工業機器人安全標准有哪些

❶ 工業機器人的參數有哪些

工業機器人7大技術參數

工業機器人值得關注的7大技術參數：

1.自由度

自 由度可以用機器人的軸數進行解釋，機器人的軸數越多，自由度就越多，機械結構運動的靈活性就越大，通用性強。但是自由度增多，使得機械臂結構變得復雜，會降低機器人的剛性。當機械臂上自由度多於完成工作所需要的自由度時，多餘的自由度就可以為機器人提供一定的避障能力。目前大部分機器人都具有3~6個自由度，可以根據實際工作的復雜程度和障礙進行選擇。

2.驅動方式

驅 動方式主要指的是關節執行器的動力源形式，一般有液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動，不同的驅動方式有各自的優勢和特點，根據自身實際工作的需求進行選擇，現在比較常用的是電氣驅動的方式。液壓驅動的主要優點在於可以以較小的驅動器輸出較大的驅動力，缺點是油料容易泄露，污染環境；氣壓驅動主要優點是具有較好的緩沖作用，可以實現無級變速，缺點是雜訊大；電氣驅動的優點是驅動效率高，使用方便，而且成本較低。

3.控制方式

機 器人的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制機器人運動軌跡，一般來說，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。伺服控制方式有可以細分為連續軌跡控制類和點位控制類。與非伺服控制機器人相比，伺服控制機器人具有較大的記憶儲存空間，可以儲存較多點位地址，可以使運行過程更加復雜平穩。

4.工作速度

工 作速度指的是機器人在合理的工作載荷之下，勻速運動的過程中，機械介面中心或者工具中心點在單位時間內轉動的角度或者移動的距離。簡單來說，最大工作速度愈高，其工作效率就愈高。但是，工作速度就要花費更多的時間加速或減速，或者對工業機器人的最大加速率或最大減速率的要求就更高。

5.工作空間

工 作空間指的是機器人操作機正常工作時，末端執行器坐標系的原點能在空間活動的最大范圍，或者說該點可以到達所有點所佔的空間體積。工作空間范圍的大小不僅與機器人各連桿的尺寸有關，而且與機器人的總體結構形式有關。工作空間的形狀和大小是十分重要的，機器人在執行某作業時可能會因存在手部不能到達的盲區（deadzone）而不能完成任務。

6.工作載荷

機 器人在規定的性能范圍內工作時，機器人腕部所能承受的最大負載量。工作載荷不僅取決於負載的質量，而且與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為保證安全，將工作載荷這一技術指標確定為高速運行時的承載能力。通常，工作載荷不僅指負載質量，也包括機器人末端執行器的質量。

7.工作精度、重復精度和解析度

簡單來說機器人的工作精度是指每次機器人定位一個位置產生的誤差，重復精度是機器人反復定位一個位置產生誤差的均值，而解析度則是指機器人的每個軸能夠實現的最小的移動距離或者最小的轉動角度。這三個參數共同作用於機器人的工作精確度。

僅供參考

❷ 學習工業機器人需要學習哪些知識

1、電氣設備學習，主要學習PLC，PLC的構成原理，如何編程，PLC485通訊應用以及變頻器、伺服電機的應用，還有技術性能和常用編程元件等等。有些人可能不大明白為什麼學工業機器人技術一定要學PLC。

2、工業機器人學習，這是學工業機器人技術最直觀的知識點，了解特定品牌（如庫卡、安川等）機器人本體結構。

機器人故障處理、機器人坐標系應用、機器人安全區域設定、機器人圓弧指令、機器人邏輯控制語句的應用、機器人搬運（帶案例分析）、機器人IO應用、機器人工具坐標系的應用、機器人碼垛拆垛、機器人碰撞檢測的設定及運用等等。

3、機械設計學習，主要學習電氣繪圖、裝配體建模與標准件運用，組焊件的設計與工程實例運用等等。電氣繪圖主要學習VISIO、CAD、Eplan等繪圖軟體。

制圖繪圖也是很多工科生心中的一大痛點，需要精細、准確，很多耐不住性子的要來學習這一塊也有點困難，但是這個也很好克服，只有收住性子，耐心仔細的學習，也就沒有學不會這一說法了。

