工業機器人重復定位精度是多少

A. ISO標准重復定位精度數值應該有正負號嗎

以工業機器人的重復定位精度為例，ISO 9283 的重復性計算結果並沒有帶正負號，但是廠家標出的重復定位精度有的帶了正負號，有的沒有帶。
個人認為，這是因為：當我們認為重復定位精度的數值，表徵的是一個距離的時候，即：99.6%的點位偏離平均位置的距離都在x以內，我們可以標為重復定位精度x；當我們認為重復定位精度的數值，表徵的是坐標軸上位置的差值的時候，即：99.6%的點位位置與平均位置在偏差方向的坐標軸上，其位置差值為（-x，+x），此時我們也可以標重復定位精度為±x。所以不存在±x的精度要差於x的情況，只是同一個數值、同一個精度水平的不同表述方式而已。

B. 機器人技術參數有哪些各參數的意義是什麼

你好，我是機器人包老師，專注於機器人領域。

機器人技術參數有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力

1）自由度：是指機器人所具有的獨立坐標軸的數目，不包括手爪（末端操作器）的開合自由度。在三維空間里描述一個物體的位置和姿態需要六個自由度。但是，工業機器人的自由度是根據其用途而設計的，也可能小於六個自由度，也可能大於六個自由度。

2）精度：工業機器人的精度是指定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標位置之間的差異。重復定位精度是指機器人重復定位其手部於同一目標位置的能力，可以用標准偏差這個統計量來表示，它是衡量一列誤差值的密集度（即重復度）。

3）工作范圍：是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫工作區域。

4）速度：速度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標。

5)承載能力：是指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大質量。承載能力不僅取決於負載的質量，而且還與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為了安全起見，承載能力這一技術指標是指高速運行時的承載能力。通常，承載能力不僅指負載，而且還包括機器人末端操作器的質量。

C. 工業機器人要檢測哪些項目

工業機器人的測試通常是指性能規范的側試。按 照國家標准GB/T 12642-2001的規定，工業機器人的性能規范包括位姿特性、距離准確度和重復性、軌跡特性、最小定位時間、靜態柔順性和面向應用的特殊性能規范。

D. 工業機器人有哪些種類，標志性工業機器人產品有哪些

根據網路的介紹，工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器人，是自動執行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智慧技術制定的原則綱領行動。

工業機器人的典型應用包括焊接、刷漆、組裝、採集和放置（例如包裝、碼垛和SMT）、產品檢測和測試等，具有高效性、持久性、高效率和准確性。

工業機器人是先進製造業的關鍵支撐裝備。中國製造業想要實現智能製造，不僅需要開發、應用多種多樣的工業機器人，更要加快發展以全自主編程智能工業機器人、人機協作機器人為代表的六大標志性工業機器人，推進工業機器人向中高端邁進。

1.全自主編程智能工業機器人

根據《機器人產業發展規劃》的相關規定，滿足智能製造及先進製造業發展的全自主編程工業機器人，自由度要在6以上，適應工件尺寸范圍在1m*1m*0.3m以上。該類工業機器人需要具備智能工藝專家系統，自動獲取信息，生成作業程序（全過程非示教，自動編程時間小於1秒），以滿足噴塗、拋光、打磨等復雜的作業要求。

2.弧焊機器人

弧焊機器人即用於自動弧焊的工業機器人，其組成原理與點焊機器人基本相同，主要應用於各類汽車零部件的焊接生產。弧焊機器人通常由機器人本體、控制系統、示教器、焊接電源、焊槍、焊接夾具、安全防護設施等多個部分組成。

在向中高端升級的過程中，弧焊機器人要廣泛應用焊縫軌跡電弧跟蹤、高壓接觸感知、焊縫坡口寬度電弧跟蹤等多種關鍵技術，集中研發6自由度多關節機器人，達到中厚板弧焊機器人額定負載≥10kg，薄板弧焊機器人額定負載6kg等技術指標。

3.人機協作機器人

人機協作機器人是與人類在共同工作空間中有近距離互動的機器人，是當下工業機器人領域的發展重點。以往大部分的工業機器人是自動作業或是在有限的導引下作業，不需要考慮和人類近距離互動。而隨著工業4.0越來越近，人與機器攜手合作、發揮各自的專長，也就越來越必要，越來越迫切了。

