搬遠工業機器人裝置有多少種

㈠ 工業機器人常用的傳動裝置有哪一些類型

工業機器人常用的傳動裝置：軸承、齒輪、減速器、帶傳動、纜繩
軸承作用：支撐機械旋轉體，用以降低設備在傳動過程中的機械載荷摩擦系數，影響著機器人運轉平穩性，重復定位精度，動作精確度。
直齒輪或斜齒輪作用：為機器人提供了密封的、維護成本低的動力傳遞，它們應用於機器人手腕；
大直徑的轉盤齒輪作用：用於大型機器人的基座關節，用以提供高剛度來傳遞高轉矩；
雙齒輪驅動作用：被用來提供主動的預緊力，常被應用於大型龍門式機器人和軌道機器人；
蝸輪蝸桿作用：被應用於低速機器人或機器人的末端執行器中。
行星齒輪作用：降低轉速增大扭矩和降低負載/電機的轉動慣量比，常應用於伺服電機、步進電機與直流電機等傳動系統；
減速器：減速機是工業機器人三大重要構件之一。
同步帶傳動作用：常用於兩個減速機之間，同步帶傳動的帶輪和傳動帶之間沒有相對滑動，能夠保證嚴格的傳動比。
纜繩作用：使驅動器布置在機器人機座附近，從而提高動力學效率，多用於多關節柔性手爪。

㈡ 搬運機器人的分類有哪些

搬運機器人是一種用於搬運重物的家用機器人，可安裝不同的末端執行器以完成各種不同形狀和狀態的工件搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動。力氣大的，能夠輕易地將1輛小型汽車舉起。
1、多關節機器人:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件,並能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作,隨著生產的需要,對多關節手臂的靈活性,定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。
2、硬臂式助力機器人:在有扭矩產生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機器人,而必須選用硬臂式助力機器人。可以實現提升最大500Kg的工件,半徑最大可以達到3000mm,提升高度最大2500mm。
3、T型助力機器人:前後左右位移靠導軌來實現,更適合於操作空間狹小的場合。配有儲氣罐,可在斷氣情況下繼續使用一個循環,在氣壓下降到一定程度,啟動自鎖功能,防止工件下降。並設有安全系統,在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表面時,操作者不能釋放工件。

㈢ 工業機器人驅動機構有幾種，試述每種機構的結構及原理

工業機器人驅動機構是工業機械手的重要組成部分，驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。

㈣ 常用的工業機器人類型有哪些

工業機器人種類介紹

1、搬運機器人

搬運機器人是可以進行自動化搬運作業的工業機器人。早的搬運機器人出現在1960年的美國，Versatran和Unimate兩種機器人首次用於搬運作業。搬運作業是指用一種設備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。

2、碼垛機器人

碼垛機器人是從事碼垛的工業機器人，將已裝入容器的物體，按一定排列碼放在托盤、棧板(木質、塑膠)上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然後推出，便於叉車運至倉庫儲存。碼垛機器人可以集成在任何生產線中，為生產現場提供智能化、機器人化、網路化，可以實現啤酒、飲料和食品行業多種多樣作業的碼垛物流

3、焊接機器人

焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴塗)的工業機器人。根據國際標准化組織(ISO)工業機器人術語標准焊接機器人的定義，工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機(Manipulator)，具有三個或更多可編程的軸，用於工業自動化領域。

4、噴塗機器人

噴塗機器人又叫噴漆機器人(spraypaintingrobot)，是可進行自動噴漆或噴塗其他塗料的工業機器人，1969年由挪威Trallfa公司(後並入ABB集團)發明。噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成，液壓驅動的噴漆機器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等。

㈤ 細數工業機器人到底有多少種手，各種抓取工件的形式及應用場合

對於工業機器人來說，搬運物料是其抓取作業方式中較為重要的應用之一。工業機器人作為一種具有較強通用性的作業設備，其作業任務能否順利完成直接取決於夾持機構，因此機器人末端的夾持機構要結合實際的作業任務以及工作環境的要求來設計，這導致了夾持機構結構形式的多樣化。

大多數機械式夾持機構為雙指頭爪式，根據手指運動方式的可分為：回轉型、平移型；夾持方式的不同又可分成內撐式與外夾式；根據結構特性可分為氣動式、電動式、液壓式及其組合夾持機構。

