工業機器人雜訊源有哪些

『壹』 工業機器人的參數有哪些

工業機器人7大技術參數

工業機器人值得關注的7大技術參數：

1.自由度

自 由度可以用機器人的軸數進行解釋，機器人的軸數越多，自由度就越多，機械結構運動的靈活性就越大，通用性強。但是自由度增多，使得機械臂結構變得復雜，會降低機器人的剛性。當機械臂上自由度多於完成工作所需要的自由度時，多餘的自由度就可以為機器人提供一定的避障能力。目前大部分機器人都具有3~6個自由度，可以根據實際工作的復雜程度和障礙進行選擇。

2.驅動方式

驅 動方式主要指的是關節執行器的動力源形式，一般有液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動，不同的驅動方式有各自的優勢和特點，根據自身實際工作的需求進行選擇，現在比較常用的是電氣驅動的方式。液壓驅動的主要優點在於可以以較小的驅動器輸出較大的驅動力，缺點是油料容易泄露，污染環境；氣壓驅動主要優點是具有較好的緩沖作用，可以實現無級變速，缺點是雜訊大；電氣驅動的優點是驅動效率高，使用方便，而且成本較低。

3.控制方式

機 器人的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制機器人運動軌跡，一般來說，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。伺服控制方式有可以細分為連續軌跡控制類和點位控制類。與非伺服控制機器人相比，伺服控制機器人具有較大的記憶儲存空間，可以儲存較多點位地址，可以使運行過程更加復雜平穩。

4.工作速度

工 作速度指的是機器人在合理的工作載荷之下，勻速運動的過程中，機械介面中心或者工具中心點在單位時間內轉動的角度或者移動的距離。簡單來說，最大工作速度愈高，其工作效率就愈高。但是，工作速度就要花費更多的時間加速或減速，或者對工業機器人的最大加速率或最大減速率的要求就更高。

5.工作空間

工 作空間指的是機器人操作機正常工作時，末端執行器坐標系的原點能在空間活動的最大范圍，或者說該點可以到達所有點所佔的空間體積。工作空間范圍的大小不僅與機器人各連桿的尺寸有關，而且與機器人的總體結構形式有關。工作空間的形狀和大小是十分重要的，機器人在執行某作業時可能會因存在手部不能到達的盲區（deadzone）而不能完成任務。

6.工作載荷

機 器人在規定的性能范圍內工作時，機器人腕部所能承受的最大負載量。工作載荷不僅取決於負載的質量，而且與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為保證安全，將工作載荷這一技術指標確定為高速運行時的承載能力。通常，工作載荷不僅指負載質量，也包括機器人末端執行器的質量。

7.工作精度、重復精度和解析度

簡單來說機器人的工作精度是指每次機器人定位一個位置產生的誤差，重復精度是機器人反復定位一個位置產生誤差的均值，而解析度則是指機器人的每個軸能夠實現的最小的移動距離或者最小的轉動角度。這三個參數共同作用於機器人的工作精確度。

僅供參考

『貳』 "1.工業機器人減速器主要有哪兩種，分別有什麼特點，用於機器人的第幾軸

工業機器人第一關節到第四關節全部使用RV減速機，輕載工業機器人第五關節和第六關節有可能使用諧波減速機。重載工業機器人所有關節都需要使用RV減速機。平均而言，每台工業機器人使用4.5台RV減速器。2013年世界工業機器人銷量18萬台，需使用減速機90萬台。

工業機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，為什麼工業機器人還需要減速器呢？工業機器人通常執行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，並確保工藝質量，對工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保工業機器人的精度就需要採用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對於長時間和周期性工作的工業機器人這都不利於確保其精確、可靠地運行。

精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，並精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，工業機器人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易於控制等特點。

大量應用在關節型工業機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。相比於諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節型工業機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標工業機器人上。

同時，RV減速機較工業機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度工業機器人傳動多採用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進工業機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。

『叄』 工業機器人需要用釹鐵硼磁鐵嗎

釹鐵硼永磁材料性能優勢顯著，由釹鐵硼磁材構成的稀土永磁電機輕便靈活，方便運輸易於攜帶，給電機的裝運等環節帶來極大的便利；在充磁之後能保持較長時間的磁性，性能更加穩定；精度可控，運行雜訊小、載重能力強，電機誤差能控制在0.1％以內；可以靈活變速調節，最大限度的提升運轉效率，降低能耗，有效節約了使用成本。

釹鐵硼永磁材料的原料成本受上游稀土價格影響，近期稀土價格的下跌使得磁材企業購買原材料的成本有所下降。未來稀土礦開采和冶煉的總量指標或將繼續維持現有水平或小幅增長，但稀土礦山開采難度不斷上升，稀土產量增加空間有限，供應商進一步讓利的空間不大，稀土市場供應偏緊的格局仍將持續。