面向未來智造趨勢的人機協作機器人，應是6自由度以上的多關節機器人，自重負載比小於4，重復定位精度±0.05mm，力控精度<5N，碰撞安全監測響應時間<0.3s，選配本體感應皮膚的整臂安全感應距離<1cm，防護等級IP54。應適用於柔性、靈活度和精準度要求較高的行業（如電子、醫葯、精密儀器等），同時滿足更多工業生產中的操作需要。

4.重載AGV

AGV即無人搬運車(Automated Guided vehicle)的簡稱。通過裝備自動化導引裝置，AGV可以沿規定路徑行駛，並完成物料搬運與安全保護，可代替叉車及拖車等傳統搬運設備，實現少人化乃至無人化操作。

AGV機器人具有極高的工作效率，不僅大大降低了人工成本，也極大地減少了工作中的意外事故，因此在工業領域異常火熱，也是未來智能製造領域必不可少的搬運裝備。

在促進工業機器人邁向中高端領域的過程中，重載機器人是一大標志性產品。根據《機器人發展規劃》，重載AGV的指標有以下幾項——

驅動方式：全輪驅動；最大負載能力40000Kg；最大速度：直線20m/min；轉彎半徑：2m；輔助磁導航精度：±10mm；防碰裝置：激光防碰；舉升裝置：車體自舉升；舉升行程：最大100mm。

5.雙臂機器人

隨著現代製造業不斷向智能製造方向邁進，單臂機器人的局限性越來越明顯，不能完成的工作任務、不能適應工作場景越來越多。在此情況下，雙臂機器人應運而生。雙臂雙動力器人模仿了人體雙臂的協作原理、具備雙臂分別操作功能。雙臂甚至多臂協作機器人，完美適應並有效促進了智能製造，實現了機器與人的完美協同、共存共享。

根據《機器人產業發展規劃》，雙臂機器人的核心指標包括以下幾個方面——

每個單臂6自由度以上，關節轉動速度≥±180°/s，雙臂平均功耗<500W，擁有雙臂碰撞檢測的路徑規劃功能，集成雙目視覺定位誤差<1mm，2指/3指柔性手爪行程≥50mm，抓取力≥30N，重復定位精度±0.05mm，適用於3C電子等行業的零件組裝產線。

6.真空（潔凈）機器人

真空（潔凈）機器人是一種在真空環境下工作的機器人，主要應用於半導體工業中，實現晶圓在真空腔室內的傳輸。研發真空機器人的關鍵技術包括真空環境下傳動潤滑、直驅控制、動態偏差檢測與校正及碰撞檢測與保護等。

真空機械手通用性強、用量大、受限制、難進口，是制約半導體裝備整機的研發進度和整機產品競爭力的關鍵部件，當下已成為嚴重製約我國半導體設備整機裝備製造的「卡脖子」問題。

根據相關政策標准，符合我國智能製造現實的真空機器人，應滿足真空最大負載15kg，潔凈最大負載210kg，重復定位精度±0.05～0.1mm等核心指標。

E. 工業機器人技術參數有哪些

工業機器人7大技術參數

工業機器人值得關注的7大技術參數：

1.自由度

自 由度可以用機器人的軸數進行解釋，機器人的軸數越多，自由度就越多，機械結構運動的靈活性就越大，通用性強。但是自由度增多，使得機械臂結構變得復雜，會降低機器人的剛性。當機械臂上自由度多於完成工作所需要的自由度時，多餘的自由度就可以為機器人提供一定的避障能力。目前大部分機器人都具有3~6個自由度，可以根據實際工作的復雜程度和障礙進行選擇。

2.驅動方式

驅 動方式主要指的是關節執行器的動力源形式，一般有液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動，不同的驅動方式有各自的優勢和特點，根據自身實際工作的需求進行選擇，現在比較常用的是電氣驅動的方式。液壓驅動的主要優點在於可以以較小的驅動器輸出較大的驅動力，缺點是油料容易泄露，污染環境；氣壓驅動主要優點是具有較好的緩沖作用，可以實現無級變速，缺點是雜訊大；電氣驅動的優點是驅動效率高，使用方便，而且成本較低。

3.控制方式

機 器人的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制機器人運動軌跡，一般來說，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。伺服控制方式有可以細分為連續軌跡控制類和點位控制類。與非伺服控制機器人相比，伺服控制機器人具有較大的記憶儲存空間，可以儲存較多點位地址，可以使運行過程更加復雜平穩。

