工業機器人p和r分別表示哪個環節

A. 庫卡機器人為何要幾種坐標系

坐標系是為確定機器人的位置和姿態而在機器人或空間上進行定義的位置指標系統。坐標系分為關節坐標系和直角坐標系。

工業機器人可以相對於不同的坐標系運動，在每一種坐標系中的運動都不相同，通常機器人的運動在全局參考坐標系、關節參考坐標系和工具參考坐標系中完成：

全局參考系坐標系是一種通用坐標系由X，Y，Z軸所定義；

關節參考坐標系用來描述機器人每一個獨立關節的運動；

工具參考坐標系描述機器人手相對與固連在手上的坐標系的運動。

庫卡機器人坐標系分為4種

1、JOINT坐標系統

2、WORLD坐標系統

3、 BASE坐標系統

4、TOOL坐標系統

一 關節坐標系

關節坐標系是設定在機器人關節中的坐標系。關節坐標系中機器人的位置和姿態，以各關節底座側的關節坐標系為基準而確定。

J1:0° J2:0° J3:0° J4:0° J5:0° J6:0°

下圖1中的關節坐標系的關節值為：

五. 用戶坐標系

這是用戶對每個作業空間進行定義的直角坐標系。它用於位置寄存器的示教和執行、位置補償指令的執行等。在沒有定義的時候，將由世界坐標系來替代該坐標系。

B. 工業機器人工具姿勢數據包括 和 的角度數據

工業機器人工具姿勢數據就是動作姿勢，是工具的坐標位置與姿態決定的

工業機器人角度數據就是工業機器人軸運動的角度，

機器人的位置數據

位置數據(直角坐標系坐標值)：

UF，UT，(X，Y，Z，w，p，r)，Configuraition

UF：用戶坐標系編號

UT：工具坐標系編號

「x，y，z」：位置

「w，p，r」：姿勢

Configuraition：形態

機器人的關節坐標值

(5)形態

形態(Configuration)是指機器人主體部分的姿勢。有多個滿足直角坐標系坐標值(x，y，z，w，p，r)條件的形態。要確定形態，需要指定每個軸的關節配置(JointPlacement)和旋轉數(TurnNumber)。

C. 工業機器人走直線為什麼還要插補點到點的運動為什麼還要插補

機器人不管如何動作，走什麼樣的軌跡，都需要你給機器人輸入插補命令，這是現在工業機器人的一種編程模式叫做示教，點與點的運動，機器人里術語是P，也就是P到P，機器人走的是平滑的路線，是不可預知的。 而如果你想走的是一條直線，那麼就需要更改插補命令，也就是L到L，這樣是你規定了機器人，按照2點一條直線的原則，機器人必須走的是你規定的直線。

D. 工業機器人的碼垛編程方法

工業機器人的碼垛編程：

1）什麼是碼垛？

有規律的移動機器人進行抓取及放置

2）如何簡便碼垛程序

設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數可設

3）如何創建碼垛編程

用示教器編寫程序，程序如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1

2：LBL[1] ；標簽 1

3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2

4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料

5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3

6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S

7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON

8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關 ON

9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點

12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點

13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON

14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關 ON

15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF

16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1

4） 注意事項

（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。

（2） 碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。

（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在於一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數據後，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數據）。

（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定「C」（圓弧運動）

E. 工業機器人是如何更好地實現它的運動控制

工業機器人的運動控制主要是實現點位運動（ PTP ） 和 連續路徑運動（C P ） 兩種。