線性二自由度汽車模型如何簡化的

㈠ 在做線性2自由度的模擬 想把路面不平度 轉化成力應該怎麼轉化啊

線性二自由度汽車操縱穩定性Simulink模擬
汽車的操縱穩定性是指在駕駛者不感到過分緊張、疲勞的情況下，汽車能夠遵循駕駛者通過轉向系統及轉向車輪給定的方向行駛，且遇到外界干擾時，汽車能夠抵抗干擾而保持穩定行駛的能力，汽車的操縱穩定性是汽車主動安全性的重要評價指標之一。
操縱穩定性包括：汽車在轉向盤輸入或外界干擾輸入下的側向運動響應隨時間而變化的特性稱為時域響應特性；轉向盤輸入有角位移輸入和力矩輸入；外界干擾輸入主要指側向風和路面不平產生的側向力。 1. 轉向盤角階躍輸入下的響應
穩態響應，評價參量為 橫擺角度速度增益—轉向靈敏度
瞬態響應，評價參量為 反應時間；橫擺角速度波動的無阻尼園頻率。 2. 橫擺角速度頻率響應特性
轉向盤轉角正弦輸入下，頻率由0至∞變化時，汽車橫擺角速度與轉向盤轉角的振幅比及相位差的變化規律。評價參量為：共振峰頻率；共振時的振幅比；相位滯後角；穩態增益。 3. 轉向盤中間位置操縱穩定性 轉向盤小轉角、低頻正弦輸入下，汽車高速行駛時的操縱穩定性。評價參量為：轉向靈敏度、轉向盤力特性、轉向功靈敏度。 4. 回正性
轉向盤力輸入下的時域響應。評價參量為：回正後剩餘橫擺角速度與剩餘橫擺角；達到剩餘橫擺角速度的時間。

㈡ 汽車的扭矩轉向是怎麼回事，所有車都具備嗎

在汽車系統中，由轉向盤到車輪的動力傳遞系統稱為轉向系統。眾所周知，車輛轉向系統是用來保持或者改變汽車行駛方向的機構；當駕駛員通過手力控制前輪轉角時，保證車輛按照駕駛員的意志改變行駛方向。另外在車輛行駛過程中，車輪與路面之間產生的「路感」通過轉向系統傳遞給駕駛員，使駕駛員可以感知當前車輛的行駛狀態。

汽車轉向系統按照轉向器分類大體分為機械式和動力式，其中機械轉向系統依靠駕駛員手力轉動方向盤，而動力轉向系可以減輕駕駛員的手力緩解駕駛員緊張情緒。本文將對轉向系統及其動力學進行分析：

通過求解方程組得出某些性能指標就能夠客觀地分析車輛的某些性能例如操縱穩定性。表徵車輛轉向特性的一個重要參數穩定性因數K便是通過此獲得：當K值為0，車輛具有中性轉向特性；當K值為正，車輛具有不足轉向特性；當K值為負，車輛具有過度轉向特性。

㈢ 線性二自由度模型的作用

線性二自由度模型的作用：描述了車輛縱向，側向，橫擺等基本運動形態，體現了車輛動力過程中典型的輪胎側偏特性，可以對絕大多數應用場景下車輛運動狀態進行比較准確描述。

在[Simulation]->[Configuration Parameters]-》solver中修改那個max stepsize。根據你的模型精度，越小越好，比如5e-5。但越小對模擬速度的影響越大，所以這個數的選取主要是在滿足精度的條件下，盡可能的大。

定義

統計學上，自由度是指當以樣本的統計量來估計總體的參數時，樣本中獨立或能自由變化的數據的個數，稱為該統計量的自由度。一般來說，自由度等於獨立變數減掉其衍生量數。舉例來說，變異數的定義是樣本減平均值(一個由樣本決定的衍生量)，因此對N個隨機樣本而言，其自由度為N-1。

㈣ 線性二自由度模型具體作用

線性二自由度模型具體作用：根據模型精度，越小越好，比如5e-5。但越小對模擬速度的影響越大，所以這個數的選取主要是在滿足精度的條件下，盡可能的大。

直接以前輪轉角為輸入，且認為汽車在平行於地面的平面運動。故只有沿y軸的側向運動和繞z軸的橫擺運動。同時將汽車簡化成兩輪摩托車後再作分析。

1、穩態橫擺角速度增益（轉向靈敏度）指穩態時的橫擺角速度與前輪轉角之比。

2、穩態橫擺角速度增益的表達式 其中K為穩定性因數。

定義

統計學上，自由度是指當以樣本的統計量來估計總體的參數時，樣本中獨立或能自由變化的數據的個數，稱為該統計量的自由度。一般來說，自由度等於獨立變數減掉其衍生量數。舉例來說，變異數的定義是樣本減平均值(一個由樣本決定的衍生量)，因此對N個隨機樣本而言，其自由度為N-1。

