工業機器人安全光柵如何更換

A. 如何理解安全光幕

一文讀懂安全光幕

安全光幕又名安全光柵，是一種安全防護的產品。工作原理：一個發射器和一根接收器，紅外線的，當遮擋住任意一道光束，就會給出一個信號，使設備停止，從而起到安全防護的作用！

工業自動化的推進在為人類生活提供豐富物質的同時，也逐漸成為威脅人身安全的「殺手鐧」，生產事故的頻發使得安全生產這一話題越來越受到關注。每年數以萬計的操作人員因為機器所受傷。為了避免人誤，確保工廠生產過程的安全，並提高生產效率；安全光幕由此產生。安全光幕從本質安全性上可以減少事故的發生，有利於公司自身、操作工人及社會。

F&C嘉准安全光幕有著非常廣泛的應用，比如在需要不斷送取料的沖壓設備上，如果安裝接觸式安全防護門，則需要操作人員頻繁地開關防護門，這樣不但增加了操作人員的工作量，而且降低了生產效率。在這種情況下，採用光柵和光幕就是最佳的選擇。在操作人員送取料時，只要有身體的任何一部分遮斷光線，就會導致機器進入安全狀態而不會給操作人員帶來傷害。光束的密度多少決定了體積多大的身體部分能通過光幕才被檢測。

安全光幕主要應用行業：鍛壓機床、汽車製造、五金沖壓、激光切割機，折彎機、電腦配件、電子廠、塑膠機械、切紙機、自動化設備、鍛壓機床、液壓機械、機器人、工業機械手、包裝設備、生產流水線、立體車庫及其它自動化設備，也可用於多面區域保護或防盜等。

安全光幕使用時的9大注意事項：

• 用手遮擋安全光幕，並觀察指示燈轉換是否正常。

• 沖床光電保護裝置在使用過程中，不得隨意變動光電保護裝置的位置。

• 在保護區間內，用手遮擋光幕，機器應能立即停止工作。

• 滑塊在下死點時(180度)，遮擋住光幕，機床滑塊應能回程。

• 對於只能實現上死點保護的壓力機，當滑塊停在上死點上時，滑塊遮擋住光幕，則下一操作無法啟動。

• 在更換模具後，必須要由專管人員調整保護裝置的安全距離和安位置。

• 拆裝光幕及傳輸線時，應先關掉電源，必須由專業人員操作，同時避免危險的發生。

• 檢查安全光幕的發射器和接收器，是否和各自的電纜准確的裝配到位，以及電纜的接線端是否與電源和控制器准確連接。

• 安全光幕感測器接通電源，這時光幕感測器開始自檢、同步及自校準，大約1秒鍾後，若發射器黃色指示燈穩定，接收器指示燈全部熄滅，表示光幕感測器進入正常工作狀態。

B. 安全防護場景為與前場景結合,起到保障作業安全生產的作用,設定生產線為無人值

摘要 選擇安裝安全光柵可以有效地防止工業生產中的人身安全問題，讓操作人員以及機器設備都能安全可靠的進行工作。安全光柵的安全性和可靠性影響到工業機器人的工作是否高效准確，是工業自動化車間必備的安全防護設備。因為工業機器人的應用范圍比傳統的機械設備更廣泛，聯動的情況會比較復雜，工業機器人一般是需要外圍防護，那麼就需要幾套光幕在機器人外圍形成一個保護區域，來防護工人的安全。其次，安全光柵用於工業機器人作業的安全防護，需要考慮安全光柵的穩定性與響應時間，是否能及時反映到達及時停機的效果，安全光柵信號傳輸後，是否能及時啟動達到正常的工作狀態。如果在自動運行期間出現信號確認的情況，則機器人停止工作，以保證人員安全。