4、生產設備的學習，主要學習實際工作站電控系統設計，這一個模塊的學習實用性很強，直接還原實際工業場景，這樣當學員進入到企業工作時，面對工業現場的各種問題也就比較心中有數了。

❸ 選擇題工業機器人補充和更換油脂時注意什麼事項

1、注意檢查電器控制箱內是否有水、油進入，若電器受潮，切勿開機。
2、檢查供電電壓是否正常，前後安全門開關是否正常，驗證電動機的轉方向是否一致，然後打開電源。
3、在工業機器人需要拆除的時候，關掉射出機電源;關掉機械手電筒源;關掉機械手氣壓源;洩除空壓，放鬆引拔氣缸固定板固定螺絲。
4、移動緩沖器座靠近手臂，旋緊引拔氣缸固定板，讓手臂不能移動。將旋轉安全螺絲鎖好，使機械手不能旋轉。
維修保養的流程
為了延長設備壽命、降低故障率，定期的保養是必不可少的，這也是工業機器人安全使用的一環。
一、保養周期
1. 日常機器人保養
A、檢查設備的外表有沒有灰塵附著 。
B、外部電纜磨損、壓損，各接頭是否固定良好，有無松動 ，冷卻風扇是否正常工作 。
C、各操作按鈕支動作是否正常 、機器人動作是否正常 。
2. 三個月保養(包括日常保養)
A、各接線端子是否固定良好 。
B、機器人本體的底座是否固定良好 、內部有沒有灰塵。
3. 一年保養(包括日常三個月保養)
A、檢查控制箱內部各基板接頭有無松動 。
B、內部各線有無異常情況(如是否有斷線，有無灰塵，各接點情況)。
C、檢查本體內配線是否斷線 。
D、機器人的電池電壓是否正常(正常為3.6V)。
E、各軸機器人馬達的剎車是否正常 。
F、5軸的皮帶輕緊度是否正常 。
G、4軸減速機加油機器人專用油 、各設備的電壓是否正常 。
4. 三年保養(包括日常三個月一年保養) 。
A、1
軸減速機更換油(機器人專用油)。
B、機器人本體電池更換(機器人專用電池) 。
日常保養、三個月保養、點檢作業事項由使用者點檢。
年度保養、點檢作業事項需由代理商或專業人員點檢、調整、保養、或是更換。

2)本體標準保養細節
1. 常規檢查：
A、本體清潔，根據現場工作對機器人本體進行除塵清潔。
B、本體和6軸工具端固定檢查，檢查本體及工具是否固定良好。
C、各軸限位擋塊檢查。
D、電纜狀態檢查，檢查機器人信號電纜、動力電纜、用戶電纜、本體電纜的使用狀況與磨損情況。
E、密封狀態檢查，檢查本體齒輪箱，手腕等是否有漏油、滲油現象。
2. 功能測量：
A、溫度檢查，通過專業的紅外線溫度槍確認馬達在運轉時的溫度是否正常，並通過數值來比較各軸馬達與標准值是否一致。
B、噪音檢查，通過噪音檢測儀來檢查馬達或減速箱在手動運行狀態下是否有異常，從而作為檢查部件狀態的一個標准。
C、重復精度檢查，通過使用百分表來確認機器人的重復精度是否正常。
D、機械零位測量，檢測機器人的當前零位位置與標准標定位置是否一致。
E、電機抱閘狀態檢查，檢測打開電機抱閘電壓值，測試各軸電機抱閘功能。
3. 保養件更換：
A、本體油品更換，機器人齒輪箱、平衡缸或連桿油品更換。
B、機器人SMB板檢查及電池更換，檢查SMB板的固定連接是否正常，更換電池。

❹ 工業機器人的注意事項

工業機器人操作注意事項!