㈤ 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應

一、線性二自由度汽車模型的運動微分方程
直接以前輪轉角為輸入，且認為汽車在平行於地面的平面運動。故只有沿y軸的側向運動和繞z軸的橫擺運動。同時將汽車簡化成兩輪摩托車後再作分析。

二、前輪角輸入下的穩態響應——等速圓周行駛
（一）穩態響應
1、穩態橫擺角速度增益（轉向靈敏度）指穩態時的橫擺角速度與前輪轉角之比。
2、穩態橫擺角速度增益的表達式 其中K為穩定性因數。

㈥ 二自由度車輛動力學模型

描述了車輛縱向，側向，橫擺等基本運動形態，體現了車輛動力過程中典型的輪胎側偏特性，可以對絕大多數應用場景下車輛運動狀態進行比較准確描述。

㈦ 汽車理論的目錄

第5版前言
第4版前言
第3版前言
第2版前言
第1版前言
常用符號表
第一章汽車的動力性
第一節汽車的動力性指標。
第二節汽車的驅動力與行駛阻力
一、汽車的驅動力
二、汽車的行駛阻力
三、汽車行駛方程式
第三節汽車的驅動力，行駛阻力平衡圖與動力特性圖
一、驅動力一行駛阻力平衡圖
二、動力特性圖
第四節汽車行駛的附著條件與汽車的附著率
一、汽車行駛的附著條件
二、汽車的附著力與地面法向反作用力
三、作用在驅動輪上的地面切向反作用力
四、附著率
第五節汽車的功率平衡
第六節裝有液力變矩器汽車的動力性
參考文獻
第二章汽車的燃油經濟性
第一節汽車燃油經濟性的評價指標
第二節汽車燃油經濟性的計算
第三節影響汽車燃油經濟性的因素
一、使用方面
二、汽車結構方面
第四節裝有液力變矩器汽車的燃油經濟性計算
第五節電動汽車的研究
一、混合動力電動汽車的特點
二、混合動力電動汽車的結構
三、混合動力電動汽車的節油原理
四、能量管理策略
五、實例分析一一豐田混合動力電動汽車Prius
六、電動汽車的動力性計算
第六節汽車動力性、燃油經濟性試驗
一、路上試驗
二、室內試驗
參考文獻
第三章汽車動力裝置參數的選定
第一節發動機功率的選擇
第二節最小傳動比的選擇
第三節最大傳動比的選擇
第四節傳動系擋數與各擋傳動比的選擇
第五節利用燃油經濟性-加速時間曲線確定動力裝置參數
一、主減速器傳動比的確定
二、變速器與主減速器傳動比的確定
三、發動機、變速器與主減速器傳動比的確定
參考文獻
第四章汽車的制動性
第一節制動性的評價指標
第二節制動時車輪的受力
一、地面制動力
二、制動器制動力
三、地面制動力、制動器制動力與附著力之間的關系
四、硬路面上的附著系數
第三節汽車的制動效能及其恆定性
一、制動距離與制動減速度
二、制動距離的分析
三、制動效能的恆定性
第四節制動時汽車的方向穩定性
一、汽車的制動跑偏
二、制動時後軸側滑與前軸轉向能力的喪失
第五節前、後制動器制動力的比例關系
一、地面對前、後車輪的法向反作用力
二、理想的前、後制動器制動力分配曲線
三、具有固定比值的前、後制動器制動力與同步附著系數
四、前、後制動器制動力具有固定比值的汽車在各種路面上制動過程的分析
五、利用附著系數與制動效率
六、對前、後制動器制動力分配的要求
七、輔助制動器和發動機制動對制動力分配和制動效能的影響
八、制動防抱裝置
第六節汽車制動性的試驗
參考文獻
第五章汽車的操縱穩定性
第一節概述
一、汽車操縱穩定性包含的內容
二、車輛坐標系與轉向盤角階躍輸入下的時域響應
三、人一汽車閉路系統
四、汽車試驗的兩種評價方法
第二節輪胎的側偏特性
一、輪胎的坐標系
二、輪胎的側偏現象和側偏力-側偏角曲線
三、輪胎的結構、工作條件對側偏特性的影響
四、回正力矩一一繞OZ軸的力矩
五、有外傾角肘輪胎的滾動