C. ABB機器人要怎麼維修

工業機器人在惡劣條件下運行，即使設計時進行完善的設計規范，維護率可以降低，但是，仍必須定期進行常規檢查和預防性維護。

一、系統控制櫃

維護頻率如下：

① 一般維護，1次/天；

②清洗/更換濾布，1次/500H；

③測量系統電池的更換，2次/7000H；

④計算機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換，1次/50000H；

⑤檢查冷卻器，1次/M

注意：

1、時間間隔主要取決於環境條件；

2、視機器人運行時數和溫度而定；

3、適當確定機器人的運行順暢與

D. 機器人維護的內容有哪些

工業機器人在製造業使用的程度在不斷增加，主要使用在較為惡劣的條件下，或工作強度和持續性要求較高的場合，品牌機器人的故障率較低，因此得到了較為廣泛的認可。

但即使工業機器人的設計較規范完善，集成度較高，故障率較低，但仍須定期進行常規檢查和預防性維護。常見的機器人有：串聯關節式機器人，直角坐標式機器人，Delta並聯機器人，scara機器人，自動引導小車等，本文中的維護主要針對關節式機器人。

一、工業機器人本體維護保養

1、普通維護

1）清洗機械手

定期清洗機械手底座和手臂；可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射；如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。（應避免使用丙酮等強溶劑、避免使用塑料保護、為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴塗設備、軟管等。請勿使用干布。）

2）中空手腕的清洗維護

根據實際情況，中空手腕需要經常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起絨球、干凈的布料進行清潔，手腕清洗後，可在手腕錶面添加少量凡士林或類似物質，以後清洗時將更加方便。

3）定期檢查

檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制櫃、吹掃單元、工藝櫃和機械手間的電纜是否受損。

4）固定螺栓的檢查

將機械手固定於基礎上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸鹼溶液等腐蝕性液體。如果鍍鋅層或塗料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件並塗上防腐蝕塗料。

2、軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定製動器是否正常工作，此時必須進行測試。

測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。

1）運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重量及所有負載量達到最大值（最大靜態負載）；

2）馬達斷電；

3）檢查所有軸是否維持在原位置；

如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步的保護措施。當移動機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。

3、系統潤滑加油

1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油

確保機器人及相關系統關閉並處於鎖定狀態，每個油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。

2）中空手腕潤滑加油

中空手腕10個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內部套筒。

4、檢查各齒輪箱內油位

各軸加油孔的位置不同，需要有針對性的檢查，有的需要旋轉後處於垂直狀態再開蓋進行檢查。

5、維護周期（時間間隔可根據環境條件、機器人運行時數和溫度而適當調整）

1） 普通維護頻率：1次/天；

2） 軸制動測試：1次/天；

3） 潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H；

4）潤滑中空手腕：1次/500H；

5） 各齒輪箱內的潤滑油：第一次1年更換，以後每5年更換一次。

二、系統控制櫃的維護

1、維護內容

1）檢查控制器散熱情況

嚴禁控制器覆蓋塑料或其它材料；控制器後面和側面留出足夠間隔（>120mm）；嚴禁控制器的位置靠近熱源；嚴禁控制器頂部放有雜物；避免控制器過臟；避免一台或多台冷卻風扇不工作；避免風扇進口或出口堵塞；避免空氣濾布過臟；控制器內不執行作業時，其前門必須保持關閉。

2）清潔示教器

應從實際需要出發按適當的頻度清潔示教器；盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應避免接觸丙酮等強溶劑；示教器不用時應拆下並放置在干凈的場所。

3）清洗控制器內部

應根據環境條件按適當間隔清潔控制器內部，如每年一次；須特別注意冷卻風扇和進風口/出風口清潔。清潔時使用除塵刷，並用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會導致靜電放電，進而損壞部件；

E. 安全光柵常見的四大故障問題

安全光柵，又稱安全光幕，安裝在工業生產安全、機床設備安全、工業自動化檢測及測量、自動化生產等領域，在使用的過程當中難免會出現一些故障問題，下面為大家講下四大故障問題。
1、機器運行過程中不時輸出異常信號。由於光電接線插頭處松動沒接好，檢測並將其螺絲擰緊，僅供參考。
2.紅綠燈不停閃爍；屏蔽線沒接好，光電收到外界電磁干擾（如變頻器、調光開關等） ，把屏蔽線與大地相接。
3.直接對不上光。光幕損壞，僅供參考。
4.打開燈光情況下光幕出現異常。
燈光太過於強烈，導致光干擾，更換燈光稍弱的的燈。或者訂貨前說明 具體情況，僅供參考。