1、在操作上下料機器人之前一定要注意檢查電器控制箱內是否有水、油進入，若電器受潮，切勿開機，並且要檢查供電電壓是否符合，前後安全門開關是否正常。

2、驗證電動機的轉方向是否一致，然後打開電源。

3、在工業機器人需要拆除的時候，其中對關掉射出機電源;關掉機械手電筒源;關掉機械手氣壓源。

4、洩除空壓。放鬆引拔氣缸固定板固定螺絲，並移動手臂，移動緩沖器座，使其靠近手臂。

5、旋緊引拔氣缸固定板，讓手臂不能移動。將旋轉安全螺絲鎖好，使機械手不能旋轉等。

這些細節方面的問題都應該注意工業機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便於操作和維修),機械手控制器系統也跟著向基於PC機的開放型控制器方向發展，便於標准化、網路化。

器件集成度提高，控制櫃日見小巧，且採用模塊化結構，大大提高了系統的可靠性、易操作性和可維修，達到虛擬現實技術在機器人中的作用已從模擬、預演發展到用於過程式控制制如使遙控機器人操作者產生置身於遠端作業環境中的感覺來操縱機器人。

❺ 工業機器人性能指標有哪些，敘述其含義

工業機器人類型

首先要知道的是你的機器人要用於何處。這是你選擇需要購買的機器人種類時的首要條件。如果你只是要一個緊湊的拾取和放置機器人，Scara機器人是不錯的選擇。如果想快速放置小型物品，Delta機器人是最好的選擇。如果你想機器人在工人旁邊一起工作，你就應該選擇協作機器人。下面是一些具體的指標。

機器人負載

負載是指機器人在工作時能夠承受的最大載重。如果你需要將零件從一台機器處搬至另外一處，你就需要將零件的重量和機器人抓手的重量計算在負載內。

自由度（軸數）

機器人軸的數量決定了其自由度。如果只是進行一些簡單的應用，例如在傳送帶之間拾取放置零件，那麼4軸的機器人就足夠了。如果機器人需要在一個狹小的空間內工作，而且機械臂需要扭曲反轉，6軸或者7軸的機器人是最好的選擇。軸的數量選擇通常取決於具體的應用。需要注意的是，軸數多一點並不只為靈活性。事實上，如果你在想把機器人還用於其它的應用，你可能需要更多的軸，「軸」到用時方恨少。不過軸多的也有缺點，如果一個6軸的機器人你只需要其中的4軸，你還是得為剩下的那2個軸編程。

機器人製造商傾向於用稍微有區別的名字為軸或者關節命名。一般來說，最靠近機器人基座的關節為J1，接下來是J2，J3，J4以此類推，直到腕部。還有一些廠商像安川莫托曼則使用字母為軸命名。

最大運動范圍

在選擇機器人的時候，你需要了解機器人要到達的最大距離。選擇機器人不單要關注負載，還要關注其最大運動范圍。每一個公司都會給出機器人的運動范圍，你可以從中看出是否符合你應用的需要。最大垂直運動范圍是指機器人腕部能夠到達的最低點（通常低於機器人的基座）與最高點之間的范圍。最大水平運動范圍是指機器人腕部能水平到達的最遠點與機器人基座中心線的距離。你還需要參考最大動作范圍（用度表示）。這些規格不同的機器人區別很大，對某些特定的應用存在限制。

重復精度

這個參數的選擇也取決於應用。重復精度是機器人在完成每一個循環後，到達同一位置的精確度/差異度。通常來說，機器人可以達到0.5mm以內的精度，甚至更高。例如，如果機器人是用於製造電路板，你就需要一台超高重復精度的機器人。如果所從事的應用精度要求不高，那麼機器人的重復精度也可以不用那麼高。精度在2D視圖中通常用「±」表示。實際上，由於機器人並不是線性的，其可以在公差半徑內的任何位置。

速度

速度對於不同的用戶需求也不同。它取決於工作需要完成的時間。規格表上通常只是給出最大速度，機器人能提供的速度介於0和最大速度之間。其單位通常為度/秒。一些機器人製造商還給出了最大加速度。

