壓元件要求有較高的製造精度和密封性能，否則漏油將污染環境。
2．氣動式其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便，動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3．電動式電力驅動是目前機械臂使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400公斤），信號檢測、傳遞、處理方便，並可以採用多種靈活的控制方案。驅動電機一般採用步進電機，直流伺服電機以及交流伺服電機（其中交流伺服電機為目前主要的驅動形式）。由於電機速度高，通常採用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋行動和多桿式機構等）。目前，有些機械臂已開始採用無減速機構的大轉矩、低轉速的電機進行直接驅動（DD），這既可以使機構簡化，又可提高控制精度。
二、按用途分
⒈搬運機械臂這種機械臂用途很廣，一般只需點位控制。即被搬運零件無嚴格的運動軌跡要求，只要求始點和終點位姿准確。如機床上用的上下料器人，工件堆垛機械臂，注塑機配套用的機械等。
2．噴塗機械臂這種機械臂多用於噴漆生產線上，重復位姿精度要求不高。但由於漆霧易燃，一般採用液壓驅動或交流伺服電機驅動。
3．焊接機械臂這是目前使用最多的一類機械臂，它又可分為點焊和弧焊兩類。點焊機械臂負荷大基本介紹當提到機械人時，許多人會想到有手，有腳的人型機械.不過，這類機械人往往出現在科幻電影，娛樂場所，展覽會和玩具店中，它們與工業用的機械人大不相同. 工業機械人（Instrial Robots）簡稱為IR，它們大多為簡單的操作設備，有時會被稱為機械臂，例如：進行簡單的提起或放下動作，在機器內放入或取出工件等.不過，亦有不少工業機械人可以完全用程式控制，並可進行不同類型工作，例如：尋找，運輸，握取，對准，裝配，檢驗等動作. 為了明確地描述工業機械人，美國機械人協會在1979年將機械人定義為一個可用程式控制，多功能的操作器，它透過程式控制和多變化的動作設計來移動材料，工件，工具或特別設備，以完成一連串的工作.所以，雖然許多工業機械人並非有人的形態，但只要它們符合機械人的定義，便可以稱為機械人.工業機械人雖然已被廣泛應用在多種製造行業內，但估計在不久將來還會有數以十萬計的工業機械人投入服務.現時，不少研究人員正為機械人研究如何加入視覺和感覺，令機械人可以完成更復雜的工作.而研究機械人的學問稱為機械人學。
4．裝配機械人 ；這燈機械臂要有較高的位姿精度，手腕具有較大的柔性。目前大多用於機電產品的裝配作業。
⒌專門用途的機械臂 如醫用護理機械臂、航天用機械臂、探海用機械臂以及排險作業機械臂等。
三、按操作機的位置機構形式和自由度數量分類
機械臂操作機的位置機構型式是機械臂重要的外形特徵，按這一類標准，機械臂可分為直角坐標型，圓柱坐標型，球（極）坐標型、關節型機械臂（或擬人機械臂）。
操作機本身的軸數（自由度數）最能反應機械臂的工作能力，也是分類的重要依據。按這一分類要求，機械臂可分為4軸（自由度）、5軸（自由度）、6軸（自由度）、7軸（自由度）等機械臂。
還有其它多種分類方式。
基本介紹工業設計
工業機械人通常由六項基本元素所組成，包括：結構,臂端工具，電腦數碼控制器，驅動器，量度回輸系統和感應器。