F. 埃夫特c60型工業機器人5、6軸拆裝步驟

埃夫特c60型工業機器人5、6軸拆裝步驟：

1，拆除電機罩

2，拔掉4、5、6軸電機接頭以及氣管接頭

3，拔掉5、6軸電機接頭以及氣管接頭

G. 安全光柵的應用和使用注意事項

安全光柵廣泛應用在沖床行業、自動化機械、自動化焊接線、危險區域（有毒、高壓、高溫等）、剪切設備、機械傳送搬運設備等領域上。
在這些領域上的設備上使用安全光柵，可以有效防範安全事故的發生，使得公司的生產更加安全，更能保護好設備操作員的安全，使得公司安全生產、有利於社會的穩定。
安全光柵的工作原理是：通過發射器發出紅外線，由接收器接收，形成保護光幕，當光幕被遮擋，保護裝置會發出相應信號，控制潛在危險設備的停止或者報警，避免安全事故的發生。
意普在安全光柵領域已經研發生產有10餘的經驗了，許多技術水平跟國外一些知名品牌已經不相上下，而且在國內售後更方便，更能有效的進行指導安裝和服務。

H. 工業機器人維修的過程中常用的工具有哪些

工業機器人維修中，常常用到一些維修工具及測試儀器，如：熱風槍、電烙鐵、萬用表、直流穩壓電源、示波器、帶燈放大鏡、超聲波清洗儀、拆裝工具、頻譜儀、可編程軟體維修儀、免拆機軟體維修儀等。

對於一個企業來說，工業機器人管理與維護保養是一個新興的技術工種，其不僅要求管理維護人員掌握工業機器人技術的基本原理，還要求其掌握機器人的安裝、調試、系統編程、維修等的技能。因此，管理維修人員需要不斷提高自身綜合素質和技能水平，以滿足工業機器人維護保養需求。

1 機器人日常檢查

1.1 剎車檢查

正常運行前，維修管理人員需檢查電機剎車每個軸的電機剎車，檢查方法如下：

第一，運行每個機械手的軸到它負載最大的位置。

第二，機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關（MOTORS OFF）的位置）。

第三，檢查軸是否在其原來的位置如果電機關掉後，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

1.2 失去減速運行（250mms）功能的危險

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數，這將影響減速運行（250mms）功能。

1.3 安全使用示教器

安裝在示教器設備上的使能按鈕（Enabling device），當按下一半時，系統變為電（MOTORS ON）模式。當松開或全部按下按鈕時，系統變為電機關（MOTORS OFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：

第一，當設備使能按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設備使能按鈕（Enabling device）；

第二，當編程人員進入安全區域後，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。

1.4 在機械手的工作范圍內工作

如果必須在機械手工作范圍內工作，需遵守以下幾點：

第一，控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置，以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作。

第二，當模式選擇開關在<250mms位置時候，最大速度限制在250mms。進入工作區，開關一般都打到這個位置，只有對機器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

第三，注意工業機器人各臂的旋轉軸，當心頭發或衣服攪到上面，另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備。

第四，檢查每個軸的電機剎車。

2 工業機器人的維護頻率

維護頻率如下：

第一，一般維護，1次天；

第二，清洗更換濾布，1次500h；

第三，測量系統電池的更換，2次7000h；

第四，計算機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換，1次50000h；

第五，檢查冷卻器，1次月注意；

這個過程需要注意的是：首先，時間間隔主要取決於環境條件；其次，視機器人運行時數和溫度而定；最後，適當確定機器人的運行順暢與否。

3 機器人本體維護保養

第一，一般維護，1次1天；

第二，軸制動測試，1次1天；

第三，潤滑3周副齒輪和齒輪，1次1000h；

第四，潤滑中空手腕，1次500h；

第五，各齒輪箱內的潤滑油，第一次1年更換，以後每5年更換一次。

同時，需要注意的是時間間隔主要取決於環境條件；還要視機器人運行時數和溫度而定；最後，確定機器人的運行順暢與否。

4 工業機器人一般維護

4.1 清洗機械手

應定期清洗機械手底座和手臂。使用溶劑時需謹慎操作。應避免使用丙酮等強溶劑。可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射。如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴塗設備、軟管等。請勿使用干布。

4.2 中空手腕

如有必要，中空手腕是需要經常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進行清潔。手腕清洗後，可在手腕錶面添加少量凡士林或類似物質，以後清洗時將更加方便。