機器人重量

機器人重量對於設計機器人單元也是一個重要的參數。如果工業機器人需要安裝在定製的工作台甚至軌道上，你需要知道它的重量並設計相應的支撐。

制動和慣性力矩

機器人製造商一般都會給出制動系統的相關信息。一些機器人會給出所有軸的制動信息。為在工作空間內確定精準和可重復的位置，你需要足夠數量的制動。機器人特定部位的慣性力矩可以向製造商索取。這對於機器人的安全至關重要。同時還應該關注各軸的允許力矩。例如你的應用需要一定的力矩去完成時，就需要檢查該軸的允許力矩能否滿足要求。如果不能，機器人很可能會因為超負載而故障。

防護等級

這個也取決於機器人的應用時所需要的防護等級。機器人與食品相關的產品、實驗室儀器、醫療儀器一起工作或者處在易燃的環境中，其所需的防護等級各有不同。這是一個國際標准，需要區分實際應用所需的防護等級，或者按照當地的規范選擇。一些製造商會根據機器人工作的環境不同而為同型號的機器人提供不同的防護等級。

❻ 工業機器人維修有哪些需要特別注意的事項

一、掌握安全理念
「軌跡交叉論」認為，在一個系統中，人的不安全行為和物的不安全狀態的形成過程中，一旦發生時間和空間的運動軌跡交叉，就會造成事故。所以，我們在給機器人「治病」時，一方面要熟悉機器人的安全設備，另一方面要遵守機器人安全操作流程，禁止出現「三違」行為。
二、熟悉安全設備
如果操作不當，機器人就可能引發很嚴重的安全事故，為此誕生了許多安全設備，以進一步降低發生事故的概率和降低事故危害。以某國產機器人為例，簡單介紹下機器人的安全設備。
(一)急停設備
機器人有以下急停設備：
1.示教盒急停按鈕;
2.控制櫃急停按鈕(斷開伺服電源)。
當急停按鈕被按下，機器人立即停止運行;外部急停輸入信號來自外圍設備(如安全光柵、安全柵欄、安全門);信號接線端在機器人控制櫃內。
(二)模式選擇開關
模式選擇開關安裝在機器人的示教盒上，維修人員能通過這個開關來選擇一種運行模式。通過模式選擇開關選擇運行模式時，相應的信息會顯示在示教盒(TP)的液晶顯示屏(LCD)上。
運行模式
1.操作界面有效;
2.能通過示教盒的啟動按鈕來啟動機器人程序;
3.安全柵欄信號有效;
4.機器人能以制定的速度運行。
示教模式
1.程序只能通過示教盒(TP)來激活;
2.機器人運行速度不超過250mm/s;
3.安全柵欄信號有效。
(三)安全設備
1.安全柵欄(固定的防護裝置);
2.安全門(帶互鎖裝置)，安全插銷和插槽;
3.其他保護設備。
這些安全裝置必須符合國家相關安全標准。
安全柵欄
1.柵欄必須能夠抵擋可預見的操作及周圍沖擊;
2.柵欄不能有尖銳的邊沿和突出物，並且它本身不是引起危險的根源;
3.柵欄防止人們通過「打開互鎖設備」以外的其他方式，進入機器人的保護區域內(即非安全區域);
4.柵欄是永久固定在一個地方的，只有藉助工具才能使其移動;
5.柵欄要盡可能地不妨礙生產過程;
6.柵欄應該安置在距離機器人最大運動范圍足夠遠的地方;
7.柵欄要接地以防止發生意外的觸電事故。
安全門和安全插銷
1.除非安全門關閉，否則機器人不能自動運行;
2.全門關閉前，不能重新啟動機器人在線運行，這是操作人員必須要考慮的;
3.安全門利用安全插銷和安全插槽來固定，必須選擇合適尺寸;
4.安全門必須在危險發生前一直保持關閉狀態(帶保護閘的防護裝置)，或者是在機器人運行時打開安全門就能發送停止或急停命令(互鎖的防護裝置)。
注意：要確保用來防止危險(如停止機器人系統的危險運行等)的互鎖裝置，不能成為產生新的危險來源(如危險物掉落到工作區域)。
三、相關注意事項
我們維修人員在給機器人維修時，經常會遇到「修不好」、「沒有維修價值」的情況，只能進行更換部件操作了。那麼更換部件又有哪些需要注意事項呢?
(一)更換前需要注意以下事項
在操作機器人前，檢查控制櫃的前門急停按鈕被按下時，伺服電源燈是否為關閉狀態。在緊急情況下若不能使機器人停止，會引起人員受傷或設備損壞。
在機器人的活動范圍內進行示教操作時，請注意以下事項:
1.保持從正面觀看機器人;
2.嚴格遵守操作步驟;
3.確保在緊急情況下操作人員可以推到安全的場所;
4.由於誤操作所引起的機器人動作，可能引發傷亡事故;如有問題，請立即按下控制櫃或示教盒上的任一急停按鈕;
5.進行機器人示教作業前，要檢查機器人動作有無異常，檢查外部電纜遮蓋物有無破損。如有異常，則應及時修理或採取其他必要措施;
6.示教盒用完後須放回原位。如不慎將示教盒放在機器人、夾具或地上，當機器人運動時，示教盒可能與機器人或夾具發生碰撞，從而引發人身傷害或設備損壞事故。
(二)更換控制櫃部件時需要注意
1.務必在斷開電源後，再打開控制櫃的門，否則有觸電危險;
2.切斷電源5分鍾後再更換伺服單元、開關電源盒單元、系統I/O單元、接觸器等元件，在這期間請不要觸摸接線端子，否則有觸電危險;
3.維修中，在總電源(閘刀開關、開關等)控制櫃及有關控制箱處貼上「禁止通電」、「禁止合上電源」等警告牌;
4.再生電阻器是高溫部件，不要觸摸，否則有燙傷的危險;
5.維修結束後，請不要將工具遺留在控制櫃內，確認控制櫃的門是否關好。
(三)更換伺服時需要注意
1.更換伺服單元，務必要在切斷電源5分鍾後進行;
2.在這期間，請不要觸摸接線端子，否則有觸電的危險。
(四)更換系統主機單元時需要注意
更換系統主機單元，務必要切斷電源，否則有觸電危險。
(五)更換接觸器等元件時需要注意
更換接觸器等電氣元件一定要切斷外部電源，務必確認機器人控制櫃沒有電源接入。
(六)更換電池時需要注意
1.舊電池應妥善處理，以免造成污染;
2.電池每2年更換一次，電池更換後確認零點位置是否正確。