㈥ 工業機器人涉及那些技術

四、工業機器人關鍵技術1.機器人基本系統構成工業機器人由3大部分6個子系統組成。3大部分是機械部分、感測部分和控制部分。6個子系統可分為機械結構系統、驅動系統、感知系統、機器人環境交互系統、人機交互系統和控制系統。
工業機器人系統構成1)工業機器人的機械結構系統由機座、手臂、末端操作器三大部分組成，每一個大件都有若干個自由度的機械繫統。若基座具備行走機構，則構成行走機器人；若基座不具備行走及彎腰機構，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是噴漆槍、焊具等作業工具。2)驅動系統，要使機器人運作起來，需要在各個關節即每個運動自由度上安置傳動裝置，這就是驅動系統。驅動系統可以是液壓傳動、氣壓傳動、電動傳動、或者把它們結合起來應用綜合系統，可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接傳動。3)感知系統由內部感測器模塊和外部感測器模塊組成，用以獲得內部和外部環境狀態中有意義的信息。智能感測器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。人類的感受系統對感知外部世界信息是極其靈巧的，然而，對於一些特殊的信息，感測器比人類的感受系統更有效。4)機器人環境交換系統是現代工業機器人與外部環境中的設備互換聯系和協調的系統。工業機器人與外部設備集成為一個功能單元，如加工單元、焊接單元、裝配單元等。當然，也可以是多台機器人、多台機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執行復雜任務的功能單元。5)人機交換系統是操作人員與機器人控制並與機器人聯系的裝置，例如，計算機的標准終端，指令控制台，信息顯示板，危險信號報警器等。該系統歸納起來分為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。6)機器人控制系統是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。控制系統的任務是根據機器人的作業指令程序以及感測器反饋回來的信號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。假如工業機器人不具備信息反饋特徵，則為開環控制系統；若具備信息反饋特徵，則為閉環控制系統。根據控制原理，控制系統可分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智慧控制系統。根據控制運行的形式，控制系統可分為點位控制和軌跡控制。點位型只控制執行機構由一點到另一點的准確定位，適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用於連續焊接和塗裝等作業。控制系統的任務是根據機器人的作業指令程序以及感測器反饋回來的信號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。假如工業機器人不具備信息反饋特徵，則為開環控制系統；若具備信息反饋特徵，則為閉環控制系統。根據控制原理，控制系統可分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智慧控制系統。根據控制運行的形式，控制系統可分為點位控制和軌跡控制。一套完整的工業機器人包括機器人本體、系統軟體、控制櫃、外圍機械設備、CCD視覺、夾具/抓手、外圍設備PLC控制櫃、示教器/示教盒。
工業機器人設備下面重點對機器人的驅動系統、感知系統作出介紹。2.機器人的驅動系統工業機器人的驅動系統，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。根據需要也可由這三種基本類型組合成復合式的驅動系統。這三類基本驅動系統的各有自己的特點。液壓驅動系統：由於液壓技術是一種比較成熟的技術。它具有動力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應高、易於實現直接驅動等特點。適於在承載能力大，慣量大以及在防焊環境中工作的這些機器人中應用。但液壓系統需進行能量轉換(電能轉換成液壓能)，速度控制多數情況下採用節流調速，效率比電動驅動系統低。液壓系統的液體泄泥會對環境產生污染，工作雜訊也較高。因這些弱點，近年來，在負荷為100kg以下的機器人中往往被電動系統所取代。青島華東工程機械有限公司研製的全液壓重載機器人如圖所示。其大跨度的承載可達到2000kg，機器人的活動半徑可達到近6m，應用在鑄鍛行業。