4.3 定期檢查

視需要經常檢查下列要點：檢查是否漏油，如發現嚴重漏油，應向維修人員求助；檢查齒輪游隙是否過大，如發現游隙過大，應向維修人員求助；檢查控制櫃、吹掃單元、工藝櫃和機械手間的電纜是否受損。

4.4 檢查基礎

固定螺釘將機械手固定於基礎上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸鹼溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或塗料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關零件並塗以防腐蝕塗料。

4.5 軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定製動器是否正常工作，此時必須進行測試。測試方法：第一，運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到最大值（最大靜態負載）；第二，馬達斷電；第三，檢查所有軸是否維持在原位。如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步保護措施。

5 工業機器人預防性保養

日常的預防性維護檢查包括以下內容：備份控制器內存；定期監視機器人，檢查機器人、導線和電纜；檢查剎車裝置；檢查機器人的結構緊湊程度；聽聲音振動和噪音；根據特定機器人的手冊查看機器人的潤滑關節；肉眼檢查示教器和控制器電纜；檢查電纜連接、冷卻風扇、電源、安全設備和其他運行設備；如果需要，測試並更換RAM和APC電池；如果機器人需要維修，技術人員應該報告問題，以便安排進行必要的維修。

6 結束語

工業機器人對於提高產品的質量和生產效率有著十分重要的作用，因此企業需要採取科學、合理的維護和保養措施，來保證工業機器人安全、穩定、健康、經濟運行，從而提升企業生產整體效益。

I. 工業機器人維修有哪些需要特別注意的事項

一、掌握安全理念
「軌跡交叉論」認為，在一個系統中，人的不安全行為和物的不安全狀態的形成過程中，一旦發生時間和空間的運動軌跡交叉，就會造成事故。所以，我們在給機器人「治病」時，一方面要熟悉機器人的安全設備，另一方面要遵守機器人安全操作流程，禁止出現「三違」行為。
二、熟悉安全設備
如果操作不當，機器人就可能引發很嚴重的安全事故，為此誕生了許多安全設備，以進一步降低發生事故的概率和降低事故危害。以某國產機器人為例，簡單介紹下機器人的安全設備。
(一)急停設備
機器人有以下急停設備：
1.示教盒急停按鈕;
2.控制櫃急停按鈕(斷開伺服電源)。
當急停按鈕被按下，機器人立即停止運行;外部急停輸入信號來自外圍設備(如安全光柵、安全柵欄、安全門);信號接線端在機器人控制櫃內。
(二)模式選擇開關
模式選擇開關安裝在機器人的示教盒上，維修人員能通過這個開關來選擇一種運行模式。通過模式選擇開關選擇運行模式時，相應的信息會顯示在示教盒(TP)的液晶顯示屏(LCD)上。
運行模式
1.操作界面有效;
2.能通過示教盒的啟動按鈕來啟動機器人程序;
3.安全柵欄信號有效;
4.機器人能以制定的速度運行。
示教模式
1.程序只能通過示教盒(TP)來激活;
2.機器人運行速度不超過250mm/s;
3.安全柵欄信號有效。
(三)安全設備
1.安全柵欄(固定的防護裝置);
2.安全門(帶互鎖裝置)，安全插銷和插槽;
3.其他保護設備。
這些安全裝置必須符合國家相關安全標准。
安全柵欄
1.柵欄必須能夠抵擋可預見的操作及周圍沖擊;
2.柵欄不能有尖銳的邊沿和突出物，並且它本身不是引起危險的根源;
3.柵欄防止人們通過「打開互鎖設備」以外的其他方式，進入機器人的保護區域內(即非安全區域);
4.柵欄是永久固定在一個地方的，只有藉助工具才能使其移動;
5.柵欄要盡可能地不妨礙生產過程;
6.柵欄應該安置在距離機器人最大運動范圍足夠遠的地方;
7.柵欄要接地以防止發生意外的觸電事故。
安全門和安全插銷
1.除非安全門關閉，否則機器人不能自動運行;
2.全門關閉前，不能重新啟動機器人在線運行，這是操作人員必須要考慮的;
3.安全門利用安全插銷和安全插槽來固定，必須選擇合適尺寸;
4.安全門必須在危險發生前一直保持關閉狀態(帶保護閘的防護裝置)，或者是在機器人運行時打開安全門就能發送停止或急停命令(互鎖的防護裝置)。
注意：要確保用來防止危險(如停止機器人系統的危險運行等)的互鎖裝置，不能成為產生新的危險來源(如危險物掉落到工作區域)。
三、相關注意事項
我們維修人員在給機器人維修時，經常會遇到「修不好」、「沒有維修價值」的情況，只能進行更換部件操作了。那麼更換部件又有哪些需要注意事項呢?
(一)更換前需要注意以下事項
在操作機器人前，檢查控制櫃的前門急停按鈕被按下時，伺服電源燈是否為關閉狀態。在緊急情況下若不能使機器人停止，會引起人員受傷或設備損壞。
在機器人的活動范圍內進行示教操作時，請注意以下事項:
1.保持從正面觀看機器人;
2.嚴格遵守操作步驟;
3.確保在緊急情況下操作人員可以推到安全的場所;
4.由於誤操作所引起的機器人動作，可能引發傷亡事故;如有問題，請立即按下控制櫃或示教盒上的任一急停按鈕;
5.進行機器人示教作業前，要檢查機器人動作有無異常，檢查外部電纜遮蓋物有無破損。如有異常，則應及時修理或採取其他必要措施;
6.示教盒用完後須放回原位。如不慎將示教盒放在機器人、夾具或地上，當機器人運動時，示教盒可能與機器人或夾具發生碰撞，從而引發人身傷害或設備損壞事故。
(二)更換控制櫃部件時需要注意
1.務必在斷開電源後，再打開控制櫃的門，否則有觸電危險;
2.切斷電源5分鍾後再更換伺服單元、開關電源盒單元、系統I/O單元、接觸器等元件，在這期間請不要觸摸接線端子，否則有觸電危險;
3.維修中，在總電源(閘刀開關、開關等)控制櫃及有關控制箱處貼上「禁止通電」、「禁止合上電源」等警告牌;
4.再生電阻器是高溫部件，不要觸摸，否則有燙傷的危險;
5.維修結束後，請不要將工具遺留在控制櫃內，確認控制櫃的門是否關好。
(三)更換伺服時需要注意
1.更換伺服單元，務必要在切斷電源5分鍾後進行;
2.在這期間，請不要觸摸接線端子，否則有觸電的危險。
(四)更換系統主機單元時需要注意
更換系統主機單元，務必要切斷電源，否則有觸電危險。
(五)更換接觸器等元件時需要注意
更換接觸器等電氣元件一定要切斷外部電源，務必確認機器人控制櫃沒有電源接入。
(六)更換電池時需要注意
1.舊電池應妥善處理，以免造成污染;
2.電池每2年更換一次，電池更換後確認零點位置是否正確。