❼ 工業機器人有哪些種類，標志性工業機器人產品有哪些

根據網路的介紹，工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器人，是自動執行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智慧技術制定的原則綱領行動。

工業機器人的典型應用包括焊接、刷漆、組裝、採集和放置（例如包裝、碼垛和SMT）、產品檢測和測試等，具有高效性、持久性、高效率和准確性。

工業機器人是先進製造業的關鍵支撐裝備。中國製造業想要實現智能製造，不僅需要開發、應用多種多樣的工業機器人，更要加快發展以全自主編程智能工業機器人、人機協作機器人為代表的六大標志性工業機器人，推進工業機器人向中高端邁進。

1.全自主編程智能工業機器人

根據《機器人產業發展規劃》的相關規定，滿足智能製造及先進製造業發展的全自主編程工業機器人，自由度要在6以上，適應工件尺寸范圍在1m*1m*0.3m以上。該類工業機器人需要具備智能工藝專家系統，自動獲取信息，生成作業程序（全過程非示教，自動編程時間小於1秒），以滿足噴塗、拋光、打磨等復雜的作業要求。

2.弧焊機器人

弧焊機器人即用於自動弧焊的工業機器人，其組成原理與點焊機器人基本相同，主要應用於各類汽車零部件的焊接生產。弧焊機器人通常由機器人本體、控制系統、示教器、焊接電源、焊槍、焊接夾具、安全防護設施等多個部分組成。