第三節線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應
一、線性二自由度汽車模型的運動微分方程
二、前輪角階躍輸入下進入的汽車穩態響應一一等速圓周行駛
三、前輪角階躍輸入下的瞬態響應
四、橫擺角速度頻率響應特性
第四節汽車操縱穩定性與懸架的關系
一、汽車的側傾
二、側傾時垂直載荷在左、右側車輪上的重新分配及其對穩態響應的影響
三、側傾外傾一一側傾時車輪外傾角的變化
四、側傾轉向
五、變形轉向一一懸架導向裝置變形引起的車輪轉向角
六、變形外傾一一懸架導向裝置變形引起的外傾角的變化
第五節汽車操縱穩定性與轉向系的關系
一、轉向系的功能與轉向盤力特性
二、不同工況下對操縱穩定性的要求
三、評價高速公路行駛操縱穩定性的試驗一一轉向盤中間位置操縱穩定性試驗
四、轉向系與汽車橫擺角速度穩態響應的關系
第六節汽車操縱穩定性與傳動系的關系
一、地面切向反作用力與「不足-過多轉向特性」的關系
二、地面切向反作用力控制轉向特性的基本概念簡介
第七節提高操縱穩定性的電子控制系統
一、極限工況下前軸側滑與後軸側滑的特點
二、橫擺力偶矩及制動力的控制效果
三、各個車輪制動力控制的效果
四、四個車輪主動制動的控制效果
五、VSC系統的構成
六、裝有VSC系統汽車的試驗結果
第八節汽車的側翻
一、剛性汽車的准靜態側翻
二、帶懸架汽車的准靜態側翻
三、汽車的瞬態側翻
第九節汽車操縱穩定性的路上試驗
一、低速行駛轉向輕便性試驗
二、穩態轉向特性試驗
三、瞬態橫擺響應試驗
四、汽車回正能力試驗
五、轉向盤角脈沖試驗
六、轉向盤中間位置操縱穩定性試驗
參考文獻
第六章汽車的平順性
第一節人體對振動的反應和平順性的評價
一、人體對振動的反應
二、平順性的評價方法
第二節路面不平度的統計特性
一、路面不平度的功率譜密度
二、空間頻率功率譜密度Cq（n）化為時間頻率功率譜密度Cq（f）
三、路面對四輪汽車的輸入功率譜密度
第三節汽車振動系統的簡化，單質量系統的振動
一、汽車振動系統的簡化
二、單質量系統的自由振動
三、單質量系統的頻率響應特性
四、單質量系統對路面隨機輸入的響應
第四節車身與車輪雙質量系統的振動
一、運動方程與振型分析
二、雙質量系統的傳遞特性
三、車身加速度、懸架彈簧動撓度和車輪相對動載的幅頻特性
四、在路面隨機輸入下系統振動響應均方根值的計算
五、系統參數對振動響應均方根值的影響
六、主動與半主動懸架
第五節雙軸汽車的振動
一、振型分析
二、使Wm小於Wz，減小俯仰角加速度
三、計算前、後輪雙輸入系統振動響應時的單輪輸入折算幅頻特性
四、軸距中心處垂直位移Z和車身俯仰角位移Q對前軸上方車身位移Z的幅頻特性
五、車身上任一點P的垂直位移Z對前軸上方車身位移z的幅頻特性
六、Z2p及Q功率譜密度和均方根值的計算
第六節「人體一座椅」系統的振動
一、「人體一座椅」系統的傳遞特性
二、「人體一座椅」系統的參數選擇
第七節汽車平順性試驗和數據處理
一、平順性試驗的主要內容
二、平順性試驗數據的採集和處理
參考文獻
第七章汽車的通過性
第一節汽車通過性評價指標及幾何參數
一、汽車支承通過性評價指標
二、汽車通過性幾何參數
第二節松軟地面的物理性質
一、土壤切應力與剪切變形的關系
二、土壤法向負荷與沉陷的關系
三、半流體泥漿及雪的密度對通過性的影響
第三節車輛的掛鉤牽引力
一、車輛在松軟地面上的土壤阻力
二、松軟地面給車輛的土壤推力
三、掛鉤牽引力
第四節牽引通過性計算
第五節間隙失效的障礙條件
一、頂起失效的障礙條件
二、觸頭失效的障礙條件
第六節汽車越過台階、壕溝的能力
第七節汽車的通過性試驗
一、通過性試驗的主要內容
二、土壤參數的測定
參考文獻
習題