全液壓重載機器人
氣壓驅動具有速度快、系統結構簡單、維修方便、價格低等優點。但是由於氣壓裝置的工作壓強低，不易精確定位，一般僅用於工業機器人末端執行器的驅動。氣動手抓、旋轉氣缸和氣動吸盤作為末端執行器可用於中、小負荷的工件抓取和裝配。氣動吸盤和氣動機器人手爪如圖所示。
氣動吸盤和氣動機器人手爪電機驅動是現代工業機器人的一種主流驅動方式，分為4大類電機：直流伺服電機、交流伺服電機、步進電機和直線電機。直流伺服電機和交流伺服電機採用閉環控制，一般用於高精度、高速度的機器人驅動；步進電機用於精度和速度要求不高的場合，採用開環控制；直線電機及其驅動控制系統在技術上已日趨成熟，已具有傳統傳動裝置無法比擬的優越性能，例如適應非常高速和非常低速應用、高加速度，高精度，無空回、磨損小、結構簡單、無需減速機和齒輪絲杠聯軸器等。鑒於並聯機器人中有大量的直線驅動需求，因此直線電機在並聯機器人領域已經得到了廣泛應用。3.機器人的感知系統機器人感知系統把機器人各種內部狀態信息和環境信息從信號轉變為機器人自身或者機器人之間能夠理解和應用的數據、信息，除了需要感知與自身工作狀態相關的機械量，如位移、速度、加速度、力和力矩外，視覺感知技術是工業機器人感知的一個重要方面。視覺伺服系統將視覺信息作為反饋信號，用於控制調整機器人的位置和姿態。這方面的應用主要體現在半導體和電子行業。機器視覺系統還在質量檢測、識別工件、食品分揀、包裝的各個方面得到了廣泛應用。通常，機器人視覺伺服控制是基於位置的視覺伺服或者基於圖像的視覺伺服，它們分別又稱為三維視覺伺服和二維視覺伺服，這兩種方法各有其優點和適用性，同時也存在一些缺陷，於是有人提出了2.5維視覺伺服方法。基於位置的視覺伺服系統，利用攝像機的參數來建立圖像信息與機器人末端執行器的位置/姿態信息之間的映射關系，實現機器人末端執行器位置的閉環控制。末端執行器位置與姿態誤差由實時拍攝圖像中提取的末端執行器位置信息與定位目標的幾何模型來估算，然後基於位置與姿態誤差，得到各關節的新位姿參數。基於位置的視覺伺服要求末端執行器應始終可以在視覺場景中被觀測到，並計算出其三維位置姿態信息。消除圖像中的干擾和雜訊是保證位置與姿態誤差計算準確的關鍵。二維視覺伺服通過攝像機拍攝的圖像與給定的圖像（不是三維幾何信息）進行特徵比較，得出誤差信號。然後，通過關節控制器和視覺控制器和機器人當前的作業狀態進行修正，使機器人完成伺服控制。相比三維視覺伺服，二維視覺伺服對攝像機及機器人的標定誤差具有較強的魯棒性，但是在視覺伺服控制器的設計時，不可避免地會遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部極小等問題。針對三維和二維視覺伺服方法的局限性，F.Chaumette等人提出了2.5維視覺伺服方法。它將攝像機平動位移與旋轉的閉環控制解耦，基於圖像特徵點，重構物體三維空間中的方位及成像深度比率，平動部分用圖像平面上的特徵點坐標表示。這種方法能成功地把圖像信號和基於圖像提取的位姿信號進行有機結合，並綜合他們產生的誤差信號進行反饋，很大程度上解決了魯棒性、奇異性、局部極小等問題。但是，這種方法仍存在一些問題需要解決，如怎樣確保伺服過程中參考物體始終位於攝像機視野之內，以及分解單應性矩陣時存在解不唯一等問題。在建立視覺控制器模型時，需要找到一種合適的模型來描述機器人的末端執行器和攝像機的映射關系。圖像雅克比矩陣的方法是機器人視覺伺服研究領域中廣泛使用的一類方法。圖像的雅克比矩陣是時變的，所以，需要在線計算或估計。4.機器人關鍵基礎部件機器人共4大組成部分，本體成本佔22%，伺服系統佔24%，減速器佔36%，控制器佔12%。機器人關鍵基礎部件是指構成機器人傳動系統，控制系統和人機交互系統，對機器人性能起到關鍵影響作用，並具有通用性和模塊化的部件單元。機器人關鍵基礎部件主要分成以下三部分：高精度機器人減速機，高性能交直流伺服電機和驅動器，高性能機器人控制器等。1）減速機減速機是機器人的關鍵部件，目前主要使用兩種類型的減速機：諧波齒輪減速機和RV減速機。