在向中高端升級的過程中，弧焊機器人要廣泛應用焊縫軌跡電弧跟蹤、高壓接觸感知、焊縫坡口寬度電弧跟蹤等多種關鍵技術，集中研發6自由度多關節機器人，達到中厚板弧焊機器人額定負載≥10kg，薄板弧焊機器人額定負載6kg等技術指標。

3.人機協作機器人

人機協作機器人是與人類在共同工作空間中有近距離互動的機器人，是當下工業機器人領域的發展重點。以往大部分的工業機器人是自動作業或是在有限的導引下作業，不需要考慮和人類近距離互動。而隨著工業4.0越來越近，人與機器攜手合作、發揮各自的專長，也就越來越必要，越來越迫切了。

面向未來智造趨勢的人機協作機器人，應是6自由度以上的多關節機器人，自重負載比小於4，重復定位精度±0.05mm，力控精度<5N，碰撞安全監測響應時間<0.3s，選配本體感應皮膚的整臂安全感應距離<1cm，防護等級IP54。應適用於柔性、靈活度和精準度要求較高的行業（如電子、醫葯、精密儀器等），同時滿足更多工業生產中的操作需要。

4.重載AGV

AGV即無人搬運車(Automated Guided vehicle)的簡稱。通過裝備自動化導引裝置，AGV可以沿規定路徑行駛，並完成物料搬運與安全保護，可代替叉車及拖車等傳統搬運設備，實現少人化乃至無人化操作。

AGV機器人具有極高的工作效率，不僅大大降低了人工成本，也極大地減少了工作中的意外事故，因此在工業領域異常火熱，也是未來智能製造領域必不可少的搬運裝備。

在促進工業機器人邁向中高端領域的過程中，重載機器人是一大標志性產品。根據《機器人發展規劃》，重載AGV的指標有以下幾項——

驅動方式：全輪驅動；最大負載能力40000Kg；最大速度：直線20m/min；轉彎半徑：2m；輔助磁導航精度：±10mm；防碰裝置：激光防碰；舉升裝置：車體自舉升；舉升行程：最大100mm。

5.雙臂機器人

隨著現代製造業不斷向智能製造方向邁進，單臂機器人的局限性越來越明顯，不能完成的工作任務、不能適應工作場景越來越多。在此情況下，雙臂機器人應運而生。雙臂雙動力器人模仿了人體雙臂的協作原理、具備雙臂分別操作功能。雙臂甚至多臂協作機器人，完美適應並有效促進了智能製造，實現了機器與人的完美協同、共存共享。

根據《機器人產業發展規劃》，雙臂機器人的核心指標包括以下幾個方面——

每個單臂6自由度以上，關節轉動速度≥±180°/s，雙臂平均功耗<500W，擁有雙臂碰撞檢測的路徑規劃功能，集成雙目視覺定位誤差<1mm，2指/3指柔性手爪行程≥50mm，抓取力≥30N，重復定位精度±0.05mm，適用於3C電子等行業的零件組裝產線。

6.真空（潔凈）機器人

真空（潔凈）機器人是一種在真空環境下工作的機器人，主要應用於半導體工業中，實現晶圓在真空腔室內的傳輸。研發真空機器人的關鍵技術包括真空環境下傳動潤滑、直驅控制、動態偏差檢測與校正及碰撞檢測與保護等。

真空機械手通用性強、用量大、受限制、難進口，是制約半導體裝備整機的研發進度和整機產品競爭力的關鍵部件，當下已成為嚴重製約我國半導體設備整機裝備製造的「卡脖子」問題。

根據相關政策標准，符合我國智能製造現實的真空機器人，應滿足真空最大負載15kg，潔凈最大負載210kg，重復定位精度±0.05～0.1mm等核心指標。

❽ 列舉工業機器人在使用中應避免的情況

工業機器人在空間動作，其動作領域的空間為危險場所，有可能發生意外的事故。因此，機器人的安全管理者及從事安裝、操作、保養的運功在操作機器人或者工業機器人運行期間要保持安全第一，在確保自己自身的安全及相關人員及其他人員的安全後進行操作。操作人員在使用機器人時需要注意以下事項：