J. 安全光幕選型方法以及注意事項

安全光幕對環境有一定的要求，好的工作環境能夠使得安全光幕使用壽命更長。我們在購買安全光幕的時候應該根據環境具體情況選擇合適的型號。比如目前意普的型號系列有EB15超薄型安全光幕、ELG小巧型安全光幕、ESN通用型安全光幕、ESA高精度安全光幕等。不同的光幕系列，可適用的環境是不一樣的。
其次，我們要根據自身的防護需求進行選擇合適的型號，比如保護類型分為：手指防護、手掌防護、手臂防護、人體防護。一般來說，與危險源距離比較近的，可選擇手指保護，和危險源距離比較遠的，可以選擇手掌防護或者手臂防護，甚至是人體防護。如果是手掌防護，可選擇光軸間距10mm，如果是手掌防護，可選擇光軸間距20mm，如果是手臂防護，可選擇光軸間距40mm。
接著要根據需要防護的高度選擇適當的保護高度和保護程度。從而確定適當的光幕長度，達到最理想化的、最大利益化的使用安全光幕。
最後根據需要選擇合適的安全光幕輸出方式，比如有繼電器輸出、NPN輸出、PNP輸出、雙路PNP輸出、控制器輸出等。
在選擇安全光幕的時候，如果不太清楚具體如何選擇，可以咨詢具體廠家工程師根據情況進行選擇合適的型號。比如意普就有專門的提供方案咨詢團隊，能夠為客戶量身定製各種方案，包括如何選型、如何進行沖床改裝方案等。使得客戶能找到最適合自己的方案，能夠買到最適合自己的產品和服務。