諧波傳動方法由美國發明家C.WaltMusser於20世紀50年代中期發明。諧波齒輪減速機主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪3個基本構件組成，依靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，並與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，藉助柔輪變形可做到反轉無側隙嚙合。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。柔輪承受較大的交變載荷，因而其材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，製造工藝復雜，柔輪性能是高品質諧波齒輪減速機的關鍵。
諧波齒輪減速機傳動原理德國人LorenzBaraen於1926年提出擺線針輪行星齒輪傳動原理，日本帝人株式會社（TEIJINSEIKICo.，Ltd）於20世紀80年代率先開發了RV減速機。RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的後級組成。相比於諧波齒輪減速機，RV減速機具有更好的回轉精度和精度保持性。
減速機陳仕賢發明了活齒傳動技術。第四代活齒傳動——全滾動活齒傳動（oscillatory roller transmission，ORT）已成功地應用到多種工業產品中。在ORT基礎上提出的復式滾動活齒傳動（compound oscillatory roller transmission，CORT）不但具有RV傳動類似的優點，而且克服了RV傳動曲軸軸承受力大、壽命低的缺點，進一步提高了使用壽命和承載能力；CORT的結構使其在同樣的精度指標下回差更小，運動精度和剛度更高，緩解了RV傳動要求製造精度高的缺陷，可相對降低加工要求，減少製造成本。CORT是我國自主開發的，擁有自主知識產權。鞍山耐磨合金研究所和浙江恆豐泰減速機製造有限公司均開發成功了機器人用CORT減速機。
ORT減速機 CORT減速機目前在高精度機器人減速機方面，市場份額的75%均兩家日本減速機公司壟斷，分別為提供RV擺線針輪減速機的日本Nabtesco和提供高性能諧波減速機的日本Harmonic Drive。包括 ABB, FANUC, KUKA,MOTOMAN在內國際主流機器人廠商的減速機均由以上兩家公司提供，與國內機器人公司選擇的通用機型有所不同的是，國際主流機器人廠商均與上述兩家公司簽訂了戰略合作關系，提供的產品大部分為在通用機型基礎上根據各廠商的特殊要求進行改進後的專用型號。國內在高精度擺線針輪減速機方面研究起步較晚，僅在部分院校，研究所有過相關研究。目前尚無成熟產品應用於工業機器人。近年來國內部分廠商和院校開始致力高精度擺線針輪減速機的國產化和產業化研究，如浙江恆豐泰，重慶大學機械傳動國家重點實驗室，天津減速機廠，秦川機床廠，大連鐵道學院等。在諧波減速機方面，國內已有可替代產品，如北京中技克美，北京諧波傳動所，但是相應產品在輸入轉速，扭轉高度，傳動精度和效率方面與日本產品還存在不小的差距，在工業機器人上的成熟應用還剛剛起步。國內外工業機器人主流高精度諧波減速機性能比較如下表所示。
表1 主流高精度諧波減速機性能比較註：上表比較數據來自相近型號：HD ：CSF-17-100中技克美：XB1-40-100傳動效率測試工況：輸入轉速1000r/min，溫度40°扭轉剛度測試條件：20%額定扭矩內國內外工業機器人主流高精度擺線針輪減速機性能比較如下表所示。
表2 主流高精度RV擺線針輪減速機性能比較註：上表比較數據來自相近型號：RV：100CCYCLO：F2CF-C35傳動效率測試工況：輸出轉速15r/min，額定扭矩2）伺服電機在伺服電機和驅動方面，目前歐系機器人的驅動部分主要由倫茨，Lust，博世力士樂等公司提供，這些歐系電機及驅動部件過載能力，動態響應好，驅動器開放性強，且具有匯流排介面，但是價格昂貴。而日系品牌工業機器人關鍵部件主要由安川，松下，三菱等公司提供，其價格相對降低，但是動態響應能力較差，開放性較差，且大部分只具備模擬量和脈沖控制方式。國內近年來也開展了大功率交流永磁同步電機及驅動部分基礎研究和產業化，如哈爾濱工業大學，北京和利時，廣州數控等單位，並且具備了一點的生產能力，但是其動態性能，開放性和可靠性還需要更多的實際機器人項目應用進行驗證。
3）控制器在機器人控制器方面，目前國外主流機器人廠商的控制器均為在通用的多軸運動控制器平台基礎上進行自主研發。目前通用的多軸控制器平台主要分為以嵌入式處理器（DSP，POWER PC）為核心的運動控制卡和以工控機加實時系統為核心的PLC系統，其代表分別是Delta Tau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系統。國內的在運動控制卡方面，固高公司已經開發出相應成熟產品，但是在機器人上的應用還相對較少。5.機器人操作系統通用的機器人操作系統（robot operating system，ROS）是為機器人而設計的標准化的構造平台，它使得每一位機器人設計師都可以使用同樣的操作系統來進行機器人軟體開發。ROS將推進機器人行業向硬體、軟體獨立的方向發展。硬體、軟體獨立的開發模式，曾極大促進了PC、筆記本電腦和智能手機技術的發展和快速進步。ROS的開發難度比計算機操作系統更大，計算機只需要處理一些定義非常明確的數學運算任務，而機器人需要面對更為復雜的實際運動操作。ROS提供標准操作系統服務，包括硬體抽象、底層設備控制、常用功能實現、進程間消息以及數據包管理。ROS分成兩層，低層是操作系統層，高層則是用戶群貢獻的機器人實現不同功能的各種軟體包。現有的機器人操作系統架構主要有基於linux的Ubuntu開源操作系統。另外，斯坦福大學、麻省理工學院、德國慕尼黑大學等機構已經開發出了各類ROS系統。