4.工作速度

工 作速度指的是機器人在合理的工作載荷之下，勻速運動的過程中，機械介面中心或者工具中心點在單位時間內轉動的角度或者移動的距離。簡單來說，最大工作速度愈高，其工作效率就愈高。但是，工作速度就要花費更多的時間加速或減速，或者對工業機器人的最大加速率或最大減速率的要求就更高。

5.工作空間

工 作空間指的是機器人操作機正常工作時，末端執行器坐標系的原點能在空間活動的最大范圍，或者說該點可以到達所有點所佔的空間體積。工作空間范圍的大小不僅與機器人各連桿的尺寸有關，而且與機器人的總體結構形式有關。工作空間的形狀和大小是十分重要的，機器人在執行某作業時可能會因存在手部不能到達的盲區（deadzone）而不能完成任務。

6.工作載荷

機 器人在規定的性能范圍內工作時，機器人腕部所能承受的最大負載量。工作載荷不僅取決於負載的質量，而且與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為保證安全，將工作載荷這一技術指標確定為高速運行時的承載能力。通常，工作載荷不僅指負載質量，也包括機器人末端執行器的質量。

7.工作精度、重復精度和解析度

簡單來說機器人的工作精度是指每次機器人定位一個位置產生的誤差，重復精度是機器人反復定位一個位置產生誤差的均值，而解析度則是指機器人的每個軸能夠實現的最小的移動距離或者最小的轉動角度。這三個參數共同作用於機器人的工作精確度。

F. 工業機器人不同編程方式對定位精度和重復定位精度要求有哪些不同

定位精度：指機器人末端執行器實際到達位置與目標位置（理論位置）之間的接近程度。
重復定位精度：指機器人末端執行器為重復到達同一目標位置（理想位置）而實際到達位置之間的接近程度；
軌跡誤差：指機器人末端執行器跟蹤一特定軌跡運動，實際運動曲線與理想運動軌跡之間的誤差；
重復軌跡誤差：機器人末端執行器重復跟蹤同一理想運動軌跡，而實際運動軌跡之間的誤差；
定位穩定時間：此處應該是指機器人准確定位某一理想位置所需要的時間；
超調量：是控制系統動態性能指標中的一個，是線性控系統在階躍信號輸入下的響應過程曲線也就是階躍響應曲線分析動態性能的一個指標值。
門限帶：一般是指某控制信號的上下限；