氣壓傳動的氣源獲取較為方便，動作速度快，工作介質無污染，同時流動性優於液壓系統，壓力損失較小，適用於遠距離控制。以下為幾種氣動式機械手裝置：

1.回轉型連桿杠桿式夾持機構

該種裝置的手指（如V型手指、弧形手指）通過螺栓固定在夾持機構上，更換較為方便，因此能夠顯著擴大夾持機構的應用場合。

2.直桿式雙氣缸平移夾持機構

這種夾持機構的指端通常安裝於配備有指端安裝座的直桿上，當壓力氣體進入單作用式雙氣缸的兩個有桿腔時，會推動活塞逐漸向中間移動，直至將工件夾緊。

一般由單作用雙聯氣缸與交叉式指部構成。氣體進入氣缸的中間腔後，會推動兩個活塞往兩邊運動，從而帶動連桿運動，交叉式指端便會將工件牢牢固定；如果沒有空氣進入中間腔體，活塞會在彈簧推力的作用下復位，固定的工件會被松開。

通過四連桿機構實現力的傳遞，其撐緊方向和外夾式相反，主要用於抓取帶有內孔的薄壁工件。夾持機構撐緊工件後，為了確保其能夠順利的用內孔定位，通常安裝 3 個手指。

固定式無桿活塞缸的氣動系統如下所示，該缸為單作用氣缸，反向靠彈簧力作用，由兩位三通電磁閥實現換向。

當壓縮空氣的方向控制閥處於圖所示左位工作狀態時,氣壓缸的左腔即無桿腔進入壓縮空氣,活塞將在空氣壓力的作用下向右運動，使鉸桿壓力角α逐漸減小,藉助角度效應將空氣壓力放大，接著將力傳到恆增力杠桿機構杠桿上，作用力將被再一次放大，變為夾持工件的作用力 F。當方向控制閥處於右位工作狀態時，氣壓缸的右腔即有桿腔進入壓縮空氣,推動活塞向左運動,夾持機構松開工件。

氣吸式末端夾持機構藉助吸盤內的負壓所形成的吸力來移動物體。主要用於抓取外形較大、厚度適中、剛性較差的玻璃、紙張、鋼材等物體。根據負壓產生方法可分為以下幾種：

1.擠壓式吸盤

吸盤內的空氣由向下的擠壓力排擠而出，使吸盤內部產生負壓，形成吸力將物體吸住。用於抓取形狀不大，厚度較薄且質量較輕的工件。

控制閥將來自氣泵的壓縮空氣自噴嘴噴入，壓縮空氣的流動會產生高速射流，從而帶走吸盤內中的空氣，如此便在吸盤內產生負壓，負壓所形成的吸力便可吸住工件。

利用電磁控制閥將真空泵與吸盤相聯，當抽氣時，吸盤腔內空氣被抽走時，形成負壓而吸住物體。反之，控制閥將吸盤與大氣相聯時，吸盤失去吸力而松開工件。

1.常閉式夾持機構

藉助彈簧強大預緊力固定鑽具，液壓松開。夾持機構未執行抓取任務時，處於夾緊鑽具狀態。其基本結構為一組經過預壓縮的彈簧作用在斜面或杠桿等增力機構上，使卡瓦座產生軸向移動，帶動卡瓦徑向移動，夾緊鑽具；高壓油進入卡瓦座與外殼形成的液壓缸，進一步壓縮彈簧，使卡瓦座和卡瓦產生反向運動，松開鑽具。

2.常開式夾持機構

通常採用彈簧松開、液壓夾緊的方式，未執行抓取任務時處於松開狀態。夾持機構靠液壓缸的推力產生夾持力，油壓減低將導致夾持力的減小，通常要在油路上設置性能可靠的液壓鎖來保持油壓。

3.液壓松緊型夾持機構

松開、夾緊均通過液壓實現，如果兩側液壓缸進油口均通通高壓油，則卡瓦會隨著活塞運動向中心收攏，夾緊鑽具，改變高壓油入口，卡瓦則背離中心，松開鑽具。

4.復合式液壓夾持機構

這種裝置有主液壓缸與副液壓缸，副液壓缸側連接一組碟簧，當高壓油進入主液壓缸，推動主液壓缸缸體移動，通過頂柱將力傳給副液壓缸側的卡瓦座，碟簧被進一步壓縮，卡瓦座移動；同時，主液壓缸側卡瓦座在彈簧力作用下移動，松開鑽具。

分為電磁吸盤和永久吸盤兩種。電磁吸盤是用接通和切斷線圈中的電流，產生和消除磁力的方法來吸住和釋放鐵磁性物體。永磁吸盤則是利用永久磁鋼的磁力來吸住鐵磁性物體的它是通過移動隔磁物體來改變吸盤中磁力線迴路，從而達到吸住和釋放物體的目的。但同樣是吸盤，永久吸盤的吸力不如電磁吸盤大。

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