微軟機器人開發團隊2007年也曾推出過一款「Windows機器人版」。6.機器人的運動規劃為了提高工作效率，且使機器人能用盡可能短的時間完成特定的任務，必須有合理的運動規劃。離線運動規劃分為路徑規劃和軌跡規劃。路徑規劃的目標是使路徑與障礙物的距離盡量遠同時路徑的長度盡量短；軌跡規劃的目的主要是機器人關節空間移動中使得機器人的運行時間盡可能短，或者能量盡可能小。軌跡規劃在路徑規劃的基礎上加入時間序列信息，對機器人執行任務時的速度與加速度進行規劃，以滿足光滑性和速度可控性等要求。示教再現是實現路徑規劃的方法之一，通過操作空間進行示教並記錄示教結果，在工作過程中加以復現，現場示教直接與機器人需要完成的動作對應，路徑直觀且明確。缺點是需要經驗豐富的操作工人，並消耗大量的時間，路徑不一定最優化。為解決上述問題，可以建立機器人虛擬模型，通過虛擬的可視化操作完成對作業任務的路徑規劃。路徑規劃可在關節空間中進行。Gasparetto以五次B樣條為關節軌跡的插值函數，並將加加速度的平方相對於運動時間的積分作為目標函數進行優化，以確保各個關節運動足夠光滑。劉松國通過採用五次B樣條對機器人的關節軌跡進行插補計算，機器人各個關節的速度、加速度端點值，可根據平滑性要求進行任意配置。另外，在關節空間的軌跡規劃可避免操作空間的奇異性問題。Huo等人設計了一種關節空間中避免奇異性的關節軌跡優化演算法，利用6自由度弧焊機器人在任務過程中某個關節功能上的冗餘，將機器人奇異性和關節限製作為約束條件，採用TWA方法進行優化計算。關節空間路徑規劃與操作空間路徑規劃對比，具有以下優點：①避免了機器人在操作空間中的奇異性問題；②由於機器人的運動是通過控制關節電機的運動，因此在關節空間中，避免了大量的正運動學和逆運動學計算；③關節空間中各個關節軌跡便於控制的優化。
五、工業機器人分類
工業機器人按不同的方法可分下述類型：
工業機器人分類1.從機械結構來看，分為串聯機器人和並聯機器人。1）串聯機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點，在位置求解上，串聯機器人的正解容易，但反解十分困難；2）並聯機器人採用並聯機構，其一個軸的運動則不會改變另一個軸的坐標原點。並聯機器人具有剛度大、結構穩定、承載能力大、微動精度高、運動負荷小的優點。其正解困難反解卻非常容易。串聯機器人和並聯機器人如圖所示。
串聯機器人 並聯機器人2.工業機器人按操作機坐標形式分以下幾類：（坐標形式是指操作機的手臂在運動時所取的參考坐標系的形式。）1）直角坐標型工業機器人其運動部分由三個相互垂直的直線移動（即PPP）組成，其工作空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動距離，可在各個坐標軸上直接讀出，直觀性強，易於位置和姿態的編程計算，定位精度高，控制無耦合，結構簡單，但機體所佔空間體積大，動作范圍小，靈活性差，難與其他工業機器人協調工作。2）圓柱坐標型工業機器人其運動形式是通過一個轉動和兩個移動組成的運動系統來實現的，其工作空間圖形為圓柱，與直角坐標型工業機器人相比，在相同的工作空間條件下，機體所佔體積小，而運動范圍大，其位置精度僅次於直角坐標型機器人，難與其他工業機器人協調工作。3）球坐標型工業機器人球坐標型工業機器人又稱極坐標型工業機器人，其手臂的運動由兩個轉動和一個直線移動（即RRP,一個回轉，一個俯仰和一個伸縮運動）所組成，其工作空間為一球體，它可以作上下俯仰動作並能抓取地面上或教低位置的協調工件，其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。4）多關節型工業機器人又稱回轉坐標型工業機器人，這種工業機器人的手臂與人一體上肢類似，其前三個關節是回轉副（即RRR），該工業機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關節，大臂和小臂間形成肘關節，可使大臂做回轉運動和俯仰擺動，小臂做仰俯擺動。其結構最緊湊，靈活性大，佔地面積最小，能與其他工業機器人協調工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業機器人應用越來越廣泛。5）平面關節型工業機器人它採用一個移動關節和兩個回轉關節（即PRR），移動關節實現上下運動，而兩個回轉關節則控制前後、左右運動。這種形式的工業機器人又稱（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結構簡單，動作靈活，多用於裝配作業中，特別適合小規格零件的插接裝配，如在電子工業的插接、裝配中應用廣泛。3.工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類：1）編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者乙太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。2）示教輸入型的示教方法有兩種：示教盒示教和操作者直接領動執行機構示教。示教盒示教由操作者用手動控制器（示教盒），將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。採用示教盒進行示教的工業機器人使用比較普遍，一般的工業機器人均配置示教盒示教功能，但是對於工作軌跡復雜的情況，示教盒示教並不能達到理想的效果，例如用於復雜曲面的噴漆工作的噴漆機器人。
機器人示教盒由操作者直接領動執行機構進行示教，則是按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。
六、工業機器人性能評判指標表示機器人特性的基本參數和性能指標主要有工作空間、自由度、有效負載、運動精度、運動特性、動態特性等。