G. 工業機器人的應用領域

工業機器人的典型應用包括焊接、刷漆、組裝、採集和放置（例如包裝、碼垛和 SMT）、產品檢測和測試等; 所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准確性。
在美洲地區，工業機器人的應用非常廣泛，其中汽車與汽車零部件製造業為最主要的應用領域，2012年美洲地區這兩個行業對工業機器人的需求占總份額的61%。
亞洲方面，工業機器人大規模應用的時機已經成熟。汽車行業的需求量持續快速增長，食品行業的需求也有所增加，電子行業則是工業機器人應用快的行業。工業機器人行業正成為受亞洲政府財政扶持的戰略新興產業之一。
工業機器人市場的大幕已經拉開，世界機器人市場的需求即將進人噴發期，中國潛在的巨大機械設備生產市場需求已初露端倪，工業機器人進軍機床行業投資前景可期。工業機器人能替代越來越昂貴的勞動力，同時能提升工作效率和產品品質。富士康機器人可以承接生產線精密零件的組裝任務，更可替代人工在噴塗、焊接、裝配等不良工作環境中工作，並可與數控超精密鐵床等工作母機結合模具加工生產，提高生產效率，替代部分非技術工人。使用工業機器人可以降低廢品率和產品成本，提高了機床的利用率，降低了工人誤操作帶來的殘次零件風險等，其帶來的一系列效益也十分明顯，例如減少人工用量、減少機床損耗、加快技術創新速度、提高企業競爭力等。機器人具有執行各種任務特別是高危任務的能力，平均故障間隔期達60000小時以上，比傳統的自動化工藝更加先進。在發達國家中工業機器人自動化生產線成套裝備已成為自動化裝備的主流及未來的發展方向。國外汽車行業、電子電器行業、工程機械等行業已大量使用工業機器人自動化生產線以保證產品質量和生產高效率。目前典型的成套裝備有大型轎車殼體沖壓自動化系統技術和成套裝備、大型機器人車體焊裝自動化系統技術和成套裝備、電子電器等機器人柔性自動 。 1.系統簡介
機器人及輸送線物流自動化系統主要由如下幾個部分組成：
(1)自動化輸送線：將產品自動輸送，並將產品工裝板在各裝配工位精確定位，裝配完成後能使工裝板自動循環；設有電機過載保護，驅動鏈與輸送鏈直接嚙合，傳遞平穩，運行可靠。
(2)機器人系統：通過機器人在特定工位上准確、快速完成部件的裝配，能使生產線達到較高的自動化程度；機器人可遵照一定的原則相互調整，滿足工藝點的節拍要求；備有與上層管理系統的通信介面。
(3)自動化立體倉儲供料系統：自動規劃和調度裝配原料，並將原料及時向裝配生產線輸送，同時能夠實時對庫存原料進行統計和監控。
(4)全線主控制系統：採用基於現場匯流排—Profibus DP 的控制系統，不僅有極高的實時性，更有極高的可靠性。
(5)條碼數據採集系統：使各種產品製造信息具有規范、准確、實時、可追溯的特點，系統採用高檔文件伺服器和大容量存儲設備，快速採集和管理現場的生產數據。
(6)產品自動化測試系統：測試最終產品性能指標，將不合格產品轉入返修線。
(7)生產線監控/調度/管理系統：採用管理層、監控層和設備層三級網路對整個生產線進行綜合監控、調度、管理，能夠接受車間生產計劃，自動分配任務，完成自動化生產。
2.應用領域
機器人及輸送線物流自動化系統可應用於建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業。 1．產品簡介：
機器人塗膠工作站是機器人中心研製開發的機器人應用系統，主要包括機器人、供膠系統、塗膠工作台、工作站控制系統及其它周邊配套設備。為了提高系統的可靠性，塗膠工作站中的機器人和供膠系統，一般採用國外產品，我所根據用戶的需求，進行工作台、控制櫃及周邊配套設備的設計製造，並完成塗膠系統的集成。該工作站自動化程度高，適用於多品種、大批量生產，可廣泛地應用於汽車風擋、汽車摩托車車燈、建材門窗、太陽能光伏電池塗膠等行業。
2．車燈機器人塗膠工作站主要技術指標：
車燈機器人塗膠工作站主要由機器人、膠機、塗膠工作台、控制櫃等設備組成。
（1）機器人：
自動化所可應用戶要求選用機器人品牌、並根據用戶產品尺寸確定機器人規格型號。機器人重復定位精度≤0.1mm、塗膠工作速度150～250mm/s。
機器人具有6個控制軸，可以靈活地生成任何空間軌跡，可以完成各種復雜布膠動作。加之其運動快速、平穩、重復精度高，可充分保證生產節拍需求，並保證膠條均勻，使產品質量穩定。
（2）供膠系統：
機器人塗膠工作站供膠系統有冷膠和熱熔膠兩種供膠方式，自動化所可根據不同客戶的要求配置供膠系統。該供膠系統可以與機器人動作銜接，正確完成布膠及供膠動作。
（3）塗膠工作台
塗膠工作台結構方式主要包括：
· 往復式雙工位工作台
· 回轉式雙工位工作台
· 固定式雙工位工作台
· 固定式單工位工作台
我所可根據用戶要求設計製造各種形式工作台，保證燈具安裝方便、定位準確，運行可靠。
（4）工作站控制櫃：
工作站控制櫃的設計融入了多行業的技術經驗和採用了世界先進的電氣技術，其性能指標居國內領先水平。系統設計均採用成熟的技術，元器件採用高可靠性的知名品牌,並經過嚴格的進貨檢驗，因此，工作站控制系統具有極高的可靠性。
控制櫃主要功能：
· 工件程序號顯示及選擇
· 工作台、機器人、輸膠系統協調與互鎖
· 工作台工作狀態選擇