中國是高性能釹鐵硼永磁材料的第一大生產國，隨著近年來中國生產企業技術的進步與向高端產品轉型的政策鼓勵，我國高性能釹鐵硼磁材產量快速上浮，佔世界產量比例接近70％。

未來，隨著新能源汽車和人形機器人的需求激增將相繼改變高性能釹鐵硼永磁材料的供需平衡。

機器人能夠為磁材帶來多少需求？首先，我們對工業機器人的釹鐵硼需求做測算：假設單台工業機器人釹鐵硼用量20kg，2022-2024年，全球工業機器人釹鐵硼需求量分別為1.07/1.23/1.37萬噸。其次，我們對特斯拉人形機器人帶來的釹鐵硼需求增量進行測算：單台機器人釹鐵硼用量約2-4kg（假設單個電機需要50-100g釹鐵硼*40個電機）；假設2023-2025年特斯拉分別生產20/200/500萬台人形機器人，2025年特斯拉人形機器人帶來的釹鐵硼需求增量為1-2萬噸。

潛在受益標的：中科三環、金力永磁。整車廠在供應鏈每個環節僅會選擇少量幾家供應商，經過長時間驗收並進入供應鏈後，一般會維持下去，而非尋求其他供應商。人形機器人會與電動車業務共享供應鏈，中科三環在幾年前就與特斯拉簽訂長協，是最早打入特斯拉供應鏈的稀土永磁廠，目前長協合同結束，重新議價能夠享受當前稀土高價帶來的紅利。金力永磁躋身特斯拉供應鏈，公司目前在產業鏈上下游積極並購，我們看好公司產業鏈條拉長帶來的協同優勢，以及包頭基地投產後的產能擴張優勢。

稀土市場周度：先揚後抑，弱需求未能支撐價格企穩。本周氧化鐠釹價格先揚後抑，周末跌至80.80萬元/噸。本周前半段，磁材廠剛需補貨帶來一波積極詢價以及市場交易情緒的活躍，但逐漸拉高的價格又使得市場出現畏高情緒，由於釹鐵硼下游訂單需求依舊不旺，弱需求難以支撐高價，再加上市場對於稀土價格持謹慎態度，成交漸少，主動補貨較少，市場在僵持中又開始下探，總體來看依舊延續價格下跌的趨勢。

『肆』 工業機器人主要適用哪些領域

金屬成形

金屬成形是機床工具的重要組成部分，神擾灶成形加工通常與高勞動強度、雜訊污染、金屬粉塵等聯系在一起，處於高溫高濕甚至有污染的環境中，工作簡單枯燥，企業的勞動力成本越來越高。

工業機器人與成形機床集成的結合，不僅降低了企業的用人勞動成本，更大大提高了加工效率和安全性，提升了加工精度，具有很大的發展空間。機器人在金屬成形領域主要有數控折彎機集成應用、壓力機沖壓集成應用、熱模鍛集成應用、焊接應用等幾個方面。

化工行業

化工行業是工業機器人主要應用領域之一。面對現代化工產品要求精密化、高純度、高質量和李伍微型化的要求，生產環境要求一個潔凈的環境，潔凈技術直接影響著產品的合格率。因此，在化工領域，隨著未來更多的化工生產場合對於環境清潔度的要求越來越高，潔凈機器人將會得到進一步的利用，因此其具有廣闊的市場空間。

電子電氣

在手機長產領域，工業機器人在分揀裝箱、撕膜系統、激光塑料焊接等一系列流程中表現出色。在這一領域的應用，工業機器人小型化、簡單化的特性實現了電子組裝高精度、高效生產，滿足了電子組長游扮加工設備日益精細化的需求，而自動化加工更是大大提升生產效益。

據有關數據表明，產品通過機器人拋光，成品率可從87%提高到93%，因此無論「機器手臂」還是更高端的機器人，投入使用後都會使生產效率大幅提高。

塑料工業

塑料工業的合作緊密而且專業化程度高，塑料的生產、加工和機械製造緊密相連。即使在將來，這一行業也將是一重要的經濟部門並確保眾多的工作崗位，要躋身塑料工業需符合極為嚴格的標准。

它不僅最佳適用於在凈室環境標准下生產工具，而且也可在注塑機旁完成高強度作業。即使在高標準的生產環境下，它也將可靠地提高各種工藝的經濟效益。工業機器人以其多方面的特質，快速、高效、靈活，它的結實耐用，能承受最重的載荷，確保企業在今後市場競爭中具有決定性的競爭優勢。
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『伍』 工業機器人應用有哪些優勢

（1）可以提高自動化生產程度，不僅提高了勞動生產率，而且降低生產成本。
（2）可以改善勞動者工作條件，減少勞動者的人身事故，尤其是用在輻射、粉塵、高溫和高雜訊等環境惡劣的場合中。
（3）可以減少人力成本和促進生產節奏。工業機器人的應用可部分或全部代替人，因而大大減少了人力。