㈦ mac含不含機械硬碟怎麼看

mac含不含機械硬碟查看方法如下：
1、下載安裝檢測軟體。
2、點擊硬體檢查，查看硬體狀態。
3、點擊硬體檢測，可以直接從電腦概覽看到硬體盤情況，顯示固態SSD硬碟的即為固態硬碟，其他則為機械硬碟。

㈧ 硬體設備是什麼意思

設備(CapitalItems)是指工業購買者用在生產經營過程中的工業產品，包括固定設備和輔助設備等。
固定設備包括所有建築（工廠、辦公室），固定設備是主要設備，購買或建設過程要經過一個較長的決策過程。
主要設備是指各類生產企業在生產過程中使用的主機，包括機械設備和各部門的專用和通用設備。這類設備一般屬於購買者的固定資產的投資支出。
其特點是價值高,使用時間長,具有高度的技術性。產品成交一般先由購銷雙方進行較長時間的協商和談判,簽訂購買合同,生產者根據購買者的要求設計和製造產品。這類產品的技術要求高，成交後還要做好售後服務工作。

㈨ 我想知道我國現在的機械工業方面發展的前景

中國機械行業市場回顧與展望簡述

回顧2004年和2005年上半年，展望未來中國機械工業的發展，我們不難看到，中國機械行業得到了前所未有的高速發展。在21世紀，世界機械工業進入前所未有的高速發展階段，特別是作為有「世界工廠」之稱的中國，機械行業更是迅猛發展。在向機械行業提供了新的機遇的同時，也向我們提出的新的挑戰；機械行業涉及面相當廣泛，如：工程、建築、汽車、船舶、電子、石化、電力、電氣、儀器儀表、物流、醫療、飲食、環保、紡織等等，涉及到一個國家的國計民生的方方面面，都是國家支柱性的重要行業，對這些行業的發展和影響也起著至關重要的作用。

經過半個多世紀的努力，我國機械工業已經逐步發展成為具有一定綜合實力的製造業，初步確立了在國民經濟中的支柱地位。「八五」期間，黨的十四大明確提出要把機械工業、汽車工業建成國民經濟的支柱產業。

按照這一戰略要求，原機械工業部會同原國家計劃委員會制定了《機械工業振興綱要》，經國務院批准頒布實施，要求到2010年基本實現機械工業的振興，使之成為國民經濟的支柱產業。「九五」初期，原機械工業部按照黨的十四屆五中全會精神，制定了著重打好「三大戰役」的戰略方針。即：質量翻身戰役，再塑機械產品的良好形象；組織結構優化戰役，實現資產的合理配置；開發能力提高戰役，全面提高產品的技術含量和創新能力。

「九五」期間，機械工業取得了長足的發展。突出表現在機械工業產值在全國工業中的比重超過25%，生產保持穩定增長，為國民經濟提供了大量可靠裝備；先進製造技術得到大量採用，同時在高新技術產業化方面取得重大進展；研製、製造重大、精密、成套裝備的能力顯著提高；全方位、多層次的對外開放格局基本形成，機械行業產品出口的迅速增長，有力地支持了機械工業乃至全國經濟的發展；體制改革取得突破性進展，市場機制已在機械工業發展中起主導作用，以建立現代企業制度為目標的國有企業改革穩步推進，民營企業、鄉鎮企業成為機械工業發展的新興力量。

2004年我國機械工業在遭遇突如其來的「宏觀緊縮」沖擊的情況下，仍然實現了較快的增長，機械工業2004年產銷增幅比去前一年30%以上的水平有較大回落，但增幅仍可達到15%-20%，預計2005年全行業的經濟運行將由近兩年的持續高速增長回歸到15%左右的正常年景的發展速度。在國家宏觀調控的指引下，相信今明兩年電力設備、船舶製造、石油和化工設備製造業仍將高速發展。不同細分行業其來年前景也不一樣。

機械英才網根據自身資源信息優勢，特編制本報告，供機械行業企業和專業人士參閱、共勉。

中國機械行業人才需求狀況分析

中國機械行業的迅猛發展，在硬體方面而言，已經有了不起的發展。但是，隨之而來是對行業經營管理和高級技術方面的企業人才的需求和互動，特別是對企業的人才儲備狀況的挑戰。

相信大家都能感受到，近年來，特別是從2004年開始，中國機械行業中發展最迅猛、最熱門的應該汽車行業，因此，在本報告中，機械英才網也給予了它特別的地位，對它的行業人才需求現狀和發展趨勢進行詳細的分析。

2004年中國機械工程學會年會暨大連市科協首屆學術年會於2004年10月9-12日在大連市星海會展中心召開，來自全國各地的1800多位領導、專家、學者等出席，共同探討中國機械裝備製造行業振興和人才隊伍建設之路。全國人大常委會副委員長、中科院院長、中國機械工程學會理事長路甬祥，原機械工業部部長何光遠、副部長陸燕蓀，中國工程院副院長鄔賀銓，科技部副秘書長李鍵，大連市市長夏德仁等領導出席開幕式。

而值得注意的是這次年會的主題--「人才、創新與老工業基地的振興」，把行業人才隊伍的培訓、建設放在首要的位置。路甬祥在開幕式致詞時表示，以不同的方式和視角，共同探討提升我國裝備製造創新、競爭能力和人才隊伍建設，凸顯了堅持科學發展觀的堅定信念和振興東北老工業基地的實際行動，意義重大。大會一至要求提倡好風氣、好傳統，重視對青年人的培養，特別是青年技術人才的培養和隊伍建設。本屆年會的召開對振興老工業基地和科技事業的發展，以及行業人才隊伍的建設，必將產生重要推動作用和深遠影響。同時，由此我們可以看到，在機械行業的人才現狀已經受到國家有關部門以及行業相關專家學者的特別關注，並提高到了一個戰略方針和行業目標的高度。在2005年，我們也已經很明顯的看到了中國機械行業人才的緊缺，特別是汽車行業的銷售工程師和專業技術工人。

而就在2004年底，勞動和社會保障部發布關於中國技術工人短缺的調研報告，也表明在中國機械及相關行業中，具有豐富經營管理經驗和高級技術能力的人才嚴重短缺，特別是汽車行業的高級技術、管理、銷售人才。