· 具有故障報警、急停功能
· 計數功能
3．用戶效益分析：
（1）自動化程度高，生產效率高，產量大。
（2）運行可靠，塗膠精度高，產品質量穩定。
（3）節省人力，節省材料，降低生產成本。
（4）改善作業環境，符合環保要求。
（5）產量增加時，無需增加人力，只需增加機器人工作時間。 1.簡介
隨著電子技術、計算機技術、數控及機器人技術的發展，自動弧焊機器人工作站, 從60年代開始用於生產以來，其技術已日益成熟，主要有以下優點：⑴穩定和提高焊接質量；⑵提高勞動生產率；⑶改善工人勞動強度，機器人可在有害環境下工作；⑷降低了對工人操作技術的要求；⑸縮短了產品改型換代的准備周期（只需修改軟體和必要的夾具即可），減少相應的設備投資。因此，在各行各業已得到了廣泛的應用。該系統一般多採用熔化極氣體保護焊（MIG、MAG、CO2焊）或非熔化極氣體保護焊（TIG、等離子弧焊）方法。設備一般包括：焊接電源、焊槍和送絲機構、焊接機器人系統及相應的焊接軟體及其它輔助設備等。
自動化47所已設計製造了多種自動機器人焊接工作站，均為企業帶來了良好的效益，在自動機器人焊接工作站領域積累了豐富的經驗。
2.技術指標
工件尺寸：可按用戶的工件大小設計。
工件重量：可按用戶要求設計。
焊接速度：一般取5～50mm/s，根據焊縫大小來選定。
機器人重復定位精度：±0.05mm
移動機構重復定位精度：±0.1mm
變位機重復定位精度：±0.1mm
機器人螺柱焊接：設備一般包括焊接電源、自動退釘機、自動焊槍、機器人系統、相應的焊接軟體及其它輔助設備等。
焊接效率：5-8個/分鍾
螺釘規格：直徑2-8mm
長度：10-40mm
機器人重復定位精度：±0.05mm
3.應用領域
自動機器人焊接工作站可廣泛地應用於鐵路、航空航天、軍工、冶金、汽車、電器等各個行業。
4.用戶效益分析
隨著我國加入WTO，我國經濟的發展和國際正在接軌，國內競爭和國際競爭的界限將越來越模糊，改造過去的生產方式和管理模式已迫在眉睫。在焊接領域也是如此，採用自動化焊接提高生產率和產品質量已是大勢所趨。在大型企業是這樣，對中小型企業也是如此。
採用機器人進行焊接作業可以極大地提高生產效益和經濟效率；另一方面，機器人的移位速度快，可達3m/s，甚至更快。因此，一般而言，採用機器人焊接比同樣用人工焊接效率可提高2～4倍，焊接質量優良且穩定。 1.系統簡介
機器人自動裝箱、碼垛工作站是一種集成化的系統，它包括工業機器人、控制器、編程器、機器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設備和碼垛模式軟體等。它還配置自動稱重、貼標簽和檢測及通訊系統，並與生產控制系統相連接，以形成一個完整的集成化包裝生產線。
（1）生產線末端碼垛的簡單工作站：
這是一種柔性碼垛系統，它從輸送線上下料，並完成工件碼垛、加層墊等工序，然後用輸送線將碼好的托盤送走。
（2）碼垛/拆垛工作站：
這種柔性碼垛系統可將三垛不同貨物碼成一垛，機器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿後由輸送線自動輸出。
（3）生產線中碼垛：
工件在輸送線定位點被抓取並放到兩個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動輸出或輸入。
（4）生產線末端碼垛的復雜工作站：
工件來自三條不同線體，它們被抓取並放到三個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。
2.技術指標
工件：箱體、板材、袋料、罐/紙類包裝
工件尺寸：可按用戶的工件大小設計
工件重量：可按用戶要求設計
工件移動范圍：可按用戶要求設計
機器人自由度數：6個
機器人重復精度：± 0.1mm
3.應用領域
機器人自動裝箱、碼垛工作站可應用於建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業。
4.用戶效益分析
由於機器人自動裝箱、碼垛工作站在產品的裝箱、碼垛等工序實現了自動化作業，並且具有安全檢測、連鎖控制、故障自診斷、示教再現、順序控制、自動判斷等功能，從而大大地提高了生產效率和工作質量，節省了人力，建立了現代化的生產環境。 1．產品簡介
轉軸自動焊接工作站用於以轉軸為基體（上置若干懸臂）的各類工件的焊接，它由焊接機器人、回轉雙工位變位機（若干個工位）及工裝夾具組成，在同一工作站內通過使用不同的夾具可實現多品種的轉軸自動焊接，焊接的相對位置精度很高。由於採用雙工位變位機，焊接的同時，其他工位可拆裝工件，極大地提高了效率。
2．技術指標
10—50mm，長度300—900mm，焊接速度3—15mm/s，焊接工藝採用MAG混合氣體保護焊，變位機回轉，變位精度達0.05mm。轉軸直徑：
3．應用領域
可廣泛應用於高質量、高精度的以轉軸為基體的各類工件焊接，適用於電力、電氣、機械、汽車等行業。
4．效益分析
採用手工電弧焊進行轉軸焊接，工人勞動強度極大，產品的一致性差，生產效率低，僅為2—3件/小時。採用自動焊接工作站後，產量可達到15—20件/小時，焊接質量和產品的一致性也大幅度的提高。

