工業機器人手臂有哪些特點和要求

① 工業機器人手部特點是什麼大致分為幾類

樂佰特機械手特徵：
1、全部採用氣動方式
2、上下左右移動不需點動按鍵操作
3、它的升降是三維空間的曲線運動
4、內置有重量感知系統
5、操作力很小
6、工作時工件無晃動，提高了定位精確度。
7、獨特的安全考慮：起源中斷時，有防止工件落下的安全裝置，具有自動檢測有無工件的功能，具有防止氣量過多產生紊亂的功能，具有防止任意回轉和漂移的制動系統。

② 工業機器人的選型，需要注意的幾個特點和標准

1. 應用場合
首先，最重要的源頭是評估導入的機器人，是用於怎樣的應用場合以及什麼樣的製程。
若是應用製程需要在人工旁邊由機器協同完成，對於通常的人機混合的半自動線，特別是需要經常變換工位或移位移線的情況，以及配合新型力矩感應器的場合，協作型機器人(Cobots)應該是一個很好的選項。
如果是尋找一個緊湊型的取放(Pick & Place)料機器人，你可能想選擇一個水平關節型機器人(Scara)。
如果是尋找針對小型物件，快速取放的場合，並聯機器人(Delta)最適合這樣的需求。
2.有效負載
有效負載是，機器人在其工作空間可以攜帶的最大負荷。從例如3Kg到1300Kg不等。
如果你希望機器人完成將目標工件從一個工位搬運到另一個工位，需要注意將工件的重量以及機器人手爪的重量加總到其工作負荷。
另外特別需要注意的是機器人的負載曲線，在空間范圍的不同距離位置，實際負載能力會有差異。
3.自由度(軸數)
機器人配置的軸數直接關聯其自由度。如果是針對一個簡單的直來直去的場合，比如從一條皮帶線取放到另一條，簡單的4軸機器人就足以應對。
但是，如果應用場景在一個狹小的工作空間，且機器人手臂需要很多的扭曲和轉動，6軸或7軸機器人將是最好的選擇。
軸數一般取決於該應用場合。應當注意，在成本允許的前提下，選型多一點的軸數在靈活性方面不是問題。這樣方便後續重復利用改造機器人到另一個應用製程，能適應更多的工作任務，而不是發現軸數不夠。
機器人製造商傾向於使用各自略有不同的軸或關節命名。基本上，第一關節（J1）是最接近機器人底座的那個。接下來的關節稱為J2，J3，J4和依此類推，直到到達手腕末端。而其他的Yaskawa/Motoman公司則使用字母命名他們機器人的軸。
4.最大作動范圍
當評估目標應用場合的時候，應該了解機器人需要到達的最大距離。選擇一個機器人不是僅僅憑它的有效載荷-也需要綜合考量它到達的確切距離。每個公司都會給出相應機器人的作動范圍圖，由此可以判斷，該機器人是否適合於特定的應用。
機器人的水平運動范圍，注意機器人在近身及後方的一片非工作區域。
機器人的最大垂直高度的量測是從機器人能到達的最低點（常在機器人底座以下）到手腕可以達到的的最大高度的距離(Y)。最大水平作動距離是從機器人底座中心到手腕可以水平達到的最遠點的中心的距離(X)。
5.重復精度
同樣的，這個因素也還是取決於你的應用場合。重復精度可以被描述為機器人完成例行的工作任務每一次到達同一位置的能力。
一般在±0.05mm到±0.02mm之間，甚至更精密。例如，如果需要你的機器人組裝一個電子線路板，你可能需要一個超級精密重復精度的機器人。如果應用工序是比較粗糙，比如打包，碼垛等，工業機器人也就不需要那麼精密。
另外一方面，組裝工程的機器人精度的選型要求，也關聯組裝工程各環節尺寸和公差的傳遞和計算，比如：來料物料的定位精度，工件本身的在治具中的重復定位精度等。
這項指標從2D方面以正負』±』表示。事實上，由於機器人的運動重復點不是線性的而是在空間3D運動，該參數的實際情況可以是在公差半徑內的球形空間內任何位置。
當然，現在的配合現在的機器視覺技術的運動補償，將減低機器人對於來料精度的要求和依賴，提升整體的組裝精度。
6.速度
這個參數與每一個用戶息息相關。事實上，它取決於在該作業需要完成的Cycle Time。規格表列明了該型號機器人最大速度，但我們應該知道，考量從一個點到另一個點的加減速，實際運行的速度將在0和最大速度之間。這項參數單位通常以度/秒計。有的機器人製造商也會標注機器人的最大加速度。
7.本體重量
機器人本體重量是設計機器人單元時的一個重要因素。如果工業機器人必須安裝在一個定製的機台，甚至在導軌上，你可能需要知道它的重量來設計相應的支撐。
8．剎車和轉動慣量
基本上每個機器人製造商提供他們的機器人制動系統的信息。有些機器人對所有的軸配備剎車，其他的機器人型號不是所有的軸都配置剎車。要在工作區中確保精確和可重復的位置，需要有足夠數量的剎車。
另外一種特別情況，意外斷電發生的時候，不帶剎車的負重機器人軸不會鎖死，有造成意外的風險。
同時，某些機器人製造商也提供機器人的轉動慣量。其實，對於設計的安全性來說，這將是一個額外的保障。你可能還注意到不同軸上的適用的扭矩。例如，如果你的動作需要一定量的扭矩以正確完成工作，你需要檢查，在該軸上適用的最大扭矩是否正確的。如果選型不正確，機器人則可能由於過載而Down機。
9. 防護等級
根據機器人的使用環境，選擇達到一定的防護等級(IP等級)的標准。一些製造商提供相同的機械手針對不同的場合不同的IP防護等級的產品系列。
如果機器人在與生產食品相關的產品，醫葯、醫療器具，或易燃易爆的環境中工作時，IP等級會有所不同。
一般如， 標准：IP40，油霧：IP67，清潔ISO等級：3 。