並且，據機械英才網調查和統計數據表明，機械行業內的技工短缺現象已經遍及全國，目前全國技術工人供不應求的局面普遍存在，尤其是高技能人才嚴重短缺。

1、高技能人才數量短缺，已經不能滿足經濟發展需要。調查結果顯示，技師和高級技師佔全部技術工人的比例不到4%，而企業需求的比例是14%以上，供求之間存在較大差距。調查還發現，企業當前最急需人才的前3位人才依次是：營銷、高級技工、技師和高級技師。企業對技術工人的需求比例達到319%。

2、各技術等級的勞動者在勞動力市場上都處於供不應求的狀況，技師和高級技師嚴重短缺。企業對高級技師、技師、高級工、中級和初級工的需求人數與求職應聘人數之比分別是24:1、21:1、18:1、15:1和15:1，目前對技術工人的需求比已經大於對工程技術人員的需求比。

3、在製造業發達的地區，技術工人尤其是高級技能人才的短缺狀況更加嚴重。江蘇省無錫市2005年二季度企業登記需要275名高級技師和技師，但沒有一個人應聘；高級工的需求與應聘人數之比已經達到48:1，中級工和初級工的需求與應聘人數之比分別為15:1和17:1。

東三省技術工人特別是高技能人才更是嚴重短缺。據2004年底調查，高級工、技師、高級技師占技術工人的比重，遼寧為88%，吉林為71%，黑龍江為61%。即使在上海，此比例也只有94%。2004年末，在北京，汽車行業的人才市場上已經出現了競相以高薪爭奪高級銷售管理和專業技術人員的場面。

4、我國對技能人才、特別是高技能人才的需求呈現出日益強勁的勢頭。據測算，到「十五」末，我國技能勞動者需求總量將增長20%-25%，其中，高級以上技能勞動者所佔比例預計增長15-20個百分點，特別是技師、高級技師的需求將翻一番。高素質的機械、汽車營銷人員將有更大的需求，機械行業的高級技術工正面臨著嚴重的人才缺口。

當前我國機械行業高技術人才短缺現象分析

長期以來，高校畢業生一輪接一輪的就業潮、下崗職工的再就業、農村人口向城市的流動等問題，使得我國面臨著巨大的就業壓力。然而高級技術人才卻嚴重短缺，人才市場呈現出求大學生、碩士生易，尋高級技師難的狀況。同樣，機械製造業也存在著同樣的問題。

為此，不久的將來，國家也將會推出《職業培訓考核條例》，加快建立以職業能力為導向，以工作業績為重點，並注重職業道德和職業知識水平的技能人才評價新體系，並通過《職業培訓考核條例》將其制度化；建立激勵機制，充分發揮高技能人才的重要作用。大力推廣「使用與培訓考核相結合，待遇與業績貢獻相聯系」的做法，逐步建立職工憑技能和職業資格得到使用和提升，憑業績貢獻確定收入分配的使用待遇機制。提高高技能人才待遇水平，並逐步實現技師、高級技師與相應專業技術人員在工資福利方面享受同等待遇。建立健全人才保障機制，為各類人才創造良好的社會環境。相應的機械行業的企業的成本也將有所提高，所以現在就是提前爭奪精英人才，做好企業人力資源儲備的好機會。

據機械英才網統計數據表明，現在僅僅是技工的短缺，隨著企業的不斷發展，相關的精英人才的需求和短缺也會逐步成為現實，形勢將更加嚴峻。

從機械製造行業業的現狀來看，高技能人才短缺的原因主要有以下幾點：

1、人們對職業技術教育的忽視

雖然在當今社會尊重知識尊重人才的觀念已經被社會認可，但是現行教育體制重學歷教育、輕技能培訓是技術工人短缺的主要原因。

近幾年，我國經濟高速發展，產業結構不斷升級換代，對技術工人和高技能人才需求量大大增加，技術工人的培養卻遠遠不能滿足企業需求。盡管技術工人的短缺早已出現，但技工教育培訓的發展還難以適應。一些大學的專業及課程設置沒有能夠以市場需求為導向進行規劃，有較大盲目性，專業趨同現象十分嚴重，造成供給嚴重大於需求。

如近年教育部布點增長最快的10個專業，其畢業生的就業率在2002年全面下降，其中藝術設計下降了21.6個百分點，就業率僅為59.7%。盡管目前各類職業學校已達2萬多所，但以培養後備高技能人才為主要目標的只有200多所高級技工學校和技師學院，且由於經費不足，規模有限，設備設施老化，畢業生待遇未得到很好解決，難以在短期內迅速培養出大批高技能人才。