H. 工業機器人的重復定位精度是如何測量的

重復定位精度是工業機器人最重要的性能指標之一。測量的話有幾個方法：1使用激光干涉儀 2.使用CMM 3.三維測量設備
.

I. 工業機器人的精度包括哪兩個指標

工業機器人的精度兩個指標是重復定位精度和絕對定位精度，絕對定位精度指示教值與實際值的偏差；重復定位精度指機器人往復多次到達一個點的位置偏差。

絕對定位精度 指的是你的數控設百備停止時 實際到達的位置和你要求到達的位置 誤差。比如你要求一個軸走 100 mm 結果實際上它走了 100.01 多出度來的 0.01 就是 定位精度。

重復定位精度 指的是同一個位置 兩次定位過去產生的誤差。比如你要求一個軸走 100 mm 結果第一次專實際上他走了 100.01 重復一次同樣的動作 他走了99.99 這之間的誤差 0.02 就是重復定位精度屬。

通常情況 重復定位精度 比 定位精度要 高的多。重復定位精度取決於機器人關節減速機及傳動裝置的精度。絕對精度取決於機器人演算法。機器人工作是點到點或是焊接塗膠等工作的軌跡都可以用重復精度來判斷機器人工作質量。

J. 工業機器人的參數有哪些

工業機器人7大技術參數

工業機器人值得關注的7大技術參數：

1.自由度

自 由度可以用機器人的軸數進行解釋，機器人的軸數越多，自由度就越多，機械結構運動的靈活性就越大，通用性強。但是自由度增多，使得機械臂結構變得復雜，會降低機器人的剛性。當機械臂上自由度多於完成工作所需要的自由度時，多餘的自由度就可以為機器人提供一定的避障能力。目前大部分機器人都具有3~6個自由度，可以根據實際工作的復雜程度和障礙進行選擇。

2.驅動方式

驅 動方式主要指的是關節執行器的動力源形式，一般有液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動，不同的驅動方式有各自的優勢和特點，根據自身實際工作的需求進行選擇，現在比較常用的是電氣驅動的方式。液壓驅動的主要優點在於可以以較小的驅動器輸出較大的驅動力，缺點是油料容易泄露，污染環境；氣壓驅動主要優點是具有較好的緩沖作用，可以實現無級變速，缺點是雜訊大；電氣驅動的優點是驅動效率高，使用方便，而且成本較低。

3.控制方式

機 器人的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制機器人運動軌跡，一般來說，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。伺服控制方式有可以細分為連續軌跡控制類和點位控制類。與非伺服控制機器人相比，伺服控制機器人具有較大的記憶儲存空間，可以儲存較多點位地址，可以使運行過程更加復雜平穩。

4.工作速度

工 作速度指的是機器人在合理的工作載荷之下，勻速運動的過程中，機械介面中心或者工具中心點在單位時間內轉動的角度或者移動的距離。簡單來說，最大工作速度愈高，其工作效率就愈高。但是，工作速度就要花費更多的時間加速或減速，或者對工業機器人的最大加速率或最大減速率的要求就更高。

5.工作空間

工 作空間指的是機器人操作機正常工作時，末端執行器坐標系的原點能在空間活動的最大范圍，或者說該點可以到達所有點所佔的空間體積。工作空間范圍的大小不僅與機器人各連桿的尺寸有關，而且與機器人的總體結構形式有關。工作空間的形狀和大小是十分重要的，機器人在執行某作業時可能會因存在手部不能到達的盲區（deadzone）而不能完成任務。

6.工作載荷

機 器人在規定的性能范圍內工作時，機器人腕部所能承受的最大負載量。工作載荷不僅取決於負載的質量，而且與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為保證安全，將工作載荷這一技術指標確定為高速運行時的承載能力。通常，工作載荷不僅指負載質量，也包括機器人末端執行器的質量。

7.工作精度、重復精度和解析度

簡單來說機器人的工作精度是指每次機器人定位一個位置產生的誤差，重復精度是機器人反復定位一個位置產生誤差的均值，而解析度則是指機器人的每個軸能夠實現的最小的移動距離或者最小的轉動角度。這三個參數共同作用於機器人的工作精確度。

僅供參考