③ 1:工業機器人定義及特點

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。

它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智慧技術制定的原則綱領行動。

特點：

1、可編程。

生產自動化的進一步發展是柔性啟動化。工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性製造過程中能發揮很好的功用，是柔性製造系統中的一個重要組成部分。

2、擬人化。

工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。

此外，智能化工業機器人還有許多類似人類的「生物感測器」，如皮膚型接觸感測器、力感測器、負載感測器、視覺感測器、聲覺感測器、語言功能等。感測器提高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。

3、通用性。

除了專門設計的專用的工業機器人外，一般工業機器人在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。比如，更換工業機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業任務。

4、工業機器技術涉及的學科相當廣泛，歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術。

第三代智能機器人不僅具有獲取外部環境信息的各種感測器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智慧。

這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。因此，機器人技術的發展必將帶動其他技術的發展，機器人技術的發展和應用水平也可以驗證一個國家科學技術和工業技術的發展水平。

(3)工業機器人手臂有哪些特點和要求擴展閱讀：

一、組成結構

工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。

大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，並進行控制。

工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。

工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行機構由一點到另一點的准確定位，適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用於連續焊接和塗裝等作業。

工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者乙太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。

在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。

具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為復雜的環境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。它能按照人給的「宏指令」自選或自編程序去適應環境，並自動完成更為復雜的工作。

二、技術原理

1、開放性模塊化的控制系統體系結構：

採用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、感測器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN匯流排進行通訊。

機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、感測器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

2、模塊化層次化的控制器軟體系統：

軟體系統建立在基於開源的實時多任務操作系統Linux上，採用分層和模塊化結構設計，以實現軟體系統的開放性。整個控制器軟體系統分為三個層次：硬體驅動層、核心層和應用層。

三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發，系統中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協作共同實現該層次所提供的功能。

3、機器人的故障診斷與安全維護技術：

通過各種信息，對機器人故障進行診斷，並進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。

4、網路化機器人控制器技術：

當前機器人的應用工程由單台機器人工作站向機器人生產線發展，機器人控制器的聯網技術變得越來越重要。

控制器上具有串口、現場匯流排及乙太網的聯網功能。可用於機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便於對機器人生產線進行監控、診斷和管理。

④ 工業機器人分類和特點

機器人的結構形式多種多樣。最常見的結構形式是用其坐標特性來描述的。這些坐標結構包括笛卡兒坐標結構、柱面坐標結構、極坐標結構、球面坐標結構和關節式結構等。 1 柱面坐標機器人：主要由垂直柱子、水平移動關節和底座構成。水平移動關節裝在垂直柱子上，能自由伸縮，並可沿垂直柱子上下運動。垂直柱子安裝在底座上，並與水平移動關節一起繞底座轉動。這種機器人的工作空間就形成一個圓柱面 2 球面坐標機器人：這種機器人像坦克的炮塔一樣。機械手能夠做里外伸縮移動、在垂直平面內擺動以及繞底座在水平面內轉動。因此，這種機器人的工作空間形成球面的一部分，稱為球面坐標機器人 3 關節式機器人：這種機器人主要由底座、大臂和小臂構成。大臂和小臂可在通過底座的垂直平面內運動。大臂和小臂間的關節稱為肘關節，大臂和底座間的關節稱為肩關節。在水平平面上的旋轉運動，既可由肩關節完成，也可以繞底座旋轉來實現。這種機器人與人的手臂非常類似，稱為關節式機器人。

⑤ 工業機器人有哪些特點

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力，來實現各種功能的一種機器。那麼工業機器人有哪些特點呢？ 1、 可編程：工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性製造過程中能發揮很好的功用，是柔性製造系統中的一個重要組成部分。 2、 擬人化：工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。 3、 通用性：除了專門設計的專用的工業機器人外，一般工業機器人在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。比如，更換工業機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業任務。 4、 技術多樣性：工業機器人不僅具有獲取外部環境信息的各種感測器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智慧。這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。 關於工業機器人有哪些特點的介紹就到這里了。