學生和家長們「非大學不上，非名牌大學不上，非熱門專業不讀」的觀念根深蒂固。而學歷相對低但需要長期在生產第一線積累技能和經驗的技工卻不被人們重視，甚至是被大大的忽視了，這就在源頭上流失了「高技能人才」；雖然國家對各級高級職業技能的培養也增大了力度，比如對營銷師、建造師、造價師等等高級職業資格的培訓，但就總的人才狀況而言，只能說是杯水車薪；更何況培訓出來的這些人才是否真正能在實踐中被企業所接受？這也是個很現實的問題。

另一方面，作為技工人才重要輸送基地的技術學校也有很大的辦學困難：製造業人才的培養所需設備價格高、使用率低；生源少，學校辦學積極性也不高；與計算機、英語等熱門專業相比，學生學成後工作辛苦、收入少、工作相對難找。

2、企業對人才的培養力度不夠

高技能人才的培養周期相對較長，高技能人才的培養不僅需要學校的培養，還需要在實際工作中積累大量的工作經驗和技能，在此基礎上不斷的學習不斷的實踐。然而許多企業只顧追求短期效益，大多數企業名義上開展了培訓，但實際上用於職工培訓方面的花費並不高，2003年企業用於就業人員的人均教育經費投入僅為195元，企業職工教育經費投入占職工工資總額的1.4%，未達到國家規定1.5%的最低比例；2004年的增長也非常有限；2005年上半年有所改善，但也僅局限於部分外資企業和國內各大知名企業。

與此同時，一些企業轉換經營機制後，存在著急功近利的短期行為，對職工重使用輕培訓，甚至只使用不培訓。這次調查顯示，一半以上的企業用於技術工人培訓的費用不到職工教育經費的20%。其中，職工教育經費用於技術工人培訓的比例在20%以下的企業佔58.5%，比例在20%-50%之間的企業佔26.9%，比例在50%以上的企業佔14.6%。

企業在培養高技能人才方面沒有發揮主體作用，對員工的培訓投入不夠，不注重人才培養，不注重人才的儲備，只使用、不培養的做法進一步加劇了技術工人的短缺。

3、還沒有形成對高技能人才的評價、激勵和流動機制

在技能人才評價方式上，存在比例、年齡、資歷和身份界限，沒有建立以職業能力為導向，以工作業績為重點，並注重職業道德和職業知識水平的技能人才評價新體系。在技能人才的激勵上，企業尤其是使用高技能人才多的國有企業，多沒有建立鼓勵生產操作一線技能勞動者鑽研技術業務，努力提高自身素質的收入分配機制。在企業外部，由於沒有給技能人才創造靈活的流動環境，因而也沒有達到使技能人才在流動中實現應有價值，以逐步提高技能人才的人力資本投資回報率，達到鼓勵技能人才投資的目的。

雖然近幾年各種技能認證考試不斷推出，但在技能人才評價方式上，還存在比例、年齡、資歷和身份界限，沒有建立以職業能力為導向，以工作業績為重點，並注重職業道德和職業知識水平的技能人才評價新體系。

我國將對機械工程師實行技術資格認證制，全國機械工程師資格認證考試已經在2004年11月份開考。雖然高薪聘請技術人員的信息常見於報端，但是技術人才的整體薪資還處於較低水平。良好的激勵和流動機制還沒有形成。

綜上所述，機械製造業高級人才短缺問題已經引起了各地各相關部門的重視，紛紛採取了應對措施。

對於企業而言，誠然，高薪可能會找到優秀的高技術人員，但並不能從根本上解決人才短缺問題。高技術人才的匱乏，涉及到人才斷層，解決此問題，任重而道遠。首先要從改變人們對技術工作的認識和定位抓起，只有人們對技術人才的認識改變了，技術人才市場才可能出現繁榮的局面。尋找和培養高技術人才才有了落腳之處。同時還要提高培訓機構的培訓能力和培訓水平，讓它真正的成為技術工人的搖籃。

自我國引進全面質量管理以來，企業領導質量意識普遍增強，但企業領導者的素質依然參差不齊。一些企業領導沒有把主要精力放到抓質量促效益上，不願花大力氣推動艱苦細致的質量工作，產品質量的低水平徘徊也就不足為奇。一些企業管理混亂是導致企業質量效益不佳的另一主要原因。

機械英才網提醒行業企業，國內眾多企業中的技術人員的結構普遍存在一定缺陷，技術人員隊伍過於年輕，經驗不足，吃苦耐勞的精神不夠，工作較為浮躁。企業對技術人員的報酬分配不合理，薪金過低，對技術攻關的獎勵承諾無法兌現，這些普遍存在的情況大大挫傷了技術人員的積極性，同時，也有相當一部分身懷絕技的技術人員因對企業不滿而離開企業，開辦生產同樣產品的私有企業，這不僅削弱原來企業的技術力量，而且加劇了機械行業的無序競爭。

